一种斗车轨道的切换方法及装置与流程

1.本技术属于矿物开采技术领域，特别是涉及一种斗车轨道的切换方法、装置、终端设备及介质。


背景技术：

2.在矿物开采过程中，一般需要使用斗车。当斗车在运行过程中出现故障时，需要对斗车的运行轨道进行切换。
3.目前的导轨切换方法是人工用一个专用的支撑杆将一段导轨搭载在生产循环导轨上。但是这种方法依赖于人工操作，存在人身安全隐患。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例提供了一种斗车轨道的切换方法、装置、终端设备及介质，用以自动进行斗车轨道切换。
5.本技术实施例的第一方面提供了一种斗车轨道的切换方法，包括：
6.当接收到斗车的故障信息时，确定所述斗车在当前工作轨道的轨道切换位置；
7.将预设的切换轨道移动至与所述轨道切换位置相隔预设距离的目标位置；
8.驱动所述切换轨道在垂直平面上进行旋转，以使所述切换轨道连接至所述轨道切换位置；
9.控制所述斗车从所述工作轨道运行至所述切换轨道，以使所述斗车通过所述切换轨道切换至预设的维护轨道上。
10.本技术实施例的第二方面提供了一种斗车轨道的切换装置，包括：
11.确定模块，用于当接收到斗车的故障信息时，确定所述斗车在当前工作轨道的轨道切换位置；
12.水平移动模块，用于将预设的切换轨道移动至与所述轨道切换位置的相隔预设距离的目标位置；
13.垂直移动模块，用于驱动所述切换轨道在垂直平面上进行旋转，以使所述切换轨道连接至所述轨道切换位置；
14.控制模块，用于控制所述斗车从所述工作轨道运行至所述切换轨道，以使所述斗车通过所述切换轨道切换至预设的维护轨道上。
15.本技术实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的方法。
16.本技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。
17.本技术实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在
终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述第一方面所述的方法。
18.与现有技术相比，本技术实施例包括以下优点：
19.本技术实施例，当工作轨道上的某个斗车故障时，可以确定该斗车在工作轨道上的轨道切换位置；然后控制切换轨道连接至该轨道切换位置；再控制故障的斗车从工作轨道上移动至切换轨道上，从而进入维护轨道。通过上述方法，能够自动将切换轨道与工作轨道相连，从而自动实现对斗车的轨道切换。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是本技术一个实施例的一种斗车轨道的切换方法的步骤流程示意图；
22.图2是本技术一个实施例的另一种斗车轨道的切换方法的步骤流程示意图；
23.图3是本技术一个实施例的一种斗车轨道的切换装置的示意图；
24.图4是本技术一个实施例的一种终端设备的示意图。
具体实施方式
25.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本技术。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
26.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
27.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
28.如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0029]
另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0030]
在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0031]
下面通过具体实施例来说明本技术的技术方案。
[0032]
参照图1，示出了本技术一个实施例的一种斗车轨道的切换方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：
[0033]
s101，当接收到斗车的故障信息时，确定所述斗车在当前工作轨道的轨道切换位置。
[0034]
本实施例的执行主体为终端设备，该终端设备设置在切换轨道上，终端设备可以与斗车进行通讯，从而可以与采集每个斗车的信息。
[0035]
具体地，上述斗车可以用于在矿物开采过程中运送矿石，上述工作轨道可以为斗车运行的轨道，工作轨道上可以安装有多辆斗车，斗车在运行过程中可能会产生故障。当斗车故障时，需要将该斗车从工作轨道上切换到维护轨道上，避免故障的斗车影响其他斗车的运行，上述斗车切换位置为将斗车从工作轨道上移出的位置。工作轨道可以为循环轨道，当斗车需要从循环轨道离开时，需要借助其他导轨来完成。
[0036]
具体地，在本技术实施例中，每个斗车可以具有自己的编号和标识，每辆斗车上可以安装有传感器，采用传感器，可以采集每辆斗车的位置信息以及运行速度。斗车上的传感器所采集的信息可以通过通讯网络发送至终端设备，当斗车的位置信息与预设的位置信息不符或者当斗车的运行速度与预设的运行速度不符时，终端设备可以确定该斗车故障。
[0037]
具体地，当有工作人员观察到斗车故障时，可以在终端设备中输入关于该斗车的故障信息。
[0038]
具体地，当斗车发生故障时，可以将斗车的故障信息发送至终端设备，斗车的故障信息中可以包括该斗车的标识和编号，根据斗车的标识和编号，终端设备可以确定该故障的斗车在工作轨道上的位置，从而确定需要轨道切换位置。
[0039]
s102，将预设的切换轨道移动至与所述轨道切换位置相隔预设距离的目标位置。
[0040]
具体地，在进行轨道切换时，需要将切换轨道连接到工作轨道上，从而使得斗车可以从工作轨道移动到切换轨道上。在本技术实施例中，切换轨道与工作轨道连接的一端可以包括轨道卡口，轨道卡口可以卡合在工作轨道上，从而实现切换轨道与工作轨道的连接。
[0041]
具体的，上述预设距离，可以包括预设方向和预设长度，比如，目标位置可以在轨道切换位置的六十度斜上方50厘米处。上述目标位置便于轨道卡口在垂直平面上进行旋转与工作轨道卡合。
[0042]
具体地，切换轨道上可以安装有液压系统，液压系统可以为切换轨道的移动提供动力。
[0043]
具体地，切换轨道可以具有两个自由度的驱动和控制，其中一个自由度是驱动切换轨道的水平旋转运动，另一个自由度是驱动切换轨道与工作轨道搭接并卡合的垂直旋转运动，也就是切换轨道可以在水平面上移动，也可以在垂直面上移动。当不需要切换轨道时，切换轨道可以闲置在工作轨道上方预设长度位置所表示的水平面上；当需要切换轨道时，切换轨道的驱动马达驱动切换轨道在水平面上平移，使得切换轨道的轨道卡口可以到达目标位置，便于轨道卡口与工作轨道进行卡合。
[0044]
s103，驱动所述切换轨道在垂直平面上进行旋转，以使所述切换轨道连接至所述轨道切换位置。
[0045]
具体地，切换轨道可以包括销轴，切换轨道的液压系统可以驱动切换轨道以销轴
为中心进行旋转，从而使得切换轨道在垂直方向上在垂直平面上进行旋转，使得切换轨道的卡口卡合在工作轨道上，切换轨道与工作轨道的卡合位置为上述轨道切换位置。
[0046]
s104，控制所述斗车从所述工作轨道运行至所述切换轨道，以使所述斗车通过所述切换轨道切换至预设的维护轨道上。
[0047]
具体地，当切换轨道卡合在轨道切换位置时，可以向该斗车发送指令，指示该斗车送工作轨道移动到切换轨道，顺着切换轨道运行，可以使斗车运行到维护轨道上。在维护轨道上，可以对该故障斗车进行维修。
[0048]
在本技术实施例中，切换轨道的一端包括卡口，可以卡口到工作轨道上；另一端可以与维护轨道相连，从而连接起工作轨道和切换轨道，实现对故障斗车的轨道切换。
[0049]
在本实施例中，终端设备可以驱动切换轨道进行水平方向和垂直方向上的运行，从而能够将切换轨道移动到轨道切换位置，使得故障斗车可以沿着切换轨道驶出工作轨道，避免故障斗车影响正常斗车的运行。在本技术实施例中，故障斗车轨道的切换，不需要进行人工搭载轨道，操作方便，节省人力，同时避免了安全隐患。
[0050]
参照图2，示出了本技术一个实施例的另一种斗车轨道的切换方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：
[0051]
s201，当接收到斗车的故障信息时，确定所述斗车在当前工作轨道的轨道切换位置。
[0052]
本实施例的执行主体为终端设备，终端设备可以与斗车进行通讯，接收斗车信息。另外，斗车和终端设备都可以和服务器进行通讯，管理人员可以通过服务器对斗车和终端设备进行操作。斗车、终端设备和服务器组成切换系统。
[0053]
具体地，每个斗车上均可以包括计算设备和传感器，基于传感器采集的信息，计算设备可以确定斗车是否故障。
[0054]
在另一种可能的实现方式中，切换系统中还可以包括摄像装置，通过摄像装置，可以采集工作轨道上的斗车的运行视频，基于斗车的运行视频，确定斗车是否故障。
[0055]
当然，当工作人员观察到斗车故障时，可以直接向终端设备发送斗车的故障信息。当斗车未发生故障，但是工作人员认为斗车需要检修时，也可以通过服务器向终端设备发送斗车的故障信息。
[0056]
具体地，当对故障斗车进行轨道切换时，需要确定轨道切换位置，在轨道切换位置，切换轨道可以卡合在工作轨道上。
[0057]
具体地，可以根据斗车的标识信息，采用摄像装置识别斗车在工作轨道上的轨道位置，以及确定斗车的运行状态。斗车的运行状态可以包括运行速度和运行方向，根据运行速度和运行方向可以确定斗车在预设时间内的运行距离；然后可以将轨道位置的坐标加上运行距离，计算出斗车在预设时间后到达的位置，也就是轨道切换位置。
[0058]
当斗车当前静止时，可以直接将当前斗车的轨道位置作为轨道切换位置。
[0059]
在一种可能的实现方式中，斗车可以自动向终端设备上报轨道位置和运行状态，终端设备根据斗车上报的轨道位置和运行状态，可以计算斗车的轨道切换位置。
[0060]
s202，控制所述第一驱动马达的所述马达轴齿轮旋转，所述马达轴齿轮与所述末轴齿轮通过中间轴齿轮连接。
[0061]
具体地，液压系统中可以包括第一驱动马达，第一驱动马达可以选择液压马达。由
于在进行轨道切换时，不能干扰斗车的运动；轨道空间一般比较狭小且需要足够的驱动力以完成切换动作，因为可以采用功率重量比大的液压驱动方式。上述第一驱动马达可以控制切换轨道在水平面上的移动，第一驱动马达包括马达轴齿轮，切换轨道包括末轴齿轮，马达齿轮和末轴齿轮之间可以包括中间齿轮。第一驱动马达在液压系统的控制下可以双向旋转，驱动马达轴齿轮旋转，从而带动中间齿轮旋转，中间齿轮的旋转最终可以带动末轴齿轮的旋转，从而使得切换轨道进行旋转。
[0062]
s203，通过所述马达轴齿轮驱动所述末轴齿轮旋转，使得所述切换轨道移动到所述目标位置。
[0063]
具体地，上述目标位置可以为切换轨道的卡口需要到达的位置，通过第一驱动马达，带动末轴齿轮进行旋转，从而使得切换轨道的卡口可以到达目标位置。
[0064]
s204，采用预设的第二驱动马达，驱动所述切换轨道以所述销轴为中心在垂直平面上进行旋转，直至所述轨道卡口卡合在所述工作轨道上。
[0065]
具体地，液压系统还可以第二驱动马达，第二驱动马达可以驱动切换轨道在垂直方在垂直平面上进行旋转，从而使得切换轨道卡合在工作轨道上。第二驱动马达也可以采用驱动齿轮旋转的方式，采用齿轮带动切换轨道在垂直平面上进行旋转。
[0066]
在另一种可能的实现方式中，第二驱动马达可以为液压缸，液压缸在液压系统的控制下，产生伸缩运动，带动切换轨道以销轴为中心在垂直面上旋转运动，使得切换轨道末端的轨道卡口卡合在工作轨道上，完成切换轨道与工作轨道的连接。
[0067]
另外，为了保障切换轨道与正常轨道之间的接触力，保证切换轨道和工作轨道之间的可靠接触，需要确定一个合适的驱动力。比如，液压马达可以为bmm12.5，其排量可以为12.9ml/rec，设置系统流量为21/min时的转速为209r/min，自由驱动度可以设置为90度，所需时间大约为0.25s。在系统压力为6.3mpa且不考虑效率时，马达输出的力矩为11nm，齿轮传动比为1.35。
[0068]
在实际应用中，可以根据工作轨道与切换轨道的连接参数、工作轨道与切换轨道各自的轨道尺寸、斗车的运行参数以及尺寸等来具体调整液压系统的压力和流量。
[0069]
s205，控制所述斗车从所述工作轨道运行至所述切换轨道，以使所述斗车通过所述切换轨道切换至预设的维护轨道上。
[0070]
具体地，终端设备可以向发生故障的斗车发动指令，指示发生故障的斗车改变运行方向，从轨道切换位置运行至切换轨道，从而驶出工作轨道。
[0071]
s206，当所述斗车运行至所述维护轨道时，驱动所述切换轨道在垂直平面上进行旋转，以使所述切换轨道与所述工作轨道分离。
[0072]
具体地，当斗车运行至维护轨道后，斗车完成轨道切换。此时，若切换轨道仍然卡合在工作轨道上，可能会影响工作轨道上其他斗车的正常运行，此时，可以采用第二驱动马达，驱动切换轨道在垂直方向上朝着向上的方向旋转一定的角度，使得切换轨道与工作轨道分离。
[0073]
当然，当故障轨道维修好后，需要将斗车重新移动到工作轨道中，此时，可以根据工作轨道上的斗车的运行状况，确定新的轨道切换位置，使得切换轨道卡合在新的轨道切换位置。然后驱动斗车从切换轨道进入工作轨道，开始正常工作。
[0074]
在一种可能的实现方式中，存在一种状况，斗车无法运行或者斗车无法接收信息，
此时终端设备可以向服务器发送信息，并将切换轨道连接至工作轨道上；服务器端接收到信息后，可以提醒工作人员，工作人员可以操作斗车改变运行方向，从而实现轨道切换。
[0075]
在本技术实施例中，采用液压控制系统，对切换轨道在水平方向和垂直方向的运动进行控制，从而使得切换轨道能够在工作轨道上进行自动卡合与分离，使得故障斗车可以通过切换轨道实现轨道切换，减少了轨道切换过程中的人工劳动，避免了安全隐患。
[0076]
需要说明的是，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0077]
参照图3，示出了本技术一个实施例的一种斗车轨道的切换装置的示意图，具体可以包括确定模块31、水平移动模块32、垂直移动模块33和控制模块34，其中：
[0078]
确定模块31，用于当接收到斗车的故障信息时，确定所述斗车在当前工作轨道的轨道切换位置；
[0079]
水平移动模块32，用于将预设的切换轨道移动至与所述轨道切换位置的相隔预设距离的目标位置；
[0080]
垂直移动模块33，用于驱动所述切换轨道在垂直平面上进行旋转，以使所述切换轨道连接至所述轨道切换位置；
[0081]
控制模块34，用于控制所述斗车从所述工作轨道运行至所述切换轨道，以使所述斗车通过所述切换轨道切换至预设的维护轨道上。
[0082]
上述确定模块31包括：
[0083]
轨道位置确定子模块，用于根据所述斗车的标识信息，识别所述斗车在所述工作轨道上的轨道位置；
[0084]
运行状态确定子模块，用于确定所述斗车的运行状态；
[0085]
运行距离确定子模块，用于根据所述运行状态计算所述斗车在预设时间内的运行距离；
[0086]
轨道切换位置确定子模块，用于根据所述轨道位置和所述运行距离，计算所述轨道切换位置。
[0087]
上述水平移动模块32，包括：
[0088]
第一计算子模块，用于根据所述轨道切换位置和所述预设距离，计算所述目标位置的坐标；
[0089]
第一驱动子模块，用于采用预设的第一驱动马达将所述切换轨道移动至所述坐标对应的位置。
[0090]
上述第一驱动子模块，包括：
[0091]
控制单元，用于控制所述第一驱动马达的所述马达轴齿轮旋转，所述马达轴齿轮与所述末轴齿轮通过中间轴齿轮连接；
[0092]
驱动单元，用于通过所述马达轴齿轮驱动所述末轴齿轮旋转，使得所述切换轨道移动到所述坐标对应的位置。
[0093]
上述装置中，所述切换轨道包括销轴，所述切换轨道的末端包括轨道卡口，上述垂直移动模块33，包括：
[0094]
第二驱动子模块，用于采用预设的第二驱动马达，驱动所述切换轨道以所述销轴
为中心在垂直平面上进行旋转，直至所述轨道卡口卡合在所述工作轨道上。
[0095]
上述装置中，所述第二驱动马达为液压马达。
[0096]
上述装置，还包括：
[0097]
分离模块，用于当所述斗车运行至所述维护轨道时，驱动所述切换轨道在垂直平面上进行旋转，以使所述切换轨道与所述工作轨道分离。
[0098]
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例部分的说明即可。
[0099]
图4为本技术一实施例提供的终端设备的结构示意图。如图4所示，该实施例的终端设备4包括：至少一个处理器40(图4中仅示出一个)处理器、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述至少一个处理器40上运行的计算机程序42，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
[0100]
该终端设备可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是终端设备4的举例，并不构成对终端设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
[0101]
所称处理器40可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器40还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0102]
所述存储器41在一些实施例中可以是所述终端设备4的内部存储单元，例如终端设备4的硬盘或内存。所述存储器41在另一些实施例中也可以是所述终端设备4的外部存储设备，例如所述终端设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述终端设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(bootloader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0103]
本技术实施例还提供了一种斗车轨道自动切换系统，包括：支架系统、切换轨道水平位置调节机构、切换轨道上下驱动装置和电气控制子系统。切换轨道轨道水平位置调节机构用于实现切换轨道在水平方向上实现旋转和平移，以实现切换轨道两端与两个轨道连接的吻合。切换轨道上下驱动装置用于实现轨道旋转运动过程中的平稳性和准确性，同时通过调整液压压力，进而调整切换导轨与固定导轨之间的接触力，保障切换轨道和固定轨道的可靠接触。电器控制子系统可以包括检测故障斗车位置的状态的传感系统。
[0104]
本技术实施例还提供了一种终端设备，该终端设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
[0105]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步
骤。
[0106]
本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
[0107]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0108]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0109]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0110]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0111]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。