输送装置以及分析系统的制作方法

1.本公开涉及输送装置以及分析系统。


背景技术：

2.在用于临床检查的检体分析系统中，对血液、血浆、血清、尿、其他体液等检体(样本)执行所指示的分析项目的检查。该检体分析系统连接具有多个功能的装置，来自动地执行各工序的处理。即，为了检查室的业务合理化，将执行生物化学、免疫等多个分析的分析部(分析工序)、执行该分析所需的多个预处理的预处理部(预处理工序)等用输送线连接，作为一个检体分析系统使用。
3.近年来，由于医疗的高度化以及患者的高龄化，检体分析的重要性提高。因此，为了提高检体分析系统的分析处理能力，期望检体的高速输送、大量输送、同时输送以及向多个方向的输送。
4.例如，专利文献1公开了具有高输送性能的研究室试样配送系统。具体而言，在专利文献1中记载了如下内容：“研究室试样配送系统(100)具备：容器载体，是几个容器载体(1)，且分别具备至少1个磁活性设备、优选至少1个永久磁铁，并适合于运送试样容器(3)；输送平面(4)，适合于运送所述容器载体；以及电磁致动器，是适合于静止地配置在所述输送平面的下方的多个电磁致动器，通过对所述容器载体施加磁力而使容器载体在所述输送平面上移动(参照摘要)。
5.此外，专利文献1记述了“系统能还具备容器载体探测设备，该容器载体探测设备适合于探测位于输送平面上的容器载体的存在以及位置，该容器载体探测设备提供配设于输送平面上的容器载体的最优化的跟踪”(参照段落[0034])。
[0006]
进而，在专利文献1中，叙述为“电磁致动器5以行和列例如16行和16列的形式配置，该行以及列具有第一格子尺寸g1或第二格子尺寸g2中的任一个，在此，g2＝2
×
g1，相邻的行具有不同的格子尺寸，相邻的列具有不同的格子尺寸，在输送平面上的某个位置或者场必须作为目标的目的地来访问的情况下，在该目标的目的地的下方设置有对应的电磁致动器。在不需要能够访问特定的场或者区域的情况下，也可以省略该位置处的电磁致动器”(参照段落[0053])。另外，在此电磁致动器是指磁极(磁性体芯和线圈的组)。
[0007]
在先技术文献
[0008]
专利文献
[0009]
专利文献1：jp专利第6072052号公报


技术实现要素：

[0010]-发明所要解决的课题-[0011]
然而，根据专利文献1，在检体分析系统中需要多个检测设置于检体输送载体的磁活性设备的位置的容器载体检测设备。此外，由于这些容器载体检测设备需要配置在移送面侧，因此需要专用的印刷电路基板。因此，存在导致装置的复杂化和成本增加的课题。
[0012]
此外，在专利文献1中，在没有能够访问特定的场或者区域的必要性的情况下，有时省略该位置处的电磁致动器。这从装置的简化和成本减少的观点出发是优选的，但在容器载体脱离该场所或因某种原因而固定不动的情况下，没有考虑探测其位置的方法，因此在发生了这样的情形时无法使系统顺畅地动作。
[0013]
鉴于这样的状况，本公开提供一种不使用容器载体检测设备而高灵敏度地检测各致动器(磁极)的位置的技术。
[0014]-用于解决课题的手段-[0015]
为了解决上述课题，本公开提供一种输送装置，将包括磁铁或者磁性体的输送容器沿着输送路径输送至目标位置，输送装置具备：输送面，配置多个包括芯体和线圈的磁极而构成，具有输送路径；驱动部，向线圈供给电流；以及位置检测部，执行推定输送容器的位置的处理，位置检测部执行如下处理：对为了检测输送容器的位置而选择的第一磁极进行励磁，并且对是第一磁极起处于给定范围的周边的磁极且与第一磁极不同的至少1个第二磁极向与第一磁极的励磁电流相反极性的方向施加电压；和基于第一磁极的电流值，来推定输送容器的位置。
[0016]
根据本说明书的描述、附图，本公开所涉及的进一步的特征将变得清楚。此外，本公开的方式通过要素以及多样的要素的组合以及以后的详细的记述和附加的权利要求的方式来达成并实现。
[0017]
本说明书的记述只不过是典型的例示，需要理解的是，在任何意义上都不是对权利要求书或者应用例进行限定。
[0018]-发明效果-[0019]
根据本公开，能够实现低成本且可靠性高、检测灵敏度高的输送装置。
附图说明
[0020]
图1是表示基本原理所涉及的输送装置1的概要结构的图。
[0021]
图2是表示图1所示的输送装置1的局部截面结构例的示意图。
[0022]
图3是用于说明通过基本原理来说明输送装置1为了检测输送容器20的位置而对线圈施加的电压波形和与其对应的电流波形的图。
[0023]
图4是表示用于电流检测的具体结构例的示意图。
[0024]
图5是表示输送装置1的配置有磁极25的输送平面的概要结构例的俯视图。
[0025]
图6是将与所选择的磁极25(最近的磁极25)的距离设为横轴，将电流变化量设为纵轴的图表。
[0026]
图7是说明基于改良方案的输送装置1中的磁极的配置(1)的说明图。
[0027]
图8是说明基于改良方案的输送装置1中的磁极的配置(2)的说明图。
[0028]
图9是说明基于改良方案的输送装置1中的磁极的配置(3)的说明图。
[0029]
图10是表示与所选择的线圈21的励磁电流相反的特性的电压特性的例子的图。
[0030]
图11是表示磁极与输送容器的距离、与施加脉冲电压时的线圈的电流变化量的关系的说明图。
[0031]
图12是示意性地表示在基于改良方案的输送装置1中对磁极25进行励磁时的磁路的图。
[0032]
图13是表示本实施方式的分析系统100的概略结构例的图。
[0033]
图14是表示构成分析系统100的输送路径的各个输送装置1的控制电路结构例的框图。
34.图15是用于说明在分析系统100中执行的位置检测处理的详细内容的流程图。
具体实施方式
[0035]
本实施方式涉及在执行例如血液、血浆、血清、尿、其他体液等生物体试样(以下称为“检体”)的分析的检体分析装置、执行该分析所需的预处理的检体预处理装置等的检体分析系统中使用的输送装置。
[0036]
以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。在附图中，有时也以相同的编号显示功能上相同的要素。另外，附图表示遵照本公开的原理的具体的实施方式和安装例，但它们是用于理解本公开的附图，绝不用于限定性地解释本公开。
[0037]
在本实施方式中，进行了对本领域技术人员实施本公开而言充分详细的说明，但也能够进行其他的安装/方式，需要理解能够在不脱离本公开的技术思想的范围和精神的情况下进行结构、构造的变更、各种要素的置换。因此，以后的记述并不限定于此进行解释。
[0038]
此外，如后所述，本公开的实施方式可以通过在通用计算机上运行的软件来安装，也可以通过专用硬件或者软件和硬件的组合来安装。
[0039]
(1)基本原理
[0040]
《输送装置的概要结构》
[0041]
(i)部分结构例
[0042]
图1是表示本实施方式的输送装置1的概要结构的图。图1示意性地表示两个相邻的磁极25和永久磁铁10相对地动作的输送装置的概略。
[0043]
输送装置1具备：输送平面(参照图5等)，在其上方输送具备永久磁铁(磁性体)10的输送容器20(与输送容器(检体保持架)20同义：参照图2)；磁极25，配置在输送平面的下方，具备作为磁性体的芯体22和卷绕在其外周侧的绕组即线圈21；驱动部(驱动输送容器的驱动装置)50，对磁极25的线圈21施加电压；电流检测部30，检测在线圈21中流动的电流；以及运算部(控制驱动装置的控制装置)40，基于检测出的电流值控制驱动部50。
[0044]
永久磁铁10配置于输送容器20。永久磁铁10例如使用钕、铁氧体等的永久磁铁10。另外，在本实施方式1中，使用永久磁铁10进行说明，但也可以代替永久磁铁10而使用其他磁铁、软磁性体。此外，也可以代替永久磁铁10而组合使用永久磁铁10和软磁性体。
[0045]
另外，在此，“磁性体”是指永久磁铁10、其他磁铁、软磁性体、或者永久磁铁10与软磁性体的组合等。在此，作为磁性体的一例(代表例)，使用永久磁铁10来说明基本原理。
[0046]
(ii)局部截面结构例
[0047]
图2是表示图1所示的输送装置1的局部截面结构例的示意图。检体保持架等输送容器20构成为检体(容器)的保持部与永久磁铁10成为一体。输送容器20隔着输送平面与磁极25对置地配置。
[0048]
输送装置1通过使电流在磁极25的线圈21中流动，从而使芯体22产生电磁力，配置于输送容器20的永久磁铁10控制成在多个磁极25之间(磁极25与磁极25之间)的上方且在输送平面上滑动，来相对地移动，从而将输送容器20输送至期望的位置。
[0049]
在输送装置1中，需要永久磁铁10与磁极25的相对的位置信息。这是为了使电流在磁极25的线圈21中流动而使在芯体22产生的电磁力高效地作用于永久磁铁10，此外，为了使永久磁铁10向目标方向移动。例如，设想永久磁铁10位于2个磁极25的一方的上方(正上方)的情况。即使对位于永久磁铁10的正下方的磁极25a(线圈21a)施加电压，在永久磁铁10也不会产生向输送方向的力(推力)。另一方面，若对永久磁铁10不位于上方(正上方)(不在永久磁铁10的正下方)的磁极25b(线圈21b)施加电压，则产生将永久磁铁10向其磁极25b拉近的力，产生向输送方向的力(推力)。即，通过对期望的磁极25(线圈21)施加电压，能够使永久磁铁10高效地产生向输送方向的力。而且，通过选择施加电压的磁极25(线圈21)，能够控制向输送方向的力的朝向(方向)。
[0050]
《输送容器的位置检测的原理》
[0051]
对输送路径上的输送容器20的位置检测进行说明。在图1的近前侧的磁极25上存在永久磁铁10的情况下，永久磁铁10所形成的磁场作用于磁极25。在此，在靠近永久磁铁10的一侧的磁极25和远离的一侧的磁极25中，所作用的磁场的大小不同。即，根据永久磁铁10与磁极25的相对位置，作用于磁极25的磁场的大小发生变化。
[0052]
芯体22由磁性体构成，通过芯体22的磁通具有磁通变大而变得难以通过这样的性质。在此，若对线圈(绕组)21施加电压而使电流流动，则在芯体22产生由该电流产生的磁通(磁场)。因此，在芯体22中产生由永久磁铁10产生的磁通(磁场)和因流过线圈(绕组)21的电流而产生的磁通(磁场)。一般而言，若使电流流过线圈(绕组)21，则在其周围产生磁场，产生的磁通与流过的电流值成比例。该比例常数称为电感。但是，在具有芯体22等磁性体的电路中，电感根据芯体22的饱和特性而变化。
[0053]
若产生芯体22的饱和，则电感根据芯体22所产生的磁通的大小而变化。即，线圈(绕组)21的电感根据永久磁铁10的磁通的大小而变化。这意味着线圈(绕组)21的电感根据永久磁铁10的位置而变化。即，当存在来自永久磁铁10的磁场时，在线圈(绕组)21中发生磁饱和而导磁率变小，因此在线圈(绕组)21中流动的电流产生变化。
[0054]
因此，在对线圈(绕组)21施加电压的情况下，通过检测流过线圈(绕组)21的电流和其流动方式，能够通过运算求出电感l。即，如果检测到根据永久磁铁10的位置而变化的线圈(绕组)21的电感l，则能够求出对其电感造成影响的永久磁铁10的位置。因此，在磁极25中的线圈(绕组)21上连接驱动部50，并且设置检测在线圈(绕组)21中流动的电流值的电流检测部30(例如，配置电阻)。然后，通过驱动部50对线圈(绕组)21施加电压，通过电流检测部30检测由该电压产生的电流值，通过运算部40读取该值。
[0055]
《向线圈施加的施加电压波形和检测出的电流波形》
[0056]
对输送装置1中的为了检测输送容器的位置而对线圈施加的电压波形和对应的电流波形进行说明。图3是用于通过基本原理来说明输送装置1为了检测输送容器20的位置而对线圈施加的电压波形和与其对应的电流波形的图。
[0057]
电压脉冲60的大小(v)、脉冲宽度(t)通过对磁极25施加何种程度的电压来决定。然后，当输送容器20的永久磁铁10接近磁极25时，由于磁极25的磁饱和，从电流波形70a变化为电流波形70b。
[0058]
输送装置1具有检测电流的电流检测部30，能够基于由该电流检测部30检测出并由运算部40测定出的电流值来检测输送容器20的位置。即，根据检测电流检测部30检测的
电流的变化量(位置检测脉冲的上升沿/下降沿的电流的变化量)，来检测输送容器20的位置。如图3的a所示，在磁极25不受输送容器20的永久磁铁10的影响的情况下，电流变化量为i1。另一方面，如图3的b所示，在磁极25受到输送容器20的永久磁铁10的影响的情况下(例如，在磁极25的正上方、附近存在永久磁铁10的情况下)，电流变化量成为比i1大的i2。
[0059]
另外，电流检测部30可以考虑串联电阻、例如基于电流互感器的电流检测部、使用了霍尔电流传感器的电流检测部等，但并不限定于这些。
[0060]
《用于电流检测的结构例》
[0061]
图4是表示用于电流检测的具体结构例的示意图。如图4所示，在2个磁极25和永久磁铁10相对动作的输送装置1a中，磁极25由圆柱状的芯体22和缠绕在芯体的外周侧的线圈(绕组)21构成。此外，与圆柱状的芯体22对置地配置有永久磁铁10。线圈(绕组)21与驱动部50连接。
[0062]
进而，在线圈(绕组)21与驱动部50之间设置有用于检测在线圈(绕组)21中流动的电流的电阻31。
[0063]
输送装置1将磁极配置成多行以及多列，形成输送路径。
[0064]
《输送平面的结构例》
[0065]
图5是表示输送装置1的配置有磁极25的输送平面的概略结构例的俯视图。在图5中，5行5列的磁极25排列成格子状，形成输送路径。输送路径被设定为在该配置成格子状的磁极25之上行进。
[0066]
输送装置1通过基于作为目标的输送路径对磁极25进行励磁(对磁极25(线圈21)施加电压)，能够将具备永久磁铁10的输送容器20向任意的目标的方向(输送方向)输送。
[0067]
若对1个磁极进行励磁，则在该磁极的上下左右相邻的磁极上的输送容器被拉近，因此输送路径优选为1列跳1列及1行跳1行的格子状(将磁极25紧密地铺满时，载置多个的输送容器20彼此容易碰撞)。因此，在输送路径外的区域中能够省略磁极25，能够削减部件成本，或者实现轻量化。
[0068]
若将磁极25间的距离(磁极25的中心间的距离)设为d，则输送平面上的输送容器20与磁极25的距离最大为d(输送容器从输送路径偏离时的最大距离)。另一方面，在输送路径上，输送容器20与磁极25的距离最大为d/2。
[0069]
在专利文献1中没有公开如下方法：在发生了某些异常的情况下，容器载体脱离到输送路径外的未配置磁极25的场所，在该场所因某种原因而固定不动的情况下，检测输送容器。在专利文献1中，例如考虑在输送平面上没有配置磁极25的位置配置输送容器20的位置检测用的专用设备等，但需要专用设备的控制电路，导致成本增加。
[0070]
根据本实施方式(基本原理以及后述的改良方案)，输送装置1为了检测在输送平面上没有配置磁极25的位置处有无输送容器20，首先从最近的磁极25中选择1个。另外，作为最近的磁极25，例如能够基于输送容器20的输送路径上的输送历史记录信息(到当前时间点为止通过的路径、移动速度(也可以是平均值)、到当前时间点为止的移动时间)，从当前时间点预定的输送位置周边的多个磁极25中选择。图5表示最近的磁极25的候补例。在检测输送装置1的平面格子点上的边缘部、角部的位置的检体保持架的有无的情况下，例外地，最近的磁极为3个或者2个。
[0071]
而且，能够通过前述的位置检测方法(确认电流变化量的方法：基于表示电流变化
量与位置的关系的表(例如，参照图6)，求出与探测到的电流变化量对应的相对位置)来确认在该选择出的最近的磁极25的两侧相邻的磁极25上没有输送容器20。在其两侧相邻的磁极25上存在输送容器20的情况下，能够通过输送容器20的前述的驱动方法使其移动到输送路径上的其他场所。
[0072]
此外，对所选择的磁极25施加给定的脉冲电压，与前述的输送容器20的位置检测方法同样地，能够根据电流变化量，检测与所选择的磁极25相距距离x的位置的输送容器20的有无。
[0073]
《与所选择的磁极的距离与电流变化量的关系》
[0074]
图6是以与所选择的磁极25(最近的磁极25)的距离为横轴、以电流变化量为纵轴的图表。由此，能够知道与电流变化量对应的与所选择的磁极25的距离。
[0075]
此时，与前述的输送路径上有无输送容器20的检测不同，为了检测从磁极25离开距离d/2以上的距离的位置处的输送容器20，也可以根据与输送中不同的阈值、或者以从磁极离开距离d/2以上的距离的位置处的电流变化量为基准的阈值，来判定在从输送路径上脱离的场所有无输送容器20。在判定为输送容器20存在于距离d/2以上的位置的情况下，确认在位于所选择的磁极25的两侧相邻的磁极25上没有输送容器20，因此可知在所选择的磁极25的两侧相邻的未配置磁极25的位置的双方或者至少任一方存在输送容器(检体保持架)20。
[0076]
根据以上内容，在使用线圈电流(或流过分流电阻的电流)进行输送容器20的位置检测(位置推定)的检体输送装置1中，即使在输送容器20脱离到输送面上的没有配置磁极25的输送路径外的位置、或在该位置因某种原因而固定不动的情况下，也能够不使用专用的位置检测设备地检测输送容器(检体保持架)20的有无。
[0077]
(2)基本原理的改良方案
[0078]
使用图7至图12对改良方案所涉及的输送装置1进行说明。改良方案是对在基本原理中说明的磁极25的位置检测方法进行改善的方案，为了检测距线圈21距离d/2以上的位置的输送容器(检体保持架)20的有无，能够利用周边的线圈211的全部或者至少1个来提高检测灵敏度。即，在基于基本原理的方法中，能够高灵敏度地判断对象的输送容器20是否位于磁极25上，但在偏离磁极25(输送路径)的情况下，无法高灵敏度地检测对象的输送容器20是否存在于输送面的没有配置磁极25的位置。因此，本公开提出了改良基本原理从而能够更高灵敏度地检测输送容器20的位置的改良方案。
[0079]
《周边的线圈的概念》
[0080]
周边的线圈211是指从所选择的线圈21(最近的线圈21：能够按照基本原理中叙述的方法选择最近的线圈)起的距离为d、d√2或者2d等中所包含的多个线圈211(最近的线圈以外的线圈)，其个数分别为2个(图7所示的输送平面结构例的情况)、6个(图8所示的输送平面结构例的情况)、10个(图9所示的输送平面结构例的情况)等。
[0081]
《对周边的线圈的电压施加》
[0082]
在该改良方案中，为了提高输送容器(检体保持架)20的检测灵敏度，对周边的线圈211向与所选择的线圈(最近的线圈)21的励磁电流成为相反极性的方向施加电压(任意的电压值)。该电压可以是直流，也可以是脉冲电压。线圈电流也可以不是直流，但能够使平均值大致恒定。图10是表示与所选择的线圈21的励磁电流相反的特性的电压特性的例子的
图。在将与励磁电流相反的特性的电压设为脉冲电压的情况下，能够根据流过的电流值而采用任意的占空比。
[0083]
另外，优选在周边的线圈211上、其相邻没有输送容器(检体保持架)20。输送容器(检体保持架)20是否位于周边线圈211上或者附近能够通过使用基于上述的基本原理的位置检测方法来确认。在判断为在周边的线圈211上存在输送容器(检体保持架)20的情况下，输送装置1能够通过通常的驱动方法使输送容器(检体保持架)20移动到其他场所。
[0084]
《检测灵敏度提高》
[0085]
根据该改良方案，在以与向所选择的线圈21的励磁电流相反的极性对所选择的线圈(最近的线圈)21的周边的线圈211进行励磁的状态下，与所述的基本原理同样地，对所选择的线圈21施加给定的脉冲电压。然后，与通常的输送容器(检体保持架)20的位置检测方法同样地，基于电流变化量检测从线圈21离开距离d的位置的输送容器(检体保持架)20的有无。
[0086]
此时，以相反极性对周边的线圈进行励磁的结果是，所选择的线圈的铁芯成为容易引起磁饱和的状态，在所选择的线圈正上方自不必说，在离开距离d的位置存在检体保持架时和不存在检体保持架时的电流变化量的差异变大，检体保持架有无的检测灵敏度提高。图11是表示磁极与输送容器的距离、与施加脉冲电压时的线圈的电流变化量的关系的说明图。从图11可知，当在以与对所选择的线圈21的励磁电流相反的极性进行励磁的状态下对所选择的线圈21施加给定的脉冲电压时，输送容器20的位置检测灵敏度提高。
[0087]
接下来，对磁饱和所引起的检测灵敏度提高的原理进行说明。图12是示意地表示在该改良方案的输送装置1中对磁极25进行励磁时的磁路的图。磁极25由线圈21和芯体(铁芯)22构成。用于检测输送容器(检体保持架)20的位置的电流变化量与线圈21的电感成反比。此外，线圈21的电感与芯体(铁芯)22的相对导磁率大致成比例。当在线圈21附近存在和不存在输送容器(检体保持架)20内的磁铁10(或者磁性体)时，从该磁铁10(或者磁性体)产生的磁场通过芯体(铁芯)22，因此芯体(铁芯)22内的磁场发生变化(图12b)。此时，芯体(铁芯)22的相对导磁率也对应地变化，因此线圈21的电感变化，电流变化量也变化。根据这样的原理，根据线圈21附近的输送容器(检体保持架)20的有无，电流变化量发生变化。
[0088]
而且，当以相反极性对所选择的线圈21的周边的线圈211进行励磁时，与所选择的线圈21相同极性的磁通增加。由此，芯体(铁芯)22变化为容易引起磁饱和的状态，输送容器(检体保持架)20的有无引起的电流变化量的变化变大(图12c)。
[0089]
根据以上，在使用线圈电流(或者流过分流电阻的电流)来进行输送容器的位置检测的检体输送装置中，即使在输送容器20脱离到输送面上的未配置磁极的输送路径外的位置或者因某种原因而在该位置固定不动的情况下，也能够与基本原理同样地，不使用专用的准备器载体探测设备(位置检测设备)就能检测输送容器(检体保持架)20的有无。另外，与基本原理的情况相比较，进行励磁的线圈数增加，但能够提高检测灵敏度。
[0090]
(3)分析系统(输送系统)
[0091]
本实施方式的分析系统(后述的分析系统100)在推测为输送容器20脱离到输送面上的没有配置磁极的输送路径外的位置或者因某种原因而固定不动的情况下，进行在上述的基本原理或者改良方案中说明的、在各输送装置1的输送面上的各个场所检测输送容器20的处理。
[0092]
《系统结构例》
[0093]
图13是表示本实施方式的分析系统100的概略结构例的图。分析系统100具备控制用计算机101、多个分析装置102、在分析装置102间输送输送容器(检体保持架)20的多个输送装置1。分析装置102的个数、输送装置1的个数根据分析对象的检体的种类、分析内容而变化。控制用计算机101进行输送输送容器(检体保持架)10的输送路径的指定、分析的顺序等系统整体的控制。此外，控制用计算机101响应来自操作员的指示输入，进行指定的动作。
[0094]
图14是表示构成分析系统100的输送路径的各个输送装置1的控制电路结构例的框图。输送装置1的控制电路具备：处理器201，由cpu、mpu等构成；存储器202，存储各种数据、动作参数等；位置检测部203，进行输送容器20的位置检测的运算；线圈驱动部205，对线圈端子204施加电压来驱动线圈21；输入装置206，由串行通信、并行通信等输入输出端口、键盘、鼠标、触摸面板等构成；以及输出装置207，由显示器、打印机等构成，它们通过总线208相互连接。若表示与图1所示的输送装置1的对应关系，则位置检测部203的功能包含于运算部40，线圈驱动部205相当于前面出现过的驱动部50。另外，也可以通过软件程序来实现位置检测部203的一部分功能，处理器201执行该软件程序。
[0095]
《位置检测处理(位置确认处理)的内容》
[0096]
图15是用于说明在分析系统100中执行的位置检测处理的详细内容的流程图。以下，说明为位置检测部203以及处理器201作为动作主体来执行各处理，但由于通过软件程序来实现位置检测部203的功能，因此也可以仅将处理器201作为动作主体进行说明。
[0097]
(i)步骤1501
[0098]
位置检测部203通过在上述基本原理中说明的方法来执行在铺设有磁极25的输送路径上有无输送容器20的确认。即，位置检测部203检测对构成路径的各磁极25的线圈21施加电压时的电流变化量，并将该电流变化量应用于表格(图6)，由此判断在路径上是否存在输送容器20。
[0099]
(ii)步骤1502
[0100]
位置检测部203基于步骤1501的结果，判断输送容器20是否从输送路径的磁极25上脱离。例如，在以控制指令所指定的线圈位置附近或者基于经过时间而运算出的输送路径上的设想位置(根据输送速度与经过时间计算出大致的位置)附近未检测出对象的输送容器20的情况下，能够判定为输送容器20从输送路径脱离。在判断为脱离的情况下(在步骤1502中为“是”的情况下)，处理转移到步骤1502。在判断为未脱离的情况下(步骤1502中为“否”的情况)，处理转移到步骤1503。
[0101]
(iii)步骤1503
[0102]
位置检测部203判断为输送容器20的输送动作正常进行，结束位置检测处理。
[0103]
(iv)步骤1504
[0104]
位置检测部203向处理器201通知输送容器20从输送路径的磁极25上脱离。然后，接收到该通知的处理器201向控制用计算机(外部服务器)101通知。
[0105]
(v)步骤1505
[0106]
位置检测部203判断在判断为脱离的对象的输送容器20的周边是否存在其他输送容器20，在存在的情况下使其退避。其他输送容器20的有无能够通过与上述基本原理相同的方法来判断。此外，在其他的输送容器20密集在对象的输送容器20的周边的情况下，处理
器201从相邻的输送装置1的处理器201接收相邻的输送路径上的输送容器20的位置信息，控制线圈驱动部205以使该其他输送容器20移动到相邻的输送装置1，从而确保对象的输送容器20能够在输送路径上移动的空间。
[0107]
(vi)步骤1506
[0108]
位置检测部203利用前述的改良方案中说明的方法，确认没有配置磁极25的位置处的输送容器20的有无(根据改良方案，即使输送容器20脱离到没有配置磁极25(线圈21)的场所，也能够检测输送容器20的有无)。
[0109]
(vii)步骤1507
[0110]
位置检测部203基于步骤1506的结果，确认在没有配置磁极25的位置是否存在对象的输送容器20。在判断为在没有配置磁极25的位置存在对象的输送容器20的情况下(在步骤1507中为“是”的情况下)，处理转移到步骤1508。在判断为在配置有磁极25的位置存在对象的输送容器20的情况下(在步骤1507中为“否”的情况下)，处理转移到步骤1511。
[0111]
(viii)步骤1508
[0112]
位置检测部203在对相邻的线圈进行励磁而导入输送容器之前，必须使得不会同时将2个输送容器20导入相同的位置，因此需要先确认在与所选择的磁极25(对象的输送容器20的最近的线圈21)相邻的磁极25上没有其他输送容器20。
[0113]
处理器201接受来自位置检测部203的通知(对象的输送容器20位于未配置于磁极25的位置，且其他的输送容器20不存在于相邻的磁极25)，对与对象的输送容器20相邻的磁极25的线圈21进行励磁，控制线圈驱动部205以使得将对象的输送容器20导入到输送路径上。
[0114]
(ix)步骤1509
[0115]
处理器201判断导入是否成功。在导入成功的情况下(在步骤1508中为“是”的情况下)，处理转移到步骤1510。在导入失败的情况下(在步骤1509为“否”的情况下)，处理转移到步骤1512。
[0116]
(x)步骤1510
[0117]
处理器201将输送容器20向输送路径导入成功通知给分析系统100的控制用计算机(外部服务器)101。然后，接受到该通知，控制用计算机101重新开始或者继续分析系统100的动作。
[0118]
(xi)步骤1511
[0119]
位置检测部203向处理器201通知对象的输送容器20在输送面(配置有磁极25的部位以及未配置的部位)上无法确认这一情况。接受到该通知的处理器201将无法确认对象的输送容器20这一情况通知给控制用计算机(外部服务器)101。另外，“在输送面上无法确认”例如也可以定义为在预先决定的区域或者对象输送容器20本来应该存在的场所以及其周边无法确认。
[0120]
(xii)步骤1512
[0121]
在输送面上的输送路径外的没有磁极25的位置存在对象的输送容器20且不能对相邻的线圈进行励磁来导入输送容器(检体保持架)20的情况下，存在由于某种理由而输送容器(检体保持架)20在该场所固定不动的可能性。此时，位置检测部203向处理器201通知对象的输送容器20脱离到输送路径外并处于无法使其移动的状态。处理器201接受该通知，
向控制用计算机(外部服务器)101通知无法使对象的输送容器20移动到输送路径上。由此，系统运用者能够准确地确认发生了异常的部位。
[0122]
(xiii)步骤1513
[0123]
控制用计算机101判断为发生了异常，中断分析系统100的动作。另外，控制用计算机101也可以避开发生异常的部位，重新开始或者继续剩余的输送容器(检体保持架)20的输送处理。
[0124]
《输送系统的技术的效果》
[0125]
若在由多个输送装置1构成的输送路径上，使输送容器20移动的空间足够，则能够通过以上的方法确认输送表面上有无输送容器20，导入到输送路径上，或者在对系统管理者显示消息等的基础上，进行输送处理的继续、重新开始。
[0126]
如以上那样，在连结多个能够使用线圈电流(或者流过分流电阻的电流)来进行输送容器20的位置检测的输送装置1而构成的分析系统100中，即使在某个输送容器20脱离到输送面上的没有配置磁极的输送路径外的位置、或者因某种原因而在该位置固定不动的情况下，也能够不使用专用的准备器载体探测设备(位置检测设备)地检测对象的输送容器(检体保持架)20的有无，将其导入到输送路径上，或者在对系统管理者显示消息等的基础上，进行输送处理的继续、重新开始。
[0127]
(4)总结
[0128]
(i)在本实施方式的输送装置1中，对为了检测输送容器20的位置而选择出的磁极(第一磁极)进行励磁，并且对是第一磁极起处于给定范围的周边的磁极(参照图7至图9)且与第一磁极不同的至少1个第二磁极以与第一磁极的励磁电流成为相反极性的方向施加电压，基于第一磁极的电流值来检测(推定)输送容器的位置。由此，不仅能够提高输送路径上的输送容器20的有无的检测灵敏度，还能够提高没有配置磁极的部位的输送容器20的有无的检测灵敏度。另外，施加于周边的磁极的电压能够设为成为相反极性的方向的直流电压或者脉冲电压。
[0129]
此外，在输送装置1的输送面配置有个数比能够配置的个数少的磁极。例如，能够以格子状排列多个磁极25地构成输送面。
[0130]
(ii)如图13所示，本实施方式的分析系统(也可以称为输送系统)100具备多个分析装置102、配置于多个分析装置之间的多个输送装置1、以及控制分析装置102以及输送装置1的动作的控制用计算机101。在这样的分析系统100中，按照图15的流程图，执行包括位置检测处理的系统的控制动作。
[0131]
在分析系统100中，首先，各输送装置1的处理器根据上述基本原理，基于使励磁电流流过所选择的磁极时的电流变化值，来判断输送容器20是否从所选择的磁极脱离(是否从输送路径脱离)，并将该判断结果向控制用计算机101通知判断结果(未脱离的情况：判断为系统动作正常；在脱离的情况下：转移到下一动作)。由此，能够不使用专用的容器载体检测设备而高灵敏度地判断输送容器20是否处于输送路径上。
[0132]
此外，在该分析系统100中，在判断为输送容器20从所选择的磁极(输送路径)脱离的情况下，控制驱动部50(线圈驱动部205)以使该选择的磁极周边的输送容器20移动到其他磁极的位置。或者，电可以在输送容器20从所选择的磁极脱离的情况下，控制驱动部50以使该选择的磁极周边的输送容器移动到其他输送装置1。由此，能够确保对象的输送容器20
能够在输送路径上移动的空间。
[0133]
进而，在分析系统100中，对为了检测输送容器20的位置而选择的第一磁极进行励磁，并且对是第一磁极起处于给定范围的周边的磁极且与第一磁极不同的至少1个第二磁极向与所述第一磁极的励磁电流成为相反极性的方向施加电压。由此，能够判断未配置磁极的位置(输送路径外)的输送容器20的有无。然后，控制用计算机101基于该判断结果，来判断分析系统100中的处理中断、处理重新开始、处理继续。
[0134]
(iii)另外，本公开并不限定于上述的实施方式，包含各种变形例。例如，上述的实施方式是为了容易理解地说明本公开而具体说明的，并不限定于必须具有所说明的全部结构。此外，能够将某实施方式的结构的一部分置换为其他实施方式的结构的一部分。此外，也能够在某实施方式的结构中添加其他实施方式的结构。此外，对于各实施方式的结构的一部分，也能够对其他结构的一部分进行追加、删除、置换。
[0135]
此外，本公开也能够通过实现实施方式的功能的软件的程序代码来实现。在这种情况下，将记录有程序代码的存储介质提供给系统或装置，该系统或装置的计算机(或cpu、mpu)读出保存在存储介质中的程序代码。在这种情况下，从存储介质读出的程序代码本身实现所述的实施方式的功能，该程序代码本身以及存储了该程序代码的存储介质构成本公开。作为用于供给这样的程序代码的存储介质，例如使用软盘、cd-rom、dvd-rom、硬盘、光盘、光磁盘、cd-r、磁带、非易失性的存储卡、rom等。
[0136]
此外，也可以基于程序代码的指示，在计算机上运行的os(操作系统)等进行实际的处理的一部分或全部，通过该处理实现前述的实施方式的功能。进而，也可以在从存储介质读出的程序代码被写入计算机上的存储器之后，基于该程序代码的指示，计算机的cpu等进行实际的处理的一部分或者全部，通过该处理实现前述的实施方式的功能。
[0137]
进而，也可以通过经由网络发布实现实施方式的功能的软件的程序代码，来将其保存在系统或装置的硬盘或存储器等存储单元或cd-rw、cd-r等存储介质中，在使用时，该系统或装置的计算机(或cpu、mpu)读出并执行该存储单元、该存储介质中保存的程序代码。
[0138]
此外，在上述的实施方式中，控制线、信息线表示在说明上所需要的，在产品上不一定示出全部的控制线、信息线。可以所有的结构相互连接。
[0139]-附图标记说明-[0140]
1、1a 输送装置
[0141]
10 永久磁铁
[0142]
21、21a、21b 线圈
[0143]
22 芯体
[0144]
25、25a、25b 磁极
[0145]
30 电流检测部
[0146]
40 运算部
[0147]
50 驱动部
[0148]
100 分析系统
[0149]
101 控制用计算机
[0150]
102 分析装置
[0151]
201 处理器
[0152]
202 存储器
[0153]
203 位置检测部
[0154]
204 线圈端子
[0155]
205 线圈驱动部
[0156]
206 输入装置
[0157]
207 输出装置
[0158]
208 总线
[0159]
211 周边的线圈。