神经调控系统

技术特征：
1.一种神经调控系统，其特征在于，所述系统包括：视觉信息采集模块和调控模块，所述视觉信息采集模块和所述调控模块通信连接；所述调控模块包括：控制单元、第一定位单元、机械臂和经颅磁刺激线圈，所述机械臂与所述控制单元通信连接；所述视觉信息采集模块，用于采集所述第一定位单元和目标对象对应的视觉信息，并将所述视觉信息发送给所述控制单元，所述第一定位单元和所述目标对象位于所述视觉信息采集模块的采集区域内，所述第一定位单元安装在所述机械臂的末端；所述经颅磁刺激线圈安装在所述机械臂的末端，用于紧贴在所述目标对象的头部；所述控制单元，用于获取所述机械臂的位置信息，并基于所述视觉信息和所述机械臂的位置信息，控制所述机械臂运动。2.根据权利要求1所述的神经调控系统，其特征在于，以所述视觉信息采集模块为中心建立第一坐标系，以所述目标对象为中心建立第二坐标系和以所述机械臂为中心建立第三坐标系；所述控制单元，用于预先确定所述第一坐标系与所述第二坐标系之间的第一空间关系，和所述第一坐标系和所述第三坐标系之间的第二空间关系；所述控制单元，用于基于所述视觉信息，确定所述目标对象的面部信息，以及所述面部信息在所述第二坐标系下的第一坐标信息；基于所述第一空间关系，确定所述第一坐标信息在所述第一坐标系中的第二坐标信息；基于所述第二空间关系，确定所述第二坐标信息在所述第三坐标系中的第三坐标信息；基于所述第三坐标信息和所述机械臂的位置信息，控制所述机械臂运动。3.根据权利要求2所述的神经调控系统，其特征在于，所述控制单元，用于当所述第三坐标信息和所述机械臂的位置信息不一致时，控制所述机械臂向所述第三坐标信息所在位置运动。4.根据权利要求1-3任一项所述的神经调控系统，其特征在于，所述调控模块还包括：线圈夹持装置，所述线圈夹持装置安装在所述机械臂末端的法兰上，用于夹持所述经颅磁刺激线圈，所述第一定位单元安装在所述线圈夹持装置上。5.根据权利要求4所述的神经调控系统，其特征在于，所述调控模块还包括：线缆夹持装置、线缆和波纹管，所述波纹管用于包封所述线缆；所述线缆夹持装置用于将被所述波纹管包封的所述线缆固定在所述机械臂上。6.根据权利要求5所述的神经调控系统，其特征在于，所述调控模块还包括六维力传感器，所述六维力传感器位于所述机械臂的末端内部，用于控制所述经颅磁刺激线圈紧贴在所述目标对象的头部。7.根据权利要求1-3任一项所述的神经调控系统，其特征在于，所述控制单元，用于加载图像数据，基于所述图像数据构建三维模型，以使目标用户基于所述图像数据和所述三维模型规划治疗路径。8.根据权利要求1-3任一项所述的神经调控系统，其特征在于，所述视觉信息采集模块包括：摄像头支架和多目摄像头，所述多目摄像头安装在所述摄像头支架的顶端，用于采集所述采集区域内所述第一定位单元和所述目标对象对应的所述视觉信息。9.根据权利要求1所述的神经调控系统，其特征在于，所述系统还包括：第二定位单元
和绑带，所述第二定位单元安装在所述绑带上；所述安装有所述第二定位单元的绑带，用于捆绑在所述目标对象的头部；所述视觉信息采集模块，用于基于所述第二定位单元，监测所述目标对象的头部位置信息，并将所述目标对象的头部位置信息发送给所述控制单元；所述控制单元，用于基于所述视觉信息、所述机械臂的位置信息和所述目标对象的头部位置信息，控制所述机械臂运动。10.根据权利要求1所述的神经调控系统，其特征在于，所述系统还包括：手持探针；所述手持探针，用于在所述视觉信息采集模块的所述采集区域内，获取所述目标对象的面部信息，并通过所述视觉信息采集模块将所述面部信息发送给所述控制单元；所述控制单元，用于基于所述机械臂的位置信息和所述目标对象的面部信息，控制所述机械臂运动。

技术总结
本发明提供一种神经调控系统，系统包括：视觉信息采集模块和调控模块，视觉信息采集模块和调控模块通信连接；调控模块包括：控制单元、第一定位单元、机械臂、线圈夹持装置和经颅磁刺激线圈；视觉信息采集模块，用于采集第一定位单元和目标对象对应的视觉信息，并将视觉信息发送给控制单元，第一定位单元安装在机械臂的末端；经颅磁刺激线圈安装在机械臂的末端，用于紧贴在目标对象的头部；控制单元，用于获取机械臂的位置信息，并基于视觉信息和机械臂的位置信息，控制机械臂运动。本发明用以解决现有技术中操作经颅磁刺激治疗设备的过程困难，且在操作过程中由于目标对象可能发生移动导致定位精准度差的缺陷。动导致定位精准度差的缺陷。动导致定位精准度差的缺陷。


技术研发人员：蒋田仔 杨正宜 卢雪峰 郎桾侠
受保护的技术使用者：中国科学院自动化研究所
技术研发日：2021.12.23
技术公布日：2022/4/8