一种清洁车资源点调度方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种清洁车资源点调度方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.清扫车是集路面清扫、垃圾回收和运输为一体的新型高效清扫设备，是一种适合工厂、公路、公园、广场等路面全方位清扫工作的车型设备。随着我国高速公路、机场、码头、城市道路等公用设施的快速发展，对清扫速度和清洁程度有了更高的要求。
3.但是，目前的清扫车在资源耗尽的时候，难以快速地找到资源补给点，从而无法及时对资源进行补充，造成清洁的效率低下和清洁效果不理想。


技术实现要素：

4.为此，本技术的实施例所解决的技术问题在于提供一种清洁车资源点调度方法、装置、服务端及存储介质，可以在清洁车资源耗尽的时候，协助清洁车快速地找到资源补给点，及时对资源进行补充，有利于提高清洁效率和清洁效果。
5.为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案内容具体如下：
6.第一方面，本技术实施例提供一种清洁车资源点调度方法，包括：
7.s1:控制云端获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息；
8.s2:根据资源点的资源点信息获取资源点的可用性判断结果，并将资源点的可用性判断结果上报云端：
9.若对应资源点的可用性判断结果为对应资源点可用，则执行s3；
10.若对应资源点的可用性判断结果为对应资源点不可用，则执行s5；
11.s3:回调对应资源点的位置信息，以执行s4；
12.s4:发送对应资源点的位置信息给清洁车服务端，以使清洁车到达对应资源点；
13.s5:控制云端更新对应资源点的状态信息和返回执行s1。
14.进一步地，本技术实施例提供的清洁车资源点调度方法，在所述s2与s3之间还包括s3’,所述s3’包括：
15.在可用资源点中获取优势可用资源点，作为对应资源点。
16.优选地，所述在可用资源点中获取优势可用资源点，包括：
17.遍历各个可用资源点；
18.根据各个可用资源点的资源点信息，获取满足优势可用资源点决策条件的资源点，作为优势可用资源点。
19.更优选地，所述优势可用资源点决策条件至少包括：
20.(1)等待耗时小于当前资源点等待耗时；
21.(2)与清洁车之间的距离小于当前资源点与清洁车之间的距离；
22.(3)已消耗资源小于当前资源点已消耗资源。
23.更优选地，在优势可用资源点之中，根据已消耗资源小于当前资源点已消耗资源优于等待耗时小于当前资源点等待耗时、等待耗时小于当前资源点等待耗时优于与清洁车之间的距离小于当前资源点与清洁车之间的距离的优势可用资源点决策条件的优先级，获取次级优势可用资源点，作为对应资源点。
24.更优选地，在次级优势可用资源点之中，根据第一个获取的次级优势可用资源点，得到最佳优势可用资源点，作为对应资源点。
25.进一步地，所述控制云端获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息，包括：
26.控制云端获取预设清洁车区域的自动驾驶路径节点；
27.控制云端根据自动驾驶路径节点规划自动驾驶路径；
28.控制云端在自动驾驶路径上标记资源点；
29.根据资源点接收云端发送的资源点信息。
30.进一步地，所述资源点信息包括资源量信息、资源点占用状态信息、资源点等待耗时和清洁车到达资源点耗时；
31.所述对应资源点可用，是指对应资源点的资源量充足且对应资源点未被占用或对应资源点等待耗时小于或等于清洁车到达对应资源点耗时；
32.所述对应资源点不可用，是指对应资源点的资源量不足、或对应资源点已被占用且对应资源点等待耗时大于清洁车到达对应资源点耗时。
33.进一步地，本技术实施例提供的清洁车资源点调度方法还包括s6,所述s6包括：
34.控制云端发送资源点信息中的资源量信息到资源总补给中心。
35.第二方面，本技术实施例提供一种清洁车资源点调度装置，包括：
36.获取模块，用于控制云端获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息；
37.处理模块，用于根据资源点的资源点信息获取资源点的可用性判断结果，并将资源点的可用性判断结果上报云端：
38.若对应资源点的可用性判断结果为对应资源点可用，则驱动调度模块；
39.若对应资源点的可用性判断结果为对应资源点不可用，则驱动更新与循环模块:
40.调度模块，用于回调对应资源点的位置信息，以驱动发送模块；
41.发送模块，用于发送对应资源点的位置信息给清洁车服务端，以使清洁车到达对应资源点；
42.更新与循环模块，用于控制云端更新对应资源点的状态信息和返回驱动获取模块。
43.第三方面，本技术实施例提供一种服务端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并能在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意一项所述的清洁车资源点调度方法的步骤。
44.第四方面，本技术实施例提供一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的清洁车资源点调度方法的步骤。
45.第五方面，本技术实施例提供一种清洁车资源点调度方法，包括：
46.s1:获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息；
47.s2:控制局域服务端根据资源点的资源点信息获取资源点的可用性判断结果并反馈资源点的可用性判断结果：
48.若对应资源点的可用性判断结果为对应资源点可用，则执行s3；
49.若对应资源点的可用性判断结果为对应资源点不可用，则执行s5:
50.s3:向局域服务端发送对应资源点的位置信息，以执行s4；
51.s4:控制局域服务端发送对应资源点的位置信息给清洁车服务端，以使清洁车到达对应资源点；
52.s5:更新对应资源点的状态信息和返回执行s1。
53.进一步地，所述获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息，包括：
54.获取预设清洁车区域的自动驾驶路径节点；
55.根据自动驾驶路径节点规划自动驾驶路径；
56.在自动驾驶路径上标记资源点；
57.根据资源点向局域服务端发送资源点信息。
58.进一步地，本技术实施例提供的清洁车资源点调度方法还包括s6,所述s6包括：
59.发送资源点信息中的资源量信息到资源总补给中心。
60.第六方面，本技术实施例提供一种清洁车资源点调度方法，包括：
61.s1:获取局域服务端发送的对应资源点的位置信息；所述对应资源点的位置信息是在局域服务端根据资源点的资源点信息获取资源点的可用性判断结果、且资源点的可用性判断结果为对应资源点可用时而得到的；所述资源点的资源点信息是由云端获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息而得到的；
62.s2:向清洁车发送对应资源点的位置信息，以使清洁车到达对应资源点。
63.第七方面，本技术实施例提供一种清洁车资源点调度方法，包括：
64.s1:获取清洁车服务端通过局域服务端发送的对应资源点的位置信息；所述对应资源点的位置信息是在局域服务端根据资源点的资源点信息获取资源点的可用性判断结果、且资源点的可用性判断结果为对应资源点可用时而得到的；所述资源点的资源点信息是由云端获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息而得到的；
65.s2:根据对应资源点的位置信息到达对应资源点。
66.第八方面，本技术实施例提供一种清洁车资源点调度方法，包括：
67.s1:局域服务端控制云端获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息；
68.s2:局域服务端根据资源点的资源点信息获取资源点的可用性判断结果，并将资源点的可用性判断结果上报云端：
69.若对应资源点的可用性判断结果为对应资源点可用，则执行s3；
70.若对应资源点的可用性判断结果为对应资源点不可用，则执行s6；
71.s3:局域服务端回调对应资源点的位置信息，以执行s4和s5；
72.s4:清洁车服务端接收对应资源点的位置信息；
73.s5:清洁车根据接收对应资源点的位置信息到达对应资源点；
74.s6:云端更新对应资源点的状态信息和返回执行s1。
75.进一步地，所述局域服务端控制云端获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息，包括：
76.局域服务端控制云端获取预设清洁车区域的自动驾驶路径节点；
77.云端根据自动驾驶路径节点规划自动驾驶路径；
78.云端在自动驾驶路径上标记资源点；
79.云端根据资源点向局域服务端发送资源点信息。
80.进一步地，所述的清洁车资源点调度方法还包括s7,所述s7包括：
81.云端发送资源点信息中的资源量信息到资源总补给中心。
82.综上所述，与现有技术相比，本技术实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
83.1.本技术的实施例，应用在局域服务端上，通过控制云端获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息，通过资源点信息获取资源点的可用性判断结果，并将资源点的可用性判断结果上报云端：若对应资源点的可用性判断结果为对应资源点可用，则回调对应资源点的位置信息并将该位置信息发送给清洁车服务端，以使清洁车到达对应资源点，若对应资源点的可用性判断结果为对应资源点不可用，则控制云端更新对应资源点的状态信息和返回执行控制云端获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息，从而可以在清洁车资源耗尽的时候，协助清洁车快速地找到可用的资源补给点，及时对资源进行补充，有利于提高清洁效率和清洁效果。
84.2.本技术的实施例，应用在局域服务端上，通过首先控制云端获取预设清洁车区域的自动驾驶路径节点，其次控制云端根据自动驾驶路径节点规划自动驾驶路径，再次控制云端在自动驾驶路径上标记资源点，最后根据资源点接收云端发送的资源点信息，从而可以有效保证资源点分布在自动驾驶路径上，在监控清洁车的自动驾驶路径的同时实现对资源点的资源点信息远程监控，便于对资源点作远程调用和分配，保证清洁业务的如常进行。
85.3.本技术的实施例，应用在局域服务端上，通过控制云端发送资源点信息中的资源量信息到资源总补给中心，从而可以让资源补给中心快速掌握各个资源点的资源量信息，提高对不可用的资源点的资源补给效率。
86.4.本技术的实施例，应用在云端上，通过获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息，控制局域服务端根据资源点的资源点信息获取资源点的可用性判断结果并反馈资源点的可用性判断结果：若对应资源点的可用性判断结果为对应资源点可用，则向局域服务端发送对应资源点的位置信息，并通过局域服务端将对应资源点的位置信息发送给清洁车服务端，以使清洁车到达对应资源点，若对应资源点的可用性判断结果为对应资源点不可用，则更新对应资源点的状态信息和返回执行获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息，从而可以在清洁车资源耗尽的时候，协助清洁车快速地找到可用的资源补给点，及时对资源进行补充，有利于提高清洁效率和清洁效果。
87.5.本技术的实施例，应用在云端上，通过首先获取预设清洁车区域的自动驾驶路径节点，其次根据自动驾驶路径节点规划自动驾驶路径，再次在自动驾驶路径上标记资源点，最后根据资源点向局域服务端发送资源点信息，从而可以有效保证资源点分布在自动驾驶路径上，在监控清洁车的自动驾驶路径的同时实现对资源点的资源点信息远程监控，便于对资源点作远程调用和分配，保证清洁业务的如常进行。
88.6.本技术的实施例，应用在云端上，通过发送资源点信息中的资源量信息到资源总补给中心，从而可以让资源补给中心快速掌握各个资源点的资源量信息，提高对不可用的资源点的资源补给效率。
89.7.本技术的实施例，应用在清洁车服务端上，首先获取局域服务端发送的对应资源点的位置信息，所述对应资源点的位置信息是在局域服务端根据资源点的资源点信息获取资源点的可用性判断结果、且资源点的可用性判断结果为对应资源点可用时而得到的，所述资源点的资源点信息是由云端获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息而得到的；然后向清洁车发送对应资源点的位置信息，以使清洁车到达对应资源点，从而可以在清洁车资源耗尽的时候，协助清洁车快速地找到可用的资源补给点，及时对资源进行补充，有利于提高清洁效率和清洁效果。
90.8.本技术的实施例，应用在清洁车上，首先获取清洁车服务端通过局域服务端发送的对应资源点的位置信息，所述对应资源点的位置信息是在局域服务端根据资源点的资源点信息获取资源点的可用性判断结果、且资源点的可用性判断结果为对应资源点可用时而得到的，所述资源点的资源点信息是由云端获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息而得到的；然后根据对应资源点的位置信息到达对应资源点，从而可以在资源耗尽的时候，快速地找到可用的资源补给点，及时对资源进行补充，有利于提高清洁效率和清洁效果。
91.9.本技术的实施例，应用在云端、局域服务端、清洁服务端和清洁车上，首先局域服务端控制云端获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息，其次局域服务端通过资源点信息获取资源点的可用性判断结果，并将资源点的可用性判断结果上报云端：若对应资源点的可用性判断结果为对应资源点可用，则回调对应资源点的位置信息并将该位置信息发送给清洁车服务端，以使清洁车根据该对应资源点的位置信息到达对应资源点，若对应资源点的可用性判断结果为对应资源点不可用，则云端更新对应资源点的状态信息和返回执行局域服务端控制云端获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息，从而可以在清洁车资源耗尽的时候，使清洁车快速地找到可用的资源补给点，及时对资源进行补充，有利于提高清洁效率和清洁效果。
92.10.本技术的实施例，应用在云端、局域服务端、清洁服务端和清洁车上，首先局域服务端控制云端获取预设清洁车区域的自动驾驶路径节点，其次云端根据自动驾驶路径节点规划自动驾驶路径，再次云端在自动驾驶路径上标记资源点，最后云端根据资源点向局域服务端发送资源点信息，从而可以有效保证资源点分布在自动驾驶路径上，在监控清洁车的自动驾驶路径的同时实现对资源点的资源点信息远程监控，便于对资源点作远程调用和分配，保证清洁业务的如常进行。
93.11.本技术的实施例，应用在云端、局域服务端、清洁服务端和清洁车上，通过云端发送资源点信息中的资源量信息到资源总补给中心，从而可以让资源补给中心快速掌握各个资源点的资源量信息，提高对不可用的资源点的资源补给效率。
附图说明
94.图1是本技术第一个示例性实施例提供的清洁车资源点调度方法的流程示意图。
95.图2为图1中控制云端获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息的方法流程示意图。
96.图3是本技术第七个示例性实施例提供的清洁车资源点调度方法的流程示意图。
97.图4是本技术第十三个示例性实施例提供的清洁车资源点调度装置的结构示意图。
98.图5是本技术第十四个示例性实施例提供的设备的结构示意图。
具体实施方式
99.本具体实施例仅仅是对本技术的解释，其并不是对本技术的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本技术的权利要求范围内都受到专利法的保护。
100.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
101.本技术的说明书和权利要求书中的术语“包括”以及它的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
102.在本技术实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本技术实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
103.本技术实施例中术语“第一”“第二”等字样用于对作用和功能基本相同的相同项或相似项进行区分，应理解，“第一”、“第二”、“第n”之间不具有逻辑或时序上的依赖关系，也不对数量和执行顺序进行限定。
104.下面结合说明书附图对本技术实施例作进一步详细描述。
105.图1是本技术的第一个示例性实施例提供的清洁车资源点调度方法，所述方法的主要步骤描述如下：
106.s1:控制云端获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息；
107.s2:根据资源点的资源点信息获取资源点的可用性判断结果，并将资源点的可用性判断结果上报云端：
108.若对应资源点的可用性判断结果为对应资源点可用，则执行s3；
109.若对应资源点的可用性判断结果为对应资源点不可用，则执行s5；
110.s3:回调对应资源点的位置信息，以执行s4；
111.s4:发送对应资源点的位置信息给清洁车服务端，以使清洁车到达对应资源点；
112.s5:控制云端更新对应资源点的状态信息和返回执行s1。
113.需要说明的是，所述资源点信息包括但不限于资源量信息、资源点占用状态信息、资源点等待耗时和清洁车到达资源点耗时；所述资源量信息包括但不限于剩余资源数量信息、资源量充足信息或资源量不充足信息；所述资源点占用状态信息包括但不限于资源点被占用信息或资源点未被占用信息；所述资源包括但不限于用于供清洁车充电的充电桩、用于供清洁车加水的加水站、用于供清洁车倾倒或释放灰尘和/或垃圾的垃圾站点；所述资源点的状态信息包括资源点可用信息或资源点不可用信息；
114.所述对应资源点可用，是指对应资源点的资源量充足且对应资源点未被占用或对
应资源点等待耗时小于或等于清洁车到达对应资源点耗时；
115.所述对应资源点不可用，是指对应资源点的资源量不足、或对应资源点已被占用且对应资源点等待耗时大于清洁车到达对应资源点耗时。
116.本技术的第一个示例性实施例，应用在局域服务端上，通过控制云端获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息，通过资源点信息获取资源点的可用性判断结果，并将资源点的可用性判断结果上报云端：若对应资源点的可用性判断结果为对应资源点可用，则回调对应资源点的位置信息并将该位置信息发送给清洁车服务端，以使清洁车到达对应资源点，若对应资源点的可用性判断结果为对应资源点不可用，则控制云端更新对应资源点的状态信息和返回执行控制云端获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息，从而可以在清洁车资源耗尽的时候，协助清洁车快速地找到可用的资源补给点，及时对资源进行补充，有利于提高清洁效率和清洁效果。
117.本技术第二个示例性实施例提供的清洁车资源点调度方法，其在图1所示的第一个示例性实施例的基础上作出进一步改进，具体改进如下：
118.在所述s2与s3之间还包括s3’,所述s3’包括：
119.在可用资源点中获取优势可用资源点，作为对应资源点。
120.具体地，所述在可用资源点中获取优势可用资源点，包括：
121.遍历各个可用资源点；
122.根据各个可用资源点的资源点信息，获取满足优势可用资源点决策条件的资源点，作为优势可用资源点。
123.具体地，所述优势可用资源点决策条件至少包括：
124.(1)等待耗时小于当前资源点等待耗时；
125.(2)与清洁车之间的距离小于当前资源点与清洁车之间的距离；
126.(3)已消耗资源小于当前资源点已消耗资源。
127.具体地，在优势可用资源点之中，根据已消耗资源小于当前资源点已消耗资源优于等待耗时小于当前资源点等待耗时、等待耗时小于当前资源点等待耗时优于与清洁车之间的距离小于当前资源点与清洁车之间的距离的优势可用资源点决策条件的优先级，获取次级优势可用资源点，作为对应资源点。
128.当存在多个次级优势可用资源点时，为了简单、快速地获取最佳优势可用资源点，本技术第三个示例性实施例提供的清洁车资源点调度方法，其在第二个示例性实施例的基础上作进一步改进，具体改进如下：
129.在次级优势可用资源点之中，根据第一个获取的次级优势可用资源点，得到最佳优势可用资源点，从而可以直接、快速地获取最佳优势可用资源点，作为对应资源点。
130.本技术的第四个至第六个示例性实施例提供的清洁车资源点调度方法，其分别对应在上述第一至第三个示例性实施例的基础上作进一步改进，如图2所示，具体改进如下：
131.所述控制云端获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息，包括：
132.控制云端获取预设清洁车区域的自动驾驶路径节点；
133.控制云端根据自动驾驶路径节点规划自动驾驶路径；
134.控制云端在自动驾驶路径上标记资源点；
135.根据资源点接收云端发送的资源点信息。
136.本技术的第四个至第六个示例性实施例，应用在局域服务端上，通过首先控制云端获取预设清洁车区域的自动驾驶路径节点，其次控制云端根据自动驾驶路径节点规划自动驾驶路径，再次控制云端在自动驾驶路径上标记资源点，最后根据资源点接收云端发送的资源点信息，从而可以有效保证资源点分布在自动驾驶路径上，在监控清洁车的自动驾驶路径的同时实现对资源点的资源点信息远程监控，便于对资源点作远程调用和分配，保证清洁业务的如常进行。
137.本技术的第七个至第十二个示例性实施例提供的清洁车资源点调度方法，其在上述第一至第六个示例性实施例的基础上作进一步改进，具体改进如下：
138.所述的清洁车资源点调度方法还包括s6,所述s6包括：
139.控制云端发送资源点信息中的资源量信息到资源总补给中心。
140.其中，图3所示的是本技术的第七个示例性实施例提供的清洁车资源点调度方法的流程示意图。
141.本技术的第七个至第十二个示例性实施例，应用在局域服务端上，通过控制云端发送资源点信息中的资源量信息到资源总补给中心，从而可以让资源补给中心快速掌握各个资源点的资源量信息，提高对不可用的资源点的资源补给效率。
142.下面结合一个具体场景来对上述实施例中所涉及的清洁车资源点调度方法的流程步骤作出详细的描述，具体内容如下：
143.在预设清洁区域x中有资源点a和资源点b、资源点c、资源点d；其中，资源点a对应的资源点信息为资源点信息a1，资源点b对应的资源点信息为资源点信息b1,资源点c对应的资源点信息为资源点信息c1,资源点d对应的资源点信息为资源点信息d1，资源点e对应的资源点信息为资源点信息e1,资源点f对应的资源点信息为资源点信息f1。
144.s1:控制云端获取预设清洁车区域x的资源点a的资源点信息a1。
145.s2:根据资源点的资源点信息a1获取资源点a的可用性判断结果，并将资源点a可用性判断结果上报云端：
146.若资源点a的资源点的资源点信息a1中任何一项不足以支持清洁车的使用需求，例如，出现资源点a的资源量不足或者资源点a已被其他清洁车占用且资源点a等待耗时大于清洁车到达资源点a的耗时这两项中的任何一项情况时，则判定资源点a不可用，然后执行s5，即控制云端将资源点a的状态信息更新为资源点a不可用信息，同时再重新控制云端获取预设清洁车区域x的资源点b的资源点信息b1。同理，再根据前述对资源点a的资源点信息a1的相同判断步骤来判断资源点b是否可用，在此不再作赘述。
147.其中，资源点a的资源量不足，是指充电桩电量不足和/或加水站水量不足和/或垃圾站点的垃圾满载。
148.若资源点b不可用，则继续执行s5，即控制云端将资源点b的状态信息更新为资源点b不可用信息，同时再重新控制云端获取预设清洁车区域x的资源点c的资源点信息c1。同理，再根据前述对资源点a的资源点信息a1的相同判断步骤来判断资源点c是否可用，在此不再作赘述。
149.若资源点c的资源量充足并且资源点c未被其他清洁车占用或者资源点c等待耗时小于或等于清洁车到达资源点c的耗时，则判定资源点c可用，此时执行s3,即回调资源点c的位置信息。然后再执行s4，即发送资源点c的位置信息给清洁车服务端，以使清洁车到达
资源点c进行资源补充。
150.之后再根据前述对资源点a的资源点信息a1的相同判断步骤来判断资源点d、资源点e和资源点f是否可用，在此不再作赘述。
151.若资源点b、资源点c、资源点d、资源点e和资源点f同时判定为可用,则根据等待耗时小于当前资源点等待耗时、已消耗资源小于当前资源点已消耗资源、与清洁车之间的距离小于当前资源点与清洁车之间的距离这个优势可用资源决策条件，从资源点b、资源点c、资源点d和资源点e中选择出优势可用资源。例如，选定资源点e为当前资源点，其中，资源点b、资源点c、资源点d和资源点f四者的等待耗时均小于资源点e等待耗时，且资源点b、资源点c、资源点d和资源点f四者的已消耗资源均小于资源点e的已消耗资源，同时资源点b、资源点c、资源点d和资源点f四者分别与清洁车之间的距离均小于资源点e与清洁车之间的距离。此时则从资源点b、资源点c、资源点d、资源点e和资源点f中选择出资源点b、资源点c、资源点d和资源点f四者同时作为优势可用资源。
152.然后，再根据已消耗资源小于当前资源点已消耗资源优于等待耗时小于当前资源点等待耗时、等待耗时小于当前资源点等待耗时优于与清洁车之间的距离小于当前资源点与清洁车之间的距离的优势可用资源点决策条件的优先级，获取次级优势可用资源点。例如，在资源点b、资源点c和资源点d三者之中，资源点b的已消耗资源相对于资源点e的已消耗资源最少，资源点c的已消耗资源相对于资源点e的已消耗资源居中，资源点d的已消耗资源相对于资源点e的已消耗资源最多；资源点c的等待耗时相对于资源点e的等待耗时最短，资源点d的等待耗时相对于资源点e的等待耗时居中，资源点b的等待耗时相对于资源点e的等待耗时最长；资源点b与清洁车之间的距离相对于资源点e与清洁车之间的距离最长，资源点c与清洁车之间的距离相对于资源点e与清洁车之间的距离居中，资源点d与清洁车之间的距离相对于资源点e与清洁车之间的距离最短。从而在资源点b、资源点c和资源点d中选出次级优势可用资源点，例如，选择出资源点b作为次级优势可用资源。
153.最后，当次级优势可用资源的数量为一个以上时，根据第一个获取的次级优势可用资源点，得到最佳优势可用资源点。例如，存在两个次级优势可用资源点，分别是资源点b和资源点f，那么第一个获取的次级优势可用资源点是资源点b，此时资源点b就作为最佳优势可用资源点，从而可以直接、快速地获取最佳优势可用资源点作为对应资源点，然后回调资源点b的位置信息,再执行s4，即发送资源点b的位置信息给清洁车服务端，以使清洁车到达资源点b进行资源补充。
154.图4是本技术的第十三个示例性实施例提供的一种清洁车资源点调度装置，该调度装置与上述实施例中的调度方法一一对应，所述调度装置包括：
155.获取模块，用于控制云端获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息；
156.处理模块，用于根据资源点的资源点信息获取资源点的可用性判断结果，并将资源点的可用性判断结果上报云端：
157.若对应资源点的可用性判断结果为对应资源点可用，则驱动调度模块；
158.若对应资源点的可用性判断结果为对应资源点不可用，则驱动更新与循环模块:
159.调度模块，用于回调对应资源点的位置信息，以驱动发送模块；
160.发送模块，用于发送对应资源点的位置信息给清洁车服务端，以使清洁车到达对应资源点；
161.更新与循环模块，用于控制云端更新对应资源点的状态信息和返回驱动获取模块。
162.上述的调度装置各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
163.图5是本技术的第十四个示例性实施例提供的一种电子设备，该电子设备可以是服务器。该设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和通信接口。其中，该设备的处理器用于提供计算和控制能力。该设备的存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，易失性或非易失性存储设备包括但不限于：磁盘，光盘，eepcpuom，epcpuom，scpuam，cpuom，磁存储器，快闪存储器，以及pcpuom。该设备的存储器为存储于其内部的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该设备的通信接口为网络接口，所述网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述的调度方法步骤。
164.在本技术的第十五个示例性实施例中，提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述的调度方法步骤。所述存储介质包括但不限于：cpuom，cpuam，cd-cpuom，磁盘，以及软盘。
165.本技术的第十六个示例性实施例提供一种清洁车资源点调度方法，包括：
166.s1:获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息；
167.s2:控制局域服务端根据资源点的资源点信息获取资源点的可用性判断结果并反馈资源点的可用性判断结果：
168.若对应资源点的可用性判断结果为对应资源点可用，则执行s3；
169.若对应资源点的可用性判断结果为对应资源点不可用，则执行s5:
170.s3:向局域服务端发送对应资源点的位置信息，以执行s4；
171.s4:控制局域服务端发送对应资源点的位置信息给清洁车服务端，以使清洁车到达对应资源点；
172.s5:更新对应资源点的状态信息和返回执行s1。
173.本技术的第十六个示例性实施例，应用在云端上，通过获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息，控制局域服务端根据资源点的资源点信息获取资源点的可用性判断结果并反馈资源点的可用性判断结果：若对应资源点的可用性判断结果为对应资源点可用，则向局域服务端发送对应资源点的位置信息，并通过局域服务端将对应资源点的位置信息发送给清洁车服务端，以使清洁车到达对应资源点，若对应资源点的可用性判断结果为对应资源点不可用，则更新对应资源点的状态信息和返回执行获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息，从而可以在清洁车资源耗尽的时候，协助清洁车快速地找到可用的资源补给点，及时对资源进行补充，有利于提高清洁效率和清洁效果。
174.本技术的第十七个示例性实施例提供一种清洁车资源点调度方法，其在第十六个示例性实施例的基础上作进一步改进，具体改进如下：
175.所述获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息，包括：
176.获取预设清洁车区域的自动驾驶路径节点；
177.根据自动驾驶路径节点规划自动驾驶路径；
178.在自动驾驶路径上标记资源点；
179.根据资源点向局域服务端发送资源点信息。
180.本技术的第十七个示例性实施例，应用在云端上，通过首先获取预设清洁车区域的自动驾驶路径节点，其次根据自动驾驶路径节点规划自动驾驶路径，再次在自动驾驶路径上标记资源点，最后根据资源点向局域服务端发送资源点信息，从而可以有效保证资源点分布在自动驾驶路径上，在监控清洁车的自动驾驶路径的同时实现对资源点的资源点信息远程监控，便于对资源点作远程调用和分配，保证清洁业务的如常进行。
181.本技术的第十八个和第十九个示例性实施例提供一种清洁车资源点调度方法，其分别对应在第十六个和第十七个示例性实施例的基础上作进一步改进，具体改进如下：
182.所述清洁车资源点调度方法还包括s6,所述s6包括：
183.发送资源点信息中的资源量信息到资源总补给中心。
184.本技术的第十八个和第十九个示例性实施例，应用在云端上，通过发送资源点信息中的资源量信息到资源总补给中心，从而可以让资源补给中心快速掌握各个资源点的资源量信息，提高对不可用的资源点的资源补给效率。
185.本技术的第二十个示例性实施例提供一种清洁车资源点调度方法，包括：
186.s1:获取局域服务端发送的对应资源点的位置信息；所述对应资源点的位置信息是在局域服务端根据资源点的资源点信息获取资源点的可用性判断结果、且资源点的可用性判断结果为对应资源点可用时而得到的；所述资源点的资源点信息是由云端获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息而得到的；
187.s2:向清洁车发送对应资源点的位置信息，以使清洁车到达对应资源点。
188.本技术的第二十个示例性实施例，应用在清洁车服务端上，首先获取局域服务端发送的对应资源点的位置信息，所述对应资源点的位置信息是在局域服务端根据资源点的资源点信息获取资源点的可用性判断结果、且资源点的可用性判断结果为对应资源点可用时而得到的，所述资源点的资源点信息是由云端获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息而得到的；然后向清洁车发送对应资源点的位置信息，以使清洁车到达对应资源点，从而可以在清洁车资源耗尽的时候，协助清洁车快速地找到可用的资源补给点，及时对资源进行补充，有利于提高清洁效率和清洁效果。
189.本技术的第二十一个示例性实施例提供一种清洁车资源点调度方法，包括：
190.s1:获取清洁车服务端通过局域服务端发送的对应资源点的位置信息；所述对应资源点的位置信息是在局域服务端根据资源点的资源点信息获取资源点的可用性判断结果、且资源点的可用性判断结果为对应资源点可用时而得到的；所述资源点的资源点信息是由云端获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息而得到的；
191.s2:根据对应资源点的位置信息到达对应资源点。
192.本技术的第二十一个示例性实施例，应用在清洁车上，首先获取清洁车服务端通过局域服务端发送的对应资源点的位置信息，所述对应资源点的位置信息是在局域服务端根据资源点的资源点信息获取资源点的可用性判断结果、且资源点的可用性判断结果为对应资源点可用时而得到的，所述资源点的资源点信息是由云端获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息而得到的；然后根据对应资源点的位置信息到达对应资源点，从而可以在资源耗尽的时候，快速地找到可用的资源补给点，及时对资源进行补充，有利于提高清洁效
率和清洁效果。
193.本技术的第二十二个示例性提供一种清洁车资源点调度方法，包括：
194.s1:局域服务端控制云端获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息；
195.s2:局域服务端根据资源点的资源点信息获取资源点的可用性判断结果，并将资源点的可用性判断结果上报云端：
196.若对应资源点的可用性判断结果为对应资源点可用，则执行s3；
197.若对应资源点的可用性判断结果为对应资源点不可用，则执行s6；
198.s3:局域服务端回调对应资源点的位置信息，以执行s4和s5；
199.s4:清洁车服务端接收对应资源点的位置信息；
200.s5:清洁车根据接收对应资源点的位置信息到达对应资源点；
201.s6:云端更新对应资源点的状态信息和返回执行s1。
202.本技术的第二十二个示例性实施例，应用在云端、局域服务端、清洁服务端和清洁车上，首先局域服务端控制云端获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息，其次局域服务端通过资源点信息获取资源点的可用性判断结果，并将资源点的可用性判断结果上报云端：若对应资源点的可用性判断结果为对应资源点可用，则回调对应资源点的位置信息并将该位置信息发送给清洁车服务端，以使清洁车根据该对应资源点的位置信息到达对应资源点，若对应资源点的可用性判断结果为对应资源点不可用，则云端更新对应资源点的状态信息和返回执行局域服务端控制云端获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息，从而可以在清洁车资源耗尽的时候，使清洁车快速地找到可用的资源补给点，及时对资源进行补充，有利于提高清洁效率和清洁效果。
203.本技术的第二十三个示例性提供一种清洁车资源点调度方法，其在第二十二个示例性实施例的基础上作出进一步改进，具体改进如下：
204.所述局域服务端控制云端获取预设清洁车区域的资源点的资源点信息，包括：
205.局域服务端控制云端获取预设清洁车区域的自动驾驶路径节点；
206.云端根据自动驾驶路径节点规划自动驾驶路径；
207.云端在自动驾驶路径上标记资源点；
208.云端根据资源点向局域服务端发送资源点信息。
209.本技术的第二十三个示例性实施例，应用在云端、局域服务端、清洁服务端和清洁车上，首先局域服务端控制云端获取预设清洁车区域的自动驾驶路径节点，其次云端根据自动驾驶路径节点规划自动驾驶路径，再次云端在自动驾驶路径上标记资源点，最后云端根据资源点向局域服务端发送资源点信息，从而可以有效保证资源点分布在自动驾驶路径上，在监控清洁车的自动驾驶路径的同时实现对资源点的资源点信息远程监控，便于对资源点作远程调用和分配，保证清洁业务的如常进行。
210.本技术的第二十四个和第二十五个示例性实施例，其分别对应在第二十二个和第二十三个示例性实施例的基础上作出进一步改进，具体改进如下：
211.所述的清洁车资源点调度方法还包括s7,所述s7包括：
212.云端发送资源点信息中的资源量信息到资源总补给中心。
213.本技术的第二十四个和第二十五个示例性实施例，应用在云端、局域服务端、清洁服务端和清洁车上，通过云端发送资源点信息中的资源量信息到资源总补给中心，从而可
以让资源补给中心快速掌握各个资源点的资源量信息，提高对不可用的资源点的资源补给效率。
214.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将本技术所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
215.上面结合附图对本技术的实施例进行了描述，但是本技术并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本技术的启示下，在不脱离本技术宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本技术的保护之内。