一种药柱自动包装机的制作方法

1.本发明涉及药柱包装技术领域，具体涉及一种药柱自动包装机。


背景技术：

2.药柱，指的是复合固体推进剂为代表的含能材料经浇注、固化、整形等生产工艺后形成的圆柱状固体，即产品成品。在药柱面对摩擦、冲击、压力等情况时，由于药柱产品自身的安全敏感性，所以在药柱包装及工序转运的过程中，具有较为严格的工序转运条件要求。同时为避免药柱受到环境湿度的影响，需要在药柱包装过程中对药柱的包装袋进行抽真空及密封保存。
3.传统的机器通常包括传送机构、装袋机构、密封机构，在传统的转运包装和抽真空过程中，往往存在以下问题：
4.1.现有的转运设备的转运夹爪由于受力不均匀或施力过大，存在对药柱造成挤压、冲击的风险隐患。
5.2.在药柱装袋过程中或药柱整体装入防静电袋后，转运设备的夹爪松开药柱的瞬间，药柱存在微高度落差及摩擦移动的安全隐患。
6.3.在对药柱的包装袋进行抽真空密封保存的过程中，由于包装袋的封口处的褶皱折叠会导致包装袋的密封效果变差，包装袋的密封口处存在漏气现象，这会影响药柱产品的存储和运输。
7.4.在药柱装袋的过程中，由于包装袋与药柱之间的缝隙较小，而且药柱的产品规格多样；现有的设备在药柱装袋过程中，对药柱产品的尺寸兼容性不佳，药柱无法顺利的完成包装。


技术实现要素：

8.本发明提供了一种药柱自动包装机，以解决现有的转运设备的转运夹爪由于受力不均匀或施力过大，存在对药柱造成挤压、冲击的风险隐患的技术问题。
9.本发明公开一种药柱自动包装机，包括传送机构、装袋机构及真空密封机构，还包括搬运机构，搬运机构包括抱爪组件和移动组件，抱爪组件包括第一驱动电机、第一正反牙丝杆及至少一组抱爪件，第一驱动电机设置于移动组件上，第一正反牙丝杆与第一驱动电机的输出轴连接，至少一组抱爪件的一部分抱爪件设置于第一正反牙丝杆的正牙丝杆部分，另一部分抱爪件设置于第一正反牙丝杆的反牙丝杆部分；抱爪组件用于搬运药柱。
10.进一步的，移动组件包括三向龙门丝杆滑台；三向龙门丝杆滑台设置于移动组件的搬运支架上；抱爪组件设置于三向龙门丝杆滑台的竖直升降端。
11.进一步的，移动组件还包括设置于抱爪组件与三向龙门丝杆滑台之间的抱爪连接板；抱爪连接板的一端滑动连接于三向龙门丝杆滑台的竖直升降端，另一端与抱爪组件的第一驱动电机连接。
12.进一步的，传送机构位于搬运机构的一侧；传送机构包括传送带及送料件，传送带
位于搬运支架的一侧，送料件设置在传送带上；送料件上设置有相对设置的限位块，相对设置的限位块之间形成供药柱放置的空间。
13.进一步的，装袋机构设置于搬运机构与传送机构之间，装袋机构位于搬运机构的下方；装袋机构包括吸袋结构、撑袋结构及推送结构；吸袋结构设置于传送带上；撑袋结构设置于传送带的一侧，且位于搬运机构的下方；推送结构设置于撑袋结构远离吸袋结构的一端。
14.进一步的，吸袋结构包括上吸袋组件及下吸袋组件；上吸袋组件与下吸袋组件均设置传送带的传送支架上，上吸袋组件位于传送带的皮带的上方，下吸袋组件位于传送带的皮带的下方，上吸袋组件与下吸袋组件通过吸附配合的方式张开包装药柱的防静电包装袋的袋口。
15.进一步的，撑袋结构包括撑袋支架、位移组件及撑袋组件；撑袋支架设置于传送带的一侧；位移组件设置于撑袋支架上；撑袋组件的一端固定连接于位移组件上，撑袋组件的另一端能够撑开防静电包装袋的袋口。
16.进一步的，推送结构包括推送支架、推送组件及装袋组件；推送支架设置于撑袋支架远离吸袋结构的一端；推送组件设置于推送支架上；装袋组件固定连接于推送组件上，装袋组件包括用于存放抱爪组件搬运的药柱的夹爪腔，装袋组件能够将夹爪腔内的药柱装入防静电包装袋内；推送结构还包括顶退组件，顶退组件设置于推送支架或传送带或上吸袋组件或移动组件上；顶退组件用于防止装袋组件在退出防静电包装袋时将药柱带出。
17.进一步的，真空密封机构设置于传送机构的一侧，且位于装袋机构的一侧；真空密封机构用于密封装有药柱的防静电包装袋。
18.进一步的，真空密封机构包括支撑架、位置调节组件、袋口整形组件、抽真空组件、密封结构；支撑架设置于传送带的一侧，且位于装袋机构的一侧；位置调节组件设置在支撑架上，袋口整形组件及抽真空组件均设置在位置调节组件上；抽真空组件位于袋口整形组件的相邻的整形条之间；密封结构的上压组件设置于支撑架上，密封结构的下压组件设置于传送带上，且位于传送带的皮带的下方；密封结构的热封铜刀设置于支撑架上，且位于上压组件的一侧，密封结构的辅助铜刀设置于下压组件上，通过热封铜刀与辅助铜刀的配合能够将防静电包装袋进行密封处理；真空密封机构还包括高度调节器，高度调节器设置于支撑架上，且与袋口整形组件、抽真空组件连接，高度调节器用于调整袋口整形组件、抽真空组件的高度。
19.本发明提供的药柱自动包装机，可以实现以下技术效果：
20.1、本公开实施例提供的抱爪组件将抓取方式改良成托举，在抓取药柱时，两个抱爪件随着第一正反牙丝杆的转动而相互靠近，慢慢收拢两个抱爪件之间的空间，两个抱爪件的圆弧面同时抵触药柱表面，抱爪组件在抓取药柱时受到的力会同时分散到两个抱爪件上，从而达到抱爪组件均匀受力的目的，降低了抱爪组件对药柱造成挤压、冲击的风险。
21.2、通过松紧螺栓能够将撑袋片沿撑袋连接条的腰型孔上、下移动并调节撑袋片的高度，以确保撑袋片能够顺利的进入防静电包装袋，并将其袋口撑开。先将撑袋片的高度调节至与装袋组件相适配的高度，并通过撑袋片与装袋组件的配合降低药柱装入防静电包装袋时产生高度差的装袋现象。送料件上的楔形块状的限位块能够降低药柱产生摩擦移动的风险。
22.3、首先通过袋口整形组件的整形条先对防静电包装袋的袋口形状进行调整，之后通过上压条与下压条的配合对防静电包装袋的袋口进行挤压，然后通过抽真空组件对防静电包装袋进行抽真空处理，最后通过热封铜刀与辅助铜刀的配合对防静电包装袋的袋口进行热封处理，增强了对防静电包装袋的密封效果，降低了防静电包装袋漏气的风险，便于药柱产品的存储和运输。
23.4、通过调整第三正反牙丝杆上两个夹爪支撑件之间的距离改变夹爪腔的空间大小，从而能够使药柱自动包装机能够兼容多种不同规格、不同尺寸的药柱，从而使药柱顺利的完成包装。
24.以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本发明。
附图说明
25.一个或一个以上实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件视为类似的元件，并且其中：
26.图1是本发明一种药柱自动包装机的一种实施例的示意图；
27.图2是本发明一种药柱自动包装机的一种实施例中搬运机构的爆炸示意图；
28.图3是图2的a部放大图；
29.图4是本发明一种药柱自动包装机的一种实施例中抱爪组件的结构示意图；
30.图5是本发明一种药柱自动包装机的一种实施例中传送机构与装袋机构的装配示意图；
31.图6是本发明一种药柱自动包装机的一种实施例中送料件的结构示意图；
32.图7是本发明一种药柱自动包装机的一种实施例中装袋机构的结构示意图；
33.图8是本发明一种药柱自动包装机的一种实施例中上吸袋组件的结构示意图；
34.图9是图7的b部放大图；
35.图10是本发明一种药柱自动包装机的一种实施例中推送组件、装袋组件及顶退组件的结构示意图；
36.图11是本发明一种药柱自动包装机的一种实施例中位移组件与撑袋组件的连接结构示意图；
37.图12是图11的c部放大图；
38.图13是图10的d部放大图；
39.图14是本发明一种药柱自动包装机的一种实施例中传送机构与真空密封机构的连接结构示意图；
40.图15是本发明一种药柱自动包装机的一种实施例中真空密封机构的结构示意图；
41.图16是本发明一种药柱自动包装机的一种实施例中抽真空组件的结构示意图；
42.图17是本发明一种药柱自动包装机的一种实施例中上压组件与热封铜刀的结构示意图；
43.图18是本发明一种药柱自动包装机的一种实施例中下压组件与辅助铜刀的结构示意图。
44.附图标记：
45.1、搬运机构；11、移动组件；111、搬运支架；112、三向龙门丝杆滑台；12、第一升降组件；121、第一安装板；122、第一升降电机；123、第一丝杆；124、第一螺母块；125、防尘板；13、抱爪连接板；132、缺口；14、抱爪组件；141、第一驱动电机；143、第一正反牙丝杆；144、抱爪件；145、抱爪滑块；146、抱爪杆；147、抱爪齿；15、限位片；2、传送机构；21、传送带；211、传送皮带；212、间隙；213、传送支架；22、送料件；23、限位块；3、装袋机构；3a、吸袋结构；31、上吸袋组件；311、上吸袋支架；312、第二安装板；313、第二升降电机；314、第二丝杆；315、第二螺母块；316、上吸袋连接板；317、上吸盘；32、下吸袋组件；321、下吸袋安装板；322、顶升气缸；323、第三安装板；324、下吸袋连接架；325、下吸盘；326、辅助杆；3b、撑袋结构；33、撑袋支架；34、位移组件；341、第四安装板；342、第二驱动电机；343、第三丝杆；345、第三螺母块；35、撑袋组件；351、第五安装板；352、第三驱动电机；353、第二正反牙丝杆；354、撑袋件；355、撑袋滑块；356、撑袋连接条；357、撑袋片；358、固定块；359、通孔；3c、推送结构；36、推送支架；37、推送组件；371、第六安装板；372、第四驱动电机；373、第四丝杆；374、第四螺母块；38、装袋组件；381、第七安装板；382、第五驱动电机；383、第三正反牙丝杆；384、夹爪支撑件；385、夹爪滑块；386、夹爪支撑板；387、夹爪腔；388、夹爪齿；389、挡边；39、顶退组件；391、第八安装板；392、第六驱动电机；393、第五丝杆；394、第五螺母块；395、顶退杆；4、真空密封机构；4a、支撑架；4b、高度调节器；4c、位置调节组件；411、第九安装板；412、第七驱动电机；413、第六丝杆；414、第六螺母块；4d、袋口整形组件；421、安装基板；422、第十安装板；423、第八驱动电机；424、第四正反牙丝杆；425、整形件；426、整形滑块；427、整形条；4e、抽真空组件；431、推进气缸；432、固定连接板；433、真空吸管；4f、密封结构；44、上压组件；441、上压安装板；442、压紧气缸；443、上压条；45、热封铜刀；451、热封气缸；452、热封刀头；46、下压组件；461、第十一安装板；462、第三升降电机；463、第七丝杆；464、第七螺母块；465、下压连接板；466、下压安装板；467、下压条；47、辅助铜刀；51、联轴器；52、防静电包装袋；53、腰型孔；54、辅助导轨；55、导轨滑块；56、固定板；57、升降板。
具体实施方式
46.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明，应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
47.如图1所示，一种药柱自动包装机，包括搬运机构1、传送机构2、装袋机构3及真空密封机构4。搬运机构1用于抓取药柱，并将药柱进行搬运。传送机构2设置于搬运机构1的一侧，传送机构2用于将装袋后的药柱进行输送。装袋机构3设置于搬运机构1与传送机构2之间，且位于搬运机构1的下方，装袋机构3用于将搬运机构1搬运到装袋机构3上的药柱进行装袋包装处理。真空密封机构4设置于传送机构2的一侧，且位于装袋机构3的一侧，真空密封机构4用于密封装有药柱的包装袋。
48.如图2～4所示，搬运机构1包括移动组件11、抱爪组件14，抱爪组件14设置在移动组件11上。移动组件11包括搬运支架111、三向龙门丝杆滑台112、抱爪连接板13。三向龙门丝杆滑台112设置于搬运支架111的顶部，例如，三向龙门丝杆滑台112可以采用康施顿研发生产的型号为ksd100s-xyz-01的xyz三轴龙门式直线模组滑台，xyz三轴龙门式直线模组滑台的z轴直线模组可以视为三向龙门丝杆滑台112的第一升降组件12。第一升降组件12包括
第一安装板121、第一升降电机122、第一丝杆123、第一螺母块124、防尘板125，第一安装板121固定连接于xyz三轴龙门式直线模组滑台的x轴直线模组。第一升降电机122设置在第一安装板121上，第一升降电机122的输出轴与第一丝杆123的一端通过联轴器51连接。第一丝杆123的另一端穿过第一螺母块124，在第一升降电机122驱动第一丝杆123转动的时候，第一螺母块124能够随第一丝杆123转动而上、下移动。抱爪连接板13的一端与第一螺母块124固定连接，该端上构造有通孔359，该通孔359的形状与防尘板125的形状相适配。用防尘板125穿过抱爪连接板13上的通孔359，并遮挡第一丝杆123及第一螺母块124，用螺钉将防尘板125固定在第一安装板121上，防尘板125对第一丝杆123及第一螺母块124起防护作用及防尘作用。同时，防尘板125对抱爪连接板13起导向作用，能够使抱爪连接板13随第一螺母块124上、下移动时更加稳定。抱爪连接板13的另一端构造有截面形状呈u形的缺口132。
49.抱爪组件14包括第一驱动电机141、联轴器51、第一正反牙丝杆143及一组抱爪件144。第一正反牙丝杆143位于缺口132中。第一驱动电机141设置在抱爪连接板13设置有缺口132的一端的侧壁上，第一驱动电机141的输出轴贯穿侧壁至缺口132内，第一驱动电机141的输出轴与第一正反牙丝杆143的一端通过联轴器51连接。第一正反牙丝杆143的另一端转动连接于抱爪连接板13的一侧壁上，该侧壁与设置有第一驱动电机141的侧壁相对设置。一组抱爪件144包括两个抱爪件144，其中，一个抱爪件144设置在第一正反牙丝杆143的正牙丝杆部分，另一个抱爪件144设置在第一正反牙丝杆143的反牙丝杆部分，这两个抱爪件144互为镜像结构。故以设置在正牙丝杆部分的抱爪件144为例进行介绍，抱爪件144包括抱爪滑块145、抱爪杆146、抱爪齿147。抱爪滑块145上构造有与正牙丝杆部分相适配的螺纹孔，第一正反牙丝杆143的正牙丝杆部分穿过抱爪滑块145上的螺纹孔，以便第一正反牙丝杆143驱动该抱爪滑块145左、右移动。抱爪滑块145的一端端面抵触于缺口132的底面，抱爪滑块145的另一端焊接有抱爪杆146，抱爪杆146远离抱爪滑块145的一侧面上焊接有多个抱爪齿147。
50.抱爪齿147的内壁的截面形状呈弧形，所以抱爪齿147的内壁面为圆弧面，圆弧面能够使得药柱在被抓取时受力更加均匀。当第一驱动电机141正转时，第一驱动电机141的输出轴通过联轴器51驱动第一正反牙丝杆143转动，分别位于正、反牙丝杆部分的两个抱爪件144随着第一正反牙丝杆143转动而朝相互靠近的方向移动。现有的转运设备的转运夹爪是围绕一根转轴而通过两侧的多个夹爪用力抓取，夹爪部位受力比转轴处受力大，药柱在被抓取时候的受力不均匀，容易对药柱造成挤压、冲击。而本公开实施例提供的抱爪组件14将抓取方式改良成托举，在抓取药柱时，两个抱爪件144随着第一正反牙丝杆143的转动而相互靠近，慢慢收拢两个抱爪件144之间的空间，两个抱爪件144的圆弧面同时抵触药柱表面，抱爪组件14在抓取药柱时受到的力会同时分散到两个抱爪件144上，从而达到抱爪组件14均匀受力的目的，降低了抱爪组件14对药柱造成挤压、冲击的风险。抱爪齿147上与药柱接触的圆弧面上涂覆有防静电软涂层。防静电软涂层具有耐磨的性能。例如，抱爪齿147上与药柱接触的圆弧面上涂覆有防静电硅胶层，以防在托举药柱的过程中产生静电，从而降低静电对药柱的影响。
51.正牙丝杆部分或反牙丝杆部分的抱爪杆146上还设置有如图4所示的限位片15，限位片15通过焊接或螺栓连接的方式固定于抱爪杆146上，抱爪杆146的两端均设置有限位片15。在抱爪齿147托举药柱进行搬运时，限位片15对药柱长度的两端分别进行限位，防止药
柱从抱爪齿147内脱落。
52.如图1、图5、图6所示，传送机构2包括传送带21及送料件22。传送带21设置于搬运支架111的一侧。传送带21包括两条同步运行的传送皮带211，两条传送皮带211之间设置有间隙212。例如，传送带21可以采用中空式皮带输送线。送料件22沿其长度方向的一端压在一条传送皮带211上，另一端压在另一条传送皮带211上，送料件22依靠自身重量压在传送皮带211上的设置方式即视为送料件22设置在传送带21上。送料件22为传送板或传送架，送料件22靠近搬运支架111的一端一体成型有腰型孔53，送料件22远离腰型孔53的一端焊接有多组限位块23，多组限位块23沿送料件22的长度方向依次设置。每组限位块23包括两个相对设置的限位块23。在多组限位块23中，相对设置的限位块23之间形成有一个可以供药柱放置的空间，限位块23能够对药柱起到限位作用，防止传送板上的药柱在输送过程中产生大范围滚动及防止药柱从传送板上掉落。可选地，限位块23可以采用如图6所示的楔形块。送料件22上的楔形块状的限位块23能够降低药柱产生摩擦移动的风险。
53.如图5、7～11所示，装袋机构3包括吸袋结构3a、撑袋结构3b及推送结构3c。
54.如图7、8所示，吸袋结构3a包括上吸袋组件31及下吸袋组件32。上吸袋组件31包括上吸袋支架311、第二安装板312、第二升降电机313、第二丝杆314、第二螺母块315、上吸袋连接板316、上吸盘317。上吸袋支架311固定连接于传送带21的两侧边沿上，上吸袋支架311位于传送带21的传送皮带211的上方。第二安装板312设置在上吸袋支架311中部位置的横梁上。第二升降电机313设置在第二安装板312上，第二升降电机313的输出轴与第二丝杆314的一端通过联轴器51连接。第二丝杆314的另一端穿过第二螺母块315，在第二升降电机313驱动第二丝杆314转动的时候，第二螺母块315能够随第二丝杆314转动而上、下移动。上吸袋连接板316的一端通过螺栓固定连接于第二螺母块315上，上吸袋连接板316的另一端设置有上吸盘317。
55.如图7、9所示，下吸袋组件32设置于传送带21的传送皮带211的下方。下吸袋组件32包括下吸袋安装板321、顶升气缸322、第三安装板323、下吸袋连接架324、下吸盘325、辅助杆326。用螺栓将下吸袋安装板321固定连接于传送带21的传送支架213上。顶升气缸322远离伸缩端的一端固定连接于下吸袋安装板321上，顶升气缸322的气缸主体靠近伸缩端的一端设置有第三安装板323，第三安装板323上一体成型有孔，该孔可供顶升气缸322的伸缩端贯穿。下吸袋连接架324沿其长度方向的一侧面与顶升气缸322的伸缩端固定连接，与该侧面相对的另一侧面上设置有下吸盘325。下吸袋连接架324上与顶升气缸322的伸缩端连接的一侧面与辅助杆326的一端固定连接，辅助杆326的另一端贯穿第三安装板323至第三安装板323与下吸袋安装板321之间。辅助杆326能够在顶升气缸322的伸缩端升降下吸盘325时提供辅助支撑作用，能够让下吸盘325的升降更加稳定。例如，上吸盘317和下吸盘325均可以采用pampas研发生产的型号为vhnt5_1627053874339的mp-40吸盘。吸袋结构3a通过上吸袋组件31的上吸盘317与下吸袋组件32的下吸盘325配合吸附防静电包装袋52的两侧面能够将防静电包装袋52的袋口撑开。
56.如图10～12所示，撑袋结构3b包括撑袋支架33、位移组件34及撑袋组件35。撑袋支架33的一端焊接于传送带21的传送支架213的一侧。撑袋结构3b位于搬运机构1的下方。
57.位移组件34包括第四安装板341、第二驱动电机342、第三丝杆343、第三螺母块345。用螺栓穿过第四安装板341上的孔并将第四安装板341固定安装在撑袋支架33的中部
位置。第四安装板341的长度方向垂直于传动带的长度方向。第二驱动电机342设置在第二安装板312上，第二驱动电机342的输出轴与第三丝杆343的一端通过联轴器51连接。第三丝杆343的另一端穿过第三螺母块345，在第二驱动电机342驱动第三丝杆343转动的时候，第三螺母块345能够随第三丝杆343转动而移动。
58.撑袋组件35包括第五安装板351、第三驱动电机352、第二正反牙丝杆353、一组撑袋件354。第五安装板351与第三螺母块345固定连接，且第五安装板351的长度方向垂直于第四安装板341的长度方向。第三驱动电机352设置在第五安装板351上，第三驱动电机352的输出轴与第二正反牙丝杆353的一端通过联轴器51连接。第二正反牙丝杆353的另一端转动连接于第五安装板351远离第三驱动电机352的一侧壁上。一组撑袋件354包括两个撑袋件354，其中，一个撑袋件354设置在第二正反牙丝杆353的正牙丝杆部分，另一个撑袋件354设置在第二正反牙丝杆353的反牙丝杆部分，这两个撑袋件354互为镜像结构。故以设置在正牙丝杆部分的撑袋件354为例进行介绍，撑袋件354包括撑袋滑块355、撑袋连接条356、撑袋片357。撑袋滑块355上构造有与正牙丝杆部分相适配的螺纹孔，第二正反牙丝杆353的正牙丝杆部分穿过撑袋滑块355上的螺纹孔，以便第二正反牙丝杆353驱动该撑袋滑块355左、右移动。用螺栓贯穿撑袋连接条356的一端并将撑袋连接条356固定在撑袋滑块355远离第五安装板351的一侧面上。在撑袋连接条356远离撑袋滑块355的一端且沿其长度方向构造有腰型孔53。如图10所示，撑袋片357的形状呈t字型，撑袋片357位于t字头部位置的片体的两端同时向位于反牙丝杆部分上的撑袋片357弯曲，使得撑袋片357位于t字头部位置的片体呈弧形片体状。撑袋片357位于t字尾部位置的片体朝远离反牙丝杆部分上的撑袋片357的方向弯折形成有固定块358，固定块358上构造有通孔359。用螺栓穿过固定块358上的通孔359及撑袋连接条356上的腰型孔53并将撑袋片357与撑袋连接条356固定连接，通过松紧螺栓能够将撑袋片357沿撑袋连接条356的腰型孔53上、下移动并调节撑袋片357的高度，以确保撑袋片357能够顺利的进入防静电包装袋52，并将其袋口撑开。先将撑袋片357的高度调节至与装袋组件38相适配的高度，并通过撑袋片357与装袋组件38的配合降低药柱装入防静电包装袋时产生高度差的装袋现象。
59.如图7、10～13所示，推送结构3c包括推送支架36、推送组件37、装袋组件38及顶退组件39。推送支架36设置于撑袋支架33远离吸袋结构3a的一端，推送支架36的长度方向与撑袋支架33的长度方向相同。
60.推送组件37包括第六安装板371、第四驱动电机372、第四丝杆373、第四螺母块374。将第六安装板371安装固定于推送支架36顶部的台面上，第六安装板371的长度方向与推送支架36的长度方向相同，且第六安装板371位于推送支架36的中部位置。第四驱动电机372设置在第六安装板371上，第四驱动电机372的输出轴与第四丝杆373的一端通过联轴器51连接。第四丝杆373的另一端穿过第四螺母块374，在第四驱动电机372驱动第四丝杆373转动的时候，第四螺母块374能够随第四丝杆373转动而左、右移动。第四丝杆373的轴线与撑袋结构3b的第三丝杆343的轴线平行。
61.装袋组件38包括第七安装板381、第五驱动电机382、第三正反牙丝杆383及一组夹爪支撑件384。第七安装板381与第四螺母块374固定连接，第四螺母块374位于第七安装板381底面的中部位置，且第七安装板381的长度方向垂直于第六安装板371的长度方向。第五驱动电机382设置在第七安装板381上，第五驱动电机382的输出轴与第三正反牙丝杆383的
一端通过联轴器51连接。第三正反牙丝杆383的另一端转动连接于第七安装板381远离第五驱动电机382的一侧壁上。两个夹爪支撑件384均位于两个撑袋件354之间。一组夹爪支撑件384包括两个夹爪支撑件384，其中，一个夹爪支撑件384设置在第三正反牙丝杆383的正牙丝杆部分，另一个夹爪支撑件384设置在第三正反牙丝杆383的反牙丝杆部分，这两个夹爪支撑件384互为镜像结构。故以设置在正牙丝杆部分的夹爪支撑件384为例进行介绍，夹爪支撑件384包括夹爪滑块385及如图10所示的夹爪支撑板386。夹爪滑块385上构造有与正牙丝杆部分相适配的螺纹孔，第三正反牙丝杆383的正牙丝杆部分穿过夹爪滑块385上的螺纹孔，以便第三正反牙丝杆383驱动该夹爪滑块385移动。这两个夹爪支撑件384在闭合时(即两个夹爪支撑件384之间的距离最近时)形成可以供药柱放置的夹爪腔387。装袋组件38能够将夹爪腔387内的药柱装入防静电包装袋52内。通过调整第三正反牙丝杆383上两个夹爪支撑件384之间的距离改变夹爪腔387的空间大小，从而能够使药柱自动包装机能够兼容多种不同规格、不同尺寸的药柱，从而使药柱顺利的完成包装。
62.夹爪支撑板386的上侧边沿上构造有多个夹爪齿388，夹爪齿388的宽度小于相邻的抱爪齿147之间的距离，便于将抱爪组件14托举的药柱放入夹爪腔387内。位于夹爪支撑板386两端的两个夹爪齿388上均一体成型有挡边389，挡边389能够防止药柱从夹爪腔387内滑落。夹爪支撑板386采用铜钢复合板材料制成，这里是采用铜钢复合板具有的不发火材料特性，能够避免摩擦产生火花的可能性，从而避免引燃药柱的风险。夹爪支撑板386上涂覆有防静电软涂层，例如，夹爪支撑板386上涂覆有防静电硅胶层。夹爪支撑板386位于夹爪腔387内的一侧面及夹爪齿388位于夹爪腔387内的一侧面上均涂覆有防静电软涂层，例如，该防静电软涂层为防静电硅胶层。能够降低药柱在搬运过程中产生静电的风险，同时还能够将静电吸收，从而保证药柱处于安全状态。
63.可选地，如图10、13所示，推送组件37还设置有两根辅助导轨54及两个导轨滑块55。导轨滑块55上构造有与辅助导轨54的形状相适配的凹槽。两根辅助导轨54均设置在推送支架36顶部的台面上，两根辅助导轨54分别设置于推送组件37沿其长度方向的两侧，这两根辅助导轨54相互平行。两个导轨滑块55均设置于第七安装板381底面，且两个导轨滑块55分别位于第七安装板381沿其长度方向的两端。在推送组件37驱动装袋组件38移动时，第七安装板381上的导轨滑块55能够沿辅助导轨54滑动。通过在推送组件37与装袋组件38之间设置辅助导轨54、导轨滑块55能够使得推送组件37在驱动装袋组件38移动时更加稳定。
64.顶退组件39包括第八安装板391、第六驱动电机392、第五丝杆393、第五螺母块394及顶退杆395。将第八安装板391安装固定于推送支架36顶部的台面上，或将第八安装板391安装固定于传送带21的传送支架213上，或将第八安装板391安装固定于上吸袋组件31的上吸袋支架311上，或将第八安装板391安装固定于移动组件11的搬运支架111。第八安装板391的长度方向与推送支架36的长度方向相同。第六驱动电机392设置在第八安装板391上，第六驱动电机392的输出轴与第五丝杆393的一端通过联轴器51连接。第五丝杆393的另一端穿过第五螺母块394，在第六驱动电机392驱动第五丝杆393转动的时候，第五螺母块394能够随第五丝杆393转动而左、右移动。顶退杆395的一端与第五螺母块394固定连接，顶退杆395的另一端位于装袋组件38的夹爪腔387内。顶退杆395位于夹爪腔387内的一端的端面涂覆有防静电硅胶，能够降低药柱在装袋过程中产生静电的风险，同时还能够将静电吸收，从而保证药柱处于安全状态。在装袋组件38从防静电包装袋52内退出时，顶退杆395能够抵
触夹爪腔387的药柱，从而降低装袋组件38将药柱从防静电包装袋52内带出的风险。例如，顶退杆395还可以采用如图10所示的形状。
65.如图1、14～18所示，真空密封机构4包括支撑架4a、高度调节器4b、位置调节组件4c、袋口整形组件4d、抽真空组件4e、密封结构4f。支撑架4a设置于传送带21设置有装袋机构3的一侧。支撑架4a上焊接有固定板56，高度调节器4b安装固定于固定板56上，高度调节器4b的升降丝杆远离其升降端的一端贯穿固定板56至固定板56的另一侧面。例如，高度调节器4b可以采用华耀美研发生产的型号为swl-swld的螺旋提升机。高度调节器4b的升降丝杆的升降端与升降板57固定连接，升降板57能够随升降丝杆转动而上、下移动。位置调节组件4c设置于升降板57远离高度调节器4b的一侧面上，袋口整形组件4d设置于位置调节组件4c上，抽真空组件4e设置于袋口整形组件4d上。升降板57上与升降丝杆的升降端连接的一侧面与辅助杆326的一端固定连接，辅助杆326的另一端贯穿固定板56至其远离升降板57的一侧。辅助杆326能够在高度调节器4b的升降丝杆提升升降板57时提供辅助支撑，能够将升降板57的升降更加稳定。
66.位置调节组件4c包括第九安装板411、第七驱动电机412、第六丝杆413、第六螺母块414。将第九安装板411安装固定于升降板57远离高度调节器4b的升降端的一侧面上，第九安装板411的长度方向垂直于传送带21的长度方向。第七驱动电机412设置在第九安装板411上，第七驱动电机412的输出轴与第六丝杆413的一端通过联轴器51连接。第六丝杆413的另一端穿过第六螺母块414，在第七驱动电机412驱动第六丝杆413转动的时候，第六螺母块414能够随第六丝杆413转动而左、右移动。
67.袋口整形组件4d包括安装基板421、第十安装板422、第八驱动电机423、第四正反牙丝杆424及一组整形件425。安装基板421的一侧面与第六螺母块414固定连接，安装基板421的另一侧面与第十安装板422固定连接。第十安装板422的长度方向垂直于第九安装板411的长度方向。第八驱动电机423设置在第十安装板422上，第八驱动电机423的输出轴与第四正反牙丝杆424的一端通过联轴器51连接。第四正反牙丝杆424的另一端转动连接于第十安装板422远离第八驱动电机423的一侧壁上。一组整形件425包括两个整形件425，其中，一个整形件425设置在第四正反牙丝杆424的正牙丝杆部分，另一个整形件425设置在第四正反牙丝杆424的反牙丝杆部分，这两个整形件425互为镜像结构。故以设置在正牙丝杆部分的整形件425为例进行介绍，整形件425包括整形滑块426及如图15所示的呈l形的整形条427。整形滑块426上构造有与正牙丝杆部分相适配的螺纹孔，第四正反牙丝杆424的正牙丝杆部分穿过整形滑块426上的螺纹孔，以便第四正反牙丝杆424驱动该整形滑块426移动。整形条427的一端与整形滑块426固定连接。整形条427的另一端用于调整防静电包装袋52袋口的形状。通过整形条427对袋口的形状进行调整，增强了后期密封结构4f对防静电包装袋的密封效果。
68.抽真空组件4e包括推进气缸431、固定连接板432及真空吸管433。推进气缸431安装固定于安装基板421上。推进气缸431的伸缩方向垂直于第十安装板422的长度方向。固定连接板432的形状呈l形，固定连接板432的一端与推进气缸431的一端固定连接，真空吸管433设置于固定连接板432的另一端的侧壁上，真空吸管433的一端与真空泵的吸口连通。当推进气缸431处于伸出状态时，真空吸管433的另一端进入两个整形条427之间的缝隙中，且真空吸管433该端的形状呈扁圆形管状，便于后期对防静电包装袋52抽真空后从密封结构
4f中抽出。
69.如图14、17、18所示，密封结构4f包括上压组件44、下压组件46、热封铜刀45、辅助铜刀47。
70.如图17所示上压组件44包括上压安装板441、压紧气缸442、上压条443。上压安装板441安装固定于支撑架4a的顶部。压紧气缸442设置于上压安装板441的上表面，且压紧气缸442的伸缩端贯穿上压安装板441至上压安装板441的下表面。压紧气缸442的伸缩端安装固定于上压条443的中部位置。上压条443沿其长度方向的两端分别设置有一根辅助杆326，辅助杆326的一端与上压条443固定连接，辅助杆326的另一端贯穿上压安装板441至上压安装板441的上表面。辅助杆326能够在压紧气缸442的伸缩端升降上压条443时提供辅助支撑作用，能够让上压条443的升降更加稳定。
71.热封铜刀45包括热封气缸451、热封刀头452。热封气缸451设置于上压安装板441的上表面，且热封气缸451的伸缩端贯穿上压安装板441至上压安装板441的下表面。热封气缸451的伸缩端安装固定于热封刀头452的中部位置。例如，热封刀头452的形状可以采用如图17所示的长条状刀头。沿传送带21到真空密封机构4的方向在上压安装板441上依次设置有压紧气缸442、热封气缸451。热封刀头452沿其长度方向的两端分别设置有一根辅助杆326，辅助杆326的一端与热封刀头452固定连接，辅助杆326的另一端贯穿上压安装板441至上压安装板441的上表面。辅助杆326能够在热封气缸451的伸缩端升降热封刀头452时提供辅助支撑作用，能够让热封刀头452的升降更加稳定。
72.下压组件46包括第十一安装板461、第三升降电机462、第七丝杆463、第七螺母块464、下压连接板465、下压安装板466、下压条467。将第十一安装板461安装固定于传送带21的传送支架213上，第十一安装板461的长度方向垂直于上压安装板441。第三升降电机462设置在第十一安装板461上，第三升降电机462的输出轴与第七丝杆463的一端通过联轴器51连接。第七丝杆463的另一端穿过第七螺母块464，在第三升降电机462驱动第七丝杆463转动的时候，第七螺母块464能够随第七丝杆463转动而上、下移动。下压连接板465沿其长度方向的一侧与第七螺母块464固定连接，第七螺母块464位于下压连接板465的下表面；下压连接板465沿其长度方向的另一侧与下压安装板466的一端固定连接，下压安装板466位于下压连接板465的上表面。下压条467设置于下压安装板466远离下压连接板465的一端的端面上。辅助铜刀47同样设置于下压安装板466远离下压连接板465的一端的端面上。上压组件44的上压条443与下压组件46的下压条467配合完成防静电包装袋52的挤压，热封刀头452与的辅助铜刀47配合完成防静电包装袋的热塑封口。
73.下压组件46还设置有两根辅助导轨54及两个导轨滑块55。导轨滑块55上构造有与辅助导轨54的形状相适配的凹槽。下压连接板465沿其长度方向的两端分别设置有一个导轨滑块55。两根辅助导轨54设置于传送带21的传送支架213上，两根辅助导轨54分别位于下压连接板465沿其长度方向的两端，这两根辅助导轨54相互平行，辅助导轨54的长度方向垂直于下压连接板465。在第三升降电机462驱动第七丝杆463转动并带动第七螺母块464上、下移动时，下压连接板465上的导轨滑块55能够沿传送支架213上的辅助导轨54滑动。通过在下压组件46与传送支架213之间设置辅助导轨54、导轨滑块55能够使得第三升降电机462在下压连接板465上、下移动时更加稳定。
74.在一示例性实施例中的药柱自动包装机的工作流程：
75.如图1～18所示，搬运机构1的三向龙门丝杆滑台112将抱爪组件14移动到备料区域，并控制三向龙门丝杆滑台112的第一升降组件12升降，从而辅助抱爪组件14对备料区域内的药柱进行搬运，第一驱动电机141驱动第一正反牙丝杆143转动并使得两个抱爪件144相互靠近，对药柱进行托举，降低了抱爪组件14对药柱造成挤压、冲击的风险。之后，三向龙门丝杆滑台112将抱爪组件14移动到装袋组件38的夹爪腔387的上方，抱爪组件14将其托举的药柱放入夹爪腔387内。
76.操作人员将一个防静电包装袋52放到送料件22的中部位置，且袋口位于送料件22的腰型孔53处，传送带21将放置有防静电包装袋52的送料件运送到吸袋结构3a的下方，上吸袋组件31下降吸附于防静电包装袋52的上表面，下吸袋组件32穿过传送带21的间隙212及送料件22的腰型孔53并吸附于防静电包装袋52的下表面，上吸袋组件31向上移动，下吸袋组件32向下移动，通过上吸袋组件31的上吸盘317与下吸袋组件32的下吸盘325配合吸附的两侧面能够将防静电包装袋52的袋口打开。
77.撑袋结构3b的位移组件34将撑袋组件35送入防静电包装袋52内且位于袋口处，之后通过第二正反牙丝杆353上的两个撑袋件354向彼此背离的方向移动，随着两个撑袋件354之间的距离增大，撑袋片357将防静电包装袋52的袋口撑开。推送组件37将装袋组件38的夹爪腔387送入防静电包装袋52内，顶退组件39的顶退杆395位于夹爪腔387内的一端随着夹爪腔387内药柱一起进入防静电包装袋52内，并抵触于夹爪腔387内药柱的一端端面。两个夹爪支撑件384向彼此背离的方向移动，随着两个夹爪支撑件384之间的距离增大，药柱平稳滑落入防静电包装袋52内，推送组件37将两个夹爪支撑件384形成的夹爪腔387从防静电包装袋52内退出，顶退杆395能够降低两个夹爪支撑件384在退出防静电包装袋52时将药柱从防静电包装袋52带出的风险。之后通过第二正反牙丝杆353上的两个撑袋件354向彼此靠近的方向移动，随着两个撑袋件354之间的距离缩小，位移组件34将撑袋组件35从防静电包装袋52内退出。
78.传送带21将装有药柱的防静电包装袋52的送料件运送到密封结构4f的下方。位置调节组件4c将袋口整形组件4d送入防静电包装袋52内且位于袋口处，同时，抽真空组件4e的推进气缸431将真空吸管433的一端送入防静电包装袋52内。之后通过第四正反牙丝杆424上的两个整形件425彼此背离的方向移动，随着两个整形件425之间的距离增大，两个整形件425将防静电包装袋52的袋口形状调整成一条缝隙状。
79.上压组件44的压紧气缸442驱动上压条443向下移动，下压组件46的下压条467穿过传送带21的间隙212及送料件22的腰型孔53，通过上压条443与下压条467配合对防静电包装袋52的袋口进行挤压封口，然后位置调节组件4c将袋口整形组件4d从防静电包装袋52内退出，真空吸管433对防静电包装袋52内进行抽真空处理，在抽真空处理完成之后，推进气缸431将真空吸管433位于防静电包装袋52内的一端从防静电包装袋52内退出。热封气缸451驱动热封刀头452向下移动，下压组件46带动辅助铜刀47穿过传送带21的间隙212及送料件22的腰型孔53，通过热封刀头452与辅助铜刀47的配合挤压防静电包装袋的袋口并完成防静电包装袋的热塑封口。上压组件44的压紧气缸442驱动上压条443向上移动，下压组件46的下压条467向下移动。同时，热封气缸451驱动热封刀头452向上移动，下压组件46带动辅助铜刀47向下移动。此时，药柱自动包装机完成对药柱的包装。
80.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精
神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。