车辆换电控制方法、系统、装置及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及车辆换电站技术领域，尤其涉及一种车辆换电控制方法、系统、装置及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.受限于当前电池技术的发展瓶颈，汽车电池充电花费时间较长，无法实现如汽油车加油一样在短时间内实现电池的快速补能。在此基础上，为电动汽车进行电池更换成为了当下能够为电动汽车进行快速补能的主要方式。
3.目前市场上投入运营的换电站日常运行模式为，车辆进入换电站后，顾客或换电站操作人员将车辆移动到换电平台的特定位置，通过激光雷达或其他传感器确定车辆的位置，并通过换电平台对其进行姿态调整，再将车辆举升或从车辆下方预留的空间确定电池包的位置和特征点，随后通过机械手触发车端的电池锁止机构，进而完成旧电池包的拆卸充电和新电池包的安装固定。
4.通过以上描述的充换电站进行换电所存在的技术缺陷为：
5.换电平台一次只能对一辆电动汽车进行换电，无法同时服务多辆电动汽车换电，当车辆抵达换电站时，需要花费较长时间进行换电，存在效率低下的问题。并且现有换电过程中，很多环节都需要人为协助才能完成，比如车辆所匹配的电池包型号的认定等，换电期间的很多信息都需要一一核实确认，导致换电过程耗时过久，工作效率大打折扣，严重影响电动汽车的用户体验。


技术实现要素：

6.本发明的主要目的在于提供一种车辆换电控制方法、系统、装置及计算机可读存储介质，旨在提高车辆的换电效率。
7.为实现上述目的，本发明提供一种车辆换电控制方法，包括以下步骤：
8.检测车辆是否驶入目标换电站的换电区域；
9.若检测到所述车辆驶入目标换电站的换电区域，则获取所述车辆的车辆身份信息，并确定所述车辆身份信息匹配的电池型号；
10.获取目标换电站中的电池包信息，并根据目标换电站中的电池包信息，确定目标换电站中是否存在所述电池型号对应的可用电池包，其中，所述可用电池包为所述电池型号对应的电池包，且为电池电量达到换电要求的电池包；
11.若存在所述可用电池包，则控制空闲agv换电设备从目标换电站的电池柜中提取所述可用电池包，其中，所述空闲agv换电设备为处于空闲状态的agv换电设备；
12.控制所述空闲agv换电设备识别所述车辆对应的换电位置，并将所述可用电池包运载至所述换电位置，给所述车辆进行换电操作。
13.可选地，所述控制空闲agv换电设备从目标换电站的电池柜中提取所述可用电池包的步骤之前包括：
14.获取目标换电站中agv换电设备的工作状态信息；
15.根据所述工作状态信息，判断目标换电站中是否存在空闲agv换电设备；
16.若目标换电站中不存在空闲agv换电设备，则获取工作agv换电设备的剩余工作时长信息，基于所述剩余工作时长信息确定所述车辆的等待时长信息，并将所述等待时长信息发送至所述车辆，其中，所述工作agv换电设备为处于工作状态的agv换电设备；
17.若目标换电站中存在空闲agv换电设备，则执行：所述控制空闲agv换电设备从目标换电站的电池柜中提取所述可用电池包的步骤。
18.可选地，所述控制空闲agv换电设备从目标换电站的电池柜中提取所述可用电池包的步骤之前包括：
19.控制空闲agv换电设备识别所述车辆上电池锁止机构对应的定位特征点，基于所述定位特征点，控制空闲agv换电设备移动至电池锁止机构的下方位置；
20.发送解锁控制信号至所述电池锁止机构，并控制所述工作agv换电设备拆卸出所述车辆上的亏电电池包；
21.控制空闲agv换电设备将所述亏电电池包运载至电池柜中，并控制充电设备对所述亏电电池包进行充电，并执行：所述控制空闲agv换电设备从目标换电站的电池柜中提取所述可用电池包的步骤。
22.可选地，所述给所述车辆进行换电操作的步骤包括：
23.控制空闲agv换电设备识别所述车辆上电池锁止机构对应的定位特征点，基于所述定位特征点，控制空闲agv换电设备移动至电池锁止机构的下方位置；
24.控制所述工作agv换电设备将所述可用电池包安装至所述车辆上；
25.发送上锁控制信号至所述电池锁止机构。
26.可选地，所述车辆换电控制方法还包括：
27.监测所述车辆当前安装的电池包的电量信息；
28.基于所述电量信息，判断所述车辆当前安装的电池包的电量是否小于预设电量阈值；
29.若所述车辆当前安装的电池包的电量小于预设电量阈值，则生成是否预约换电的提示信息，并将所述提示信息发送至所述车辆；
30.若目标换电站接收到所述车辆的车辆身份信息和预计到达时间，则基于所述车辆身份信息匹配的电池型号，控制所述目标换电站为所述车辆预留所述可用电池包；
31.基于所述预计到达时间，控制所述目标换电站为所述车辆预留所述空闲agv换电设备。
32.可选地，所述若目标换电站接收到所述车辆的车辆身份信息和预计到达时间，则基于所述车辆身份信息匹配的电池型号，控制所述目标换电站为所述车辆预留所述可用电池包的步骤之前包括：
33.若接收到基于所述提示信息而输入的预约请求指令，则获取所述车辆的车辆身份信息和车辆位置信息；
34.确定所述车辆身份信息匹配的电池型号；
35.基于所述车辆位置信息和所述电池型号，确定出存在所述可用电池包的最近的换电站，并将所述最近的换电站作为目标换电站；
36.将所述目标换电站的换电站位置信息，以及支付链接发送至所述车辆；
37.若接收到基于所述支付链接而返回的支付成功信息，以及基于所述换电站位置信息而返回的预计到达时间，则将所述车辆的车辆身份信息和预计到达时间发送至目标换电站。
38.可选地，所述基于所述车辆位置信息和所述电池型号，确定出存在所述可用电池包的最近的换电站的步骤包括：
39.基于所述车辆位置信息确定所述车辆附近的各换电站，获取所述各换电站的电池包信息；
40.基于所述电池型号和所述各换电站的电池包信息，确定出存在所述可用电池包的最近的换电站。
41.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆换电控制系统，包括：
42.检测模块，用于检测车辆是否驶入目标换电站的换电区域；
43.分析模块，用于若检测到所述车辆驶入目标换电站的换电区域，则获取所述车辆的车辆身份信息，并确定所述车辆身份信息匹配的电池型号；
44.所述分析模块，还用于获取目标换电站中的电池包信息，并根据目标换电站中的电池包信息，确定目标换电站中是否存在所述电池型号对应的可用电池包，其中，所述可用电池包为所述电池型号对应的电池包，且为电池电量达到换电要求的电池包；
45.控制模块，用于若存在所述可用电池包，则控制空闲agv换电设备从目标换电站的电池柜中提取所述可用电池包，其中，所述空闲agv换电设备为处于空闲状态的agv换电设备；
46.所述控制模块，还用于控制所述空闲agv换电设备识别所述车辆对应的换电位置，并将所述可用电池包运载至所述换电位置，给所述车辆进行换电操作。
47.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆换电控制装置，车辆换电控制装置包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆换电控制程序，车辆换电控制程序被处理器执行时实现如上述的车辆换电控制方法的步骤。
48.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有车辆换电控制程序，车辆换电控制程序被处理器执行时实现如上述的车辆换电控制方法的步骤。
49.本发明通过检测车辆是否驶入目标换电站的换电区域；若检测到所述车辆驶入目标换电站的换电区域，则获取所述车辆的车辆身份信息，并确定所述车辆身份信息匹配的电池型号，获取目标换电站中的电池包信息，并根据目标换电站中的电池包信息，确定目标换电站中是否存在所述电池型号对应的可用电池包的步骤，从而使得对车辆进行换电过程中，无需工作人员的参与，通过自动获取车辆的车辆相关信息，实现自动确定车辆匹配的电池型号，并判断目标换电站是否存在该电池型号，提高了车辆换电的自动化程度，进而大大提高了换电站的工作效率。再通过若存在所述可用电池包，则控制空闲agv换电设备从目标换电站的电池柜中提取所述可用电池包；控制所述空闲agv换电设备识别所述车辆对应的换电位置，并将所述可用电池包运载至所述换电位置，给所述车辆进行换电操作的步骤，从而实现可用电池包的灵活调度，进而实现对可用电池包的合理配置，有效提高了换电站的整体运行效率。本发明通过在换电站中设置agv换电设备，与市场上常见的换电站相比，将
换电位置从固定的换电台架转移到换电车辆本身的位置，对停车精度的要求大大降低，通过agv换电设备移动寻找车辆，具有更高的灵活性和自由度，相比于传统换电站，可以进一步提高其换电效率。
附图说明
50.图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端\装置结构示意图；
51.图2为本发明车辆换电控制方法第一实施例的流程示意图；
52.图3为本发明车辆换电控制方法第二实施例的流程示意图；
53.图4为本发明车辆换电控制方法第三实施例的流程示意图；
54.图5为本发明车辆换电控制方法第四实施例的流程示意图；
55.图6为本发明车辆换电控制系统的系统模块示意图；
56.本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
57.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
58.如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
59.本发明实施例终端为车辆换电控制装置。
60.如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
61.可选地，终端还可以包括摄像头、rf(radio frequency，射频)电路，传感器、音频电路、wifi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在终端设备移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。当然，终端设备还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
62.本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
63.如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆换电控制程序。
64.在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的车辆换电控制程序，并执行以下操作：
65.检测车辆是否驶入目标换电站的换电区域；
66.若检测到所述车辆驶入目标换电站的换电区域，则获取所述车辆的车辆身份信
息，并确定所述车辆身份信息匹配的电池型号；
67.获取目标换电站中的电池包信息，并根据目标换电站中的电池包信息，确定目标换电站中是否存在所述电池型号对应的可用电池包，其中，所述可用电池包为所述电池型号对应的电池包，且为电池电量达到换电要求的电池包；
68.若存在所述可用电池包，则控制空闲agv换电设备从目标换电站的电池柜中提取所述可用电池包，其中，所述空闲agv换电设备为处于空闲状态的agv换电设备；
69.控制所述空闲agv换电设备识别所述车辆对应的换电位置，并将所述可用电池包运载至所述换电位置，给所述车辆进行换电操作。
70.参照图2，本发明提供一种车辆换电控制方法，在车辆换电控制方法的第一实施例中，车辆换电控制方法包括以下步骤：
71.步骤s100，检测车辆是否驶入目标换电站的换电区域；
72.其中，可通过摄像头或红外探测器检测车辆是否驶入目标换电站的换电区域。
73.步骤s200，若检测到所述车辆驶入目标换电站的换电区域，则获取所述车辆的车辆身份信息，并确定所述车辆身份信息匹配的电池型号；
74.在一实施例中，可基于射频识别技术获取车辆的车辆身份信息。在另一实施例中，可通过车主对目标换电站进行提前预约换电时，车主主动输入车辆身份信息，并发送至目标换电站。
75.可以理解的是，该车辆身份信息可包括车牌号和/或车辆识别码等。本领域技术人员可知的是，可根据车辆身份信息确定车辆品牌和车辆型号，进而根据车辆品牌和车辆型号，确定该车辆型号匹配的电池型号。
76.步骤s300，获取目标换电站中的电池包信息，并根据目标换电站中的电池包信息，确定目标换电站中是否存在所述电池型号对应的可用电池包；
77.其中，所述可用电池包为所述电池型号对应的电池包，且为电池电量达到换电要求的电池包。需要说明的是，电池包信息包括电池包的电池型号和电池电量。
78.若存在所述可用电池包，则执行步骤s400：控制空闲agv换电设备从目标换电站的电池柜中提取所述可用电池包；
79.其中，所述空闲agv(automated guided vehicle，自动导引运输车)换电设备为处于空闲状态的agv换电设备。需要说明的是，该agv换电设备融合了激光雷达、gps(global positioning system，全球定位系统)定位和特征点识别技术。
80.步骤s500，控制所述空闲agv换电设备识别所述车辆对应的换电位置，并将所述可用电池包运载至所述换电位置，给所述车辆进行换电操作。
81.本实施例通过检测车辆是否驶入目标换电站的换电区域；若检测到所述车辆驶入目标换电站的换电区域，则获取所述车辆的车辆身份信息，并确定所述车辆身份信息匹配的电池型号，获取目标换电站中的电池包信息，并根据目标换电站中的电池包信息，确定目标换电站中是否存在所述电池型号对应的可用电池包的步骤，从而使得对车辆进行换电过程中，无需工作人员的参与，通过自动获取车辆的车辆相关信息，实现自动确定车辆匹配的电池型号，并判断目标换电站是否存在该电池型号，提高了车辆换电的自动化程度，进而大大提高了换电站的工作效率。再通过若存在所述可用电池包，则控制空闲agv换电设备从目标换电站的电池柜中提取所述可用电池包；控制所述空闲agv换电设备识别所述车辆对应
的换电位置，并将所述可用电池包运载至所述换电位置，给所述车辆进行换电操作的步骤，从而实现可用电池包的灵活调度，进而实现对可用电池包的合理配置，有效提高了换电站的整体运行效率。本实施例通过在换电站中设置agv换电设备，与市场上常见的换电站相比，将换电位置从固定的换电台架转移到换电车辆本身的位置，对停车精度的要求大大降低，通过agv换电设备移动寻找车辆，具有更高的灵活性和自由度，相比于传统换电站，可以进一步提高其换电效率。
82.进一步地，本发明提供一种车辆换电控制方法，基于第一实施例，所述控制空闲agv换电设备从目标换电站的电池柜中提取所述可用电池包的步骤之前包括：
83.步骤a，控制空闲agv换电设备识别所述车辆上电池锁止机构对应的定位特征点，基于所述定位特征点，控制空闲agv换电设备移动至电池锁止机构的下方位置；
84.步骤b，发送解锁控制信号至所述电池锁止机构，并控制所述工作agv换电设备拆卸出所述车辆上的亏电电池包；
85.步骤c，控制空闲agv换电设备将所述亏电电池包运载至电池柜中，并控制充电设备对所述亏电电池包进行充电，并执行：所述控制空闲agv换电设备从目标换电站的电池柜中提取所述可用电池包的步骤。
86.本实施例基于识别电池锁止机构对应的定位特征点的方式，从而使得agv换电设备从车辆上更准确的移动至电池锁止机构的下方位置，并基于发送解锁控制信号至电池锁止机构，从而快捷方便地解锁车辆的电池锁止机构，拆卸出亏电电池包，进一步提高其换电效率。
87.再进一步地，所述给所述车辆进行换电操作的步骤包括：
88.步骤d，控制空闲agv换电设备识别所述车辆上电池锁止机构对应的定位特征点，基于所述定位特征点，控制空闲agv换电设备移动至电池锁止机构的下方位置；
89.步骤e，控制所述工作agv换电设备将所述可用电池包安装至所述车辆上；
90.步骤f，发送上锁控制信号至所述电池锁止机构。
91.本实施例基于识别电池锁止机构对应的定位特征点的方式，从而使得agv换电设备从车辆上更准确的移动至电池锁止机构的下方位置，并基于发送上锁控制信号至电池锁止机构，从而快捷方便地将车辆的电池锁止机构上锁，将可用电池包固定安装至车辆的电池安装位置，提高了换电效率。并且本实施例的agv换电设备只需要一次往返就能实现对可用电池包的取出、亏电电池包的拆卸、可用电池包的安装和亏电电池包的充电连接，大大提升了换电效率。
92.进一步地，参照图3，基于上述本发明的第一实施例，提出本发明车辆换电控制方法的第二实施例，在本实施例中，控制空闲agv换电设备从目标换电站的电池柜中提取所述可用电池包的步骤之前，包括：
93.步骤s600，获取目标换电站中agv换电设备的工作状态信息；
94.步骤s700，根据所述工作状态信息，判断目标换电站中是否存在空闲agv换电设备；
95.若目标换电站中不存在空闲agv换电设备，则执行步骤s800：获取工作agv换电设备的剩余工作时长信息，基于所述剩余工作时长信息确定所述车辆的等待时长信息，并将所述等待时长信息发送至所述车辆；
96.其中，所述工作agv换电设备为处于工作状态的agv换电设备。
97.若目标换电站中存在空闲agv换电设备，则执行步骤s400：控制空闲agv换电设备从目标换电站的电池柜中提取所述可用电池包。
98.本实施例通过若目标换电站中不存在空闲agv换电设备，则获取工作agv换电设备的剩余工作时长信息，基于所述剩余工作时长信息确定所述车辆的等待时长信息，并将所述等待时长信息发送至所述车辆的步骤，从而使得用户提前得知需要等待的时长，提高了用户体验。
99.进一步地，参照图4，基于上述本发明的第一实施例，提出本发明车辆换电控制方法的第三实施例，在本实施例中，车辆换电控制方法还包括：
100.步骤s910，监测所述车辆当前安装的电池包的电量信息；
101.可以通过云端平台与车辆通信获取电池包的电量信息，也可以直接对车辆使用的电池进行监控，获取电池包的电量信息。
102.步骤s920，基于所述电量信息，判断所述车辆当前安装的电池包的电量是否小于预设电量阈值；
103.若所述车辆当前安装的电池包的电量小于预设电量阈值，则执行步骤s930：生成是否预约换电的提示信息，并将所述提示信息发送至所述车辆；
104.步骤s940，若目标换电站接收到所述车辆的车辆身份信息和预计到达时间，则基于所述车辆身份信息匹配的电池型号，控制所述目标换电站为所述车辆预留所述可用电池包；
105.步骤s950，基于所述预计到达时间，控制所述目标换电站为所述车辆预留所述空闲agv换电设备。
106.本实施例基于所述电量信息，判断所述车辆当前安装的电池包的电量是否小于预设电量阈值；若所述车辆当前安装的电池包的电量小于预设电量阈值，则生成是否预约换电的提示信息，并将所述提示信息发送至所述车辆的步骤，从而在车辆的电池包电量较低时，及时提醒用户，提高了车辆行驶的可靠性。并通过若目标换电站接收到所述车辆的车辆身份信息和预计到达时间，则基于所述车辆身份信息匹配的电池型号，控制所述目标换电站为所述车辆预留所述可用电池包；基于所述预计到达时间，控制所述目标换电站为所述车辆预留所述空闲agv换电设备的步骤，避免出现车辆到达目标换电站时，却没有可供换电的电池的情况，且提前预约换电站进行换电准备，能够避免因等待而浪费时间。
107.进一步地，参照图5，基于上述本发明的第三实施例，提出本发明车辆换电控制方法的第四实施例，在本实施例中，若目标换电站接收到所述车辆的车辆身份信息和预计到达时间，则基于所述车辆身份信息匹配的电池型号，控制所述目标换电站为所述车辆预留所述可用电池包的步骤之前包括：
108.步骤s961，若接收到基于所述提示信息而输入的预约请求指令，则获取所述车辆的车辆身份信息和车辆位置信息；
109.步骤s962，确定所述车辆身份信息匹配的电池型号；
110.步骤s963，基于所述车辆位置信息和所述电池型号，确定出存在所述可用电池包的最近的换电站，并将所述最近的换电站作为目标换电站；
111.进一步地，所述基于所述车辆位置信息和所述电池型号，确定出存在所述可用电
池包的最近的换电站的步骤包括：
112.步骤g，基于所述车辆位置信息确定所述车辆附近的各换电站，获取所述各换电站的电池包信息；
113.步骤h，基于所述电池型号和所述各换电站的电池包信息，确定出存在所述可用电池包的最近的换电站。
114.本实施例通过基于所述车辆位置信息确定所述车辆附近的各换电站，获取所述各换电站的电池包信息；基于所述电池型号和所述各换电站的电池包信息，确定出存在所述可用电池包的最近的换电站的步骤，从而在用户需要为车辆进行换电时，为用户找到更近的具有可用电池包的换电站，节省了用户的时间，提高了换电效率。
115.所述步骤s963之后，执行步骤s964，将所述目标换电站的换电站位置信息，以及支付链接发送至所述车辆；
116.步骤s965，若接收到基于所述支付链接而返回的支付成功信息，以及基于所述换电站位置信息而返回的预计到达时间，则将所述车辆的车辆身份信息和预计到达时间发送至目标换电站。
117.本实施例通过将所述目标换电站的换电站位置信息，以及支付链接发送至所述车辆若接收到基于所述支付链接而返回的支付成功信息，以及基于所述换电站位置信息而返回的预计到达时间，则将所述车辆的车辆身份信息和预计到达时间发送至目标换电站的步骤，从而提供一种预约换电的线上交互方式，避免目标换电站为用户预留了可用电池包和空闲agv换电设备，而用户未将车辆驾驶至目标换电站进行换电，从而有效维护了目标换电站的权益，同时为用户提供了距车辆最近的具有可用电池包的换电站位置信息，使用户可以更快捷的找到换电站对电池包进行换电操作，进一步提升了换电效率。
118.此外，参照图6，本发明实施例还提供一种车辆换电控制系统，包括：
119.检测模块a10，用于检测车辆是否驶入目标换电站的换电区域；
120.分析模块a20，用于若检测到所述车辆驶入目标换电站的换电区域，则获取所述车辆的车辆身份信息，并确定所述车辆身份信息匹配的电池型号；
121.分析模块a20，还用于获取目标换电站中的电池包信息，并根据目标换电站中的电池包信息，确定目标换电站中是否存在所述电池型号对应的可用电池包，其中，所述可用电池包为所述电池型号对应的电池包，且为电池电量达到换电要求的电池包；
122.控制模块a30，用于若存在所述可用电池包，则控制空闲agv换电设备从目标换电站的电池柜中提取所述可用电池包，其中，所述空闲agv换电设备为处于空闲状态的agv换电设备；
123.控制模块a30，还用于控制所述空闲agv换电设备识别所述车辆对应的换电位置，并将所述可用电池包运载至所述换电位置，给所述车辆进行换电操作。
124.可选地，分析模块a20，用于：
125.获取目标换电站中agv换电设备的工作状态信息；
126.根据所述工作状态信息，判断目标换电站中是否存在空闲agv换电设备；
127.若目标换电站中不存在空闲agv换电设备，则获取工作agv换电设备的剩余工作时长信息，基于所述剩余工作时长信息确定所述车辆的等待时长信息，并将所述等待时长信息发送至所述车辆，其中，所述工作agv换电设备为处于工作状态的agv换电设备；
128.若目标换电站中存在空闲agv换电设备，则执行：所述控制空闲agv换电设备从目标换电站的电池柜中提取所述可用电池包的步骤。
129.可选地，控制模块a30，用于：
130.控制空闲agv换电设备识别所述车辆上电池锁止机构对应的定位特征点，基于所述定位特征点，控制空闲agv换电设备移动至电池锁止机构的下方位置；
131.发送解锁控制信号至所述电池锁止机构，并控制所述工作agv换电设备拆卸出所述车辆上的亏电电池包；
132.控制空闲agv换电设备将所述亏电电池包运载至电池柜中，并控制充电设备对所述亏电电池包进行充电，并执行：所述控制空闲agv换电设备从目标换电站的电池柜中提取所述可用电池包的步骤。
133.可选地，控制模块a30，用于：所述给所述车辆进行换电操作的步骤包括：
134.控制空闲agv换电设备识别所述车辆上电池锁止机构对应的定位特征点，基于所述定位特征点，控制空闲agv换电设备移动至电池锁止机构的下方位置；
135.控制所述工作agv换电设备将所述可用电池包安装至所述车辆上；
136.发送上锁控制信号至所述电池锁止机构。
137.可选地，检测模块a10，用于：
138.监测所述车辆当前安装的电池包的电量信息；
139.基于所述电量信息，判断所述车辆当前安装的电池包的电量是否小于预设电量阈值；
140.若所述车辆当前安装的电池包的电量小于预设电量阈值，则生成是否预约换电的提示信息，并将所述提示信息发送至所述车辆；
141.若目标换电站接收到所述车辆的车辆身份信息和预计到达时间，则基于所述车辆身份信息匹配的电池型号，控制所述目标换电站为所述车辆预留所述可用电池包；
142.基于所述预计到达时间，控制所述目标换电站为所述车辆预留所述空闲agv换电设备。
143.可选地，检测模块a10，用于：
144.若接收到基于所述提示信息而输入的预约请求指令，则获取所述车辆的车辆身份信息和车辆位置信息；
145.确定所述车辆身份信息匹配的电池型号；
146.基于所述车辆位置信息和所述电池型号，确定出存在所述可用电池包的最近的换电站，并将所述最近的换电站作为目标换电站；
147.将所述目标换电站的换电站位置信息，以及支付链接发送至所述车辆；
148.若接收到基于所述支付链接而返回的支付成功信息，以及基于所述换电站位置信息而返回的预计到达时间，则将所述车辆的车辆身份信息和预计到达时间发送至目标换电站。
149.可选地，检测模块a10，用于：
150.基于所述车辆位置信息确定所述车辆附近的各换电站，获取所述各换电站的电池包信息；
151.基于所述电池型号和所述各换电站的电池包信息，确定出存在所述可用电池包的
最近的换电站。
152.其中，车辆换电控制系统的各个功能模块实现的步骤可参照本发明车辆换电控制方法的各个实施例，此处不再赘述。
153.此外，本发明还提供一种车辆换电控制装置，所述车辆换电控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上的车辆换电控制程序；所述处理器用于执行所述车辆换电控制程序，以实现上述车辆换电控制方法各实施例的步骤。
154.本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述一个或者一个以上程序还可被一个或者一个以上的处理器执行以用于实现上述车辆换电控制方法各实施例的步骤。
155.本发明计算机可读存储介质具体实施方式与上述车辆换电控制方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
156.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
157.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
158.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
159.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。