列车控制方法、计算机设备和可读存储介质与流程

1.本技术涉及列车运行控制技术领域，特别涉及一种列车控制方法、计算机设备和可读存储介质。


背景技术：

2.随着城轨交通的快速发展，地铁、云巴等交通方式日益普及。在运行过程中，列车需获取运行线路各个区段的相关信息，控制列车运行速度，以保证列车的安全运行。相关技术中，需获取全线所有区段的降速点，并对各个区段的限速情况进行处理，从而确定列车的运行速度。然而，此种方案数据计算量较大，处理过程较为复杂，一旦发生错误，将影响列车运行安全。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术的实施例提供了一种列车控制方法、计算机设备和可读存储介质。
4.本技术提供了一种列车控制方法，所述列车控制方法包括以下步骤：
5.获取列车在移动授权范围内按列车运行方向排列的降速点序列；
6.对所述降速点序列进行处理以确定有效降速点；和
7.根据所述有效降速点控制所述列车的运行状态。
8.在某些实施方式中，所述获取列车在移动授权范围内按列车运行方向排列的降速点序列包括：
9.获取限速列表并确定所述列车的所述移动授权范围；
10.根据所述限速列表和所述移动授权范围每隔预定周期获取所述降速点序列。
11.在某些实施方式中，所述获取限速列表并确定所述列车的所述移动授权范围包括：
12.根据列车状态和线路状态计算所述列车的所述移动授权范围。
13.在某些实施方式中，所述列车控制方法包括：
14.根据临时限速信息更新所述限速列表。
15.在某些实施方式中，所述获取列车在移动授权范围内按列车运行方向排列的降速点序列包括：
16.在所述移动授权范围大于预设距离的情况下，根据所述列车运行方向依次获取预设数量的所述降速点以得到所述降速点序列。
17.在某些实施方式中，所述对所述降速点序列进行处理以确定有效降速点包括：
18.在所述降速点序列中存在限速值相同的所述降速点的情况下，确定靠近所述列车的所述降速点为所述有效降速点。
19.在某些实施方式中，所述根据所述有效降速点控制所述列车的运行状态包括：
20.确定当前列车速度并根据所述当前列车速度和所述有效降速点确定降速起始位
置；
21.控制所述列车的控车状态机以在列车运行至所述降速起始位置时进行降速。
22.在某些实施方式中，所述根据所述有效降速点控制所述列车的运行状态包括：
23.确定当前列车位置并根据所述当前列车位置和所述有效降速点确定所述列车的速度阈值；
24.控制所述列车的控车状态机以在所述列车的运行速度达到所述速度阈值时进行降速。
25.本技术提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括一个或多个处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行的情况下，实现上述任一实施方式的列车控制方法的步骤。
26.本技术提供了一种存储有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述任一实施方式的列车控制方法的步骤。
27.本技术实施方式的列车控制方法、计算机设备和可读存储介质中，通过获取列车在移动授权范围内的降速点序列，并对降速点序列进行处理，从而确定有效降速点，能够在保证列车运行安全的前提下，减少判断限速情况时的数据处理量，缩短数据处理时间，从而提高了列车自动运行系统控车时效性，且在发生线路临时限速的情况下，能够及时响应限速指令，实现舒适控车。
附图说明
28.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
29.图1是本技术某些实施方式的列车控制方法的流程示意图。
30.图2是本技术某些实施方式的计算机设备的结构示意图。
31.图3是本技术某些实施方式的列车控制方法的流程示意图。
32.图4是本技术某些实施方式的列车控制方法的流程示意图。
33.图5是本技术某些实施方式的列车控制方法的流程示意图。
34.图6是本技术某些实施方式的列车控制方法的流程示意图。
35.图7是本技术某些实施方式的列车控制方法的流程示意图。
具体实施方式
36.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
37.请参阅图1，本技术提供一种列车控制方法，包括以下步骤：
38.s10：获取列车在移动授权范围内按列车运行方向排列的降速点序列；
39.s20：对降速点序列进行处理以确定有效降速点；
40.s30：根据有效降速点控制列车的运行状态。
41.请参阅图2，本技术实施方式提供了一种计算机设备100。计算机设备100包括处理器102和存储器104，存储器104存储有计算机程序106，计算机程序106被处理器102执行时
实现：获取列车在移动授权范围内按列车运行方向排列的降速点序列；对降速点序列进行处理以确定有效降速点；根据有效降速点控制列车的运行状态。其中，处理器102可以是计算机设备100为实施列车控制方法而单独设置的处理器，也可以是计算机设备100自身的处理器，具体不做限定。
42.具体地，相关技术中，在确定列车的运行状态时，需要获取列车运行线路中各个区段的降速点，并根据各区段的限速情况依次比较、计算全线所有降速点。例如，获取到列车运行线路中a区段线路限速为100公里每小时，获取列车运行线路中与a区段相邻的b区段线路限速为50公里每小时。对与某一型号的列车而言，a、b两区段之间的线路限速降速点的间距较小，不足以使得该型号列车在行驶至b区段的降速点时降速至线路限速值以下，此时该型号列车在a区段运行时的速度阈值需比100公里每小时低，以使得该型号列车在行驶至b区段时能够及时降速至50公里每小时。
43.然而，获取全线各个区段的降速点的方案中，获取的数据量较多，计算量较大，相应地，数据处理过程也较为复杂，一旦发生错误，将影响列车运行安全。且上述方案中，在线路存在临时限速的情况下，需要重新读取全线所有区段的限速情况，而不能根据线路限速情况实时调整列车运行速度，可能影响列车运行的平稳程度。
44.本技术实施方式的列车控制方法、计算机设备100中，通过获取列车在移动授权范围内的降速点序列，并对降速点序列进行处理，从而确定有效降速点，能够在保证列车运行安全的前提下，减少判断限速情况时的数据处理量，缩短数据处理时间，从而提高了列车自动运行系统的控车时效性，且在发生线路临时限速的情况下，能够及时响应限速指令，实现舒适控车。
45.进一步地，列车降速点可以是列车行驶过程中的需要进行速度限制的点，列车降速点序列可以是将沿途的多个降速点根据列车运行方向进行排序。移动授权是基于通信的列车运行控制(communication based train control，cbtc)系统保证列车间隔的重要手段，包含最严格的防护点、列车走行路径、允许运行的方向以及临时限速信息等。本技术实施方式中，取列车移动授权范围内的列车降速点序列进行处理，一方面依然能够保证列车运行的安全与平稳，另一方面，能够减少数据计算量，缩短数据处理时间，从而提高列车自动运行系统的控车时效性。
46.请参阅图3，在某些实施方式中，s10包括：
47.s11：获取限速列表并确定列车的移动授权范围；
48.s12：根据限速列表和移动授权范围每隔预定周期获取降速点序列。
49.在某些实施方式中，处理器102用于获取限速列表并确定列车的移动授权范围，以及用于根据限速列表和移动授权范围每隔预定周期获取降速点序列。
50.具体地，获取列车运行线路的限速列表，并确定列车的移动授权范围。其中，列车运行线路的限速列表中包括当前运行线路的全部限速信息，移动授权包含最严格的防护点、列车走行路径、允许运行的方向以及临时限速信息。
51.在限速列表中根据列车的移动授权范围选取降速点序列，如此，一方面依然能够保证列车运行的安全与平稳，另一方面，能够减少数据计算量，缩短数据处理时间，从而提高列车自动运行系统的控车时效性。
52.进一步地，可以按照预定的周期获取列车降速点序列。预定周期可以与列车自动
防护系统、列车自动运行系统或车载控制系统等系统的运行周期一致。例如，根据列车当前运行线路的限速列表和列车的移动授权范围，每隔200毫秒获取列车降速点序列。可以理解的，预定周期可以根据列车各个控制系统的运行周期、系统处理器性能、应用场景等因素设定，具体不做限定，例如预定周期还可以是100毫秒、150毫秒、380毫秒、500毫秒等。
53.如此，能够及时更新列车降速点序列，根据降速点序列中的有效降速点确定列车的运行状态，保证列车能够平稳舒适地运行。
54.在某些实施方式中，s11包括：
55.s111：根据列车状态和线路状态计算列车的移动授权范围。
56.在某些实施方式中，处理器102用于根据列车状态和线路状态计算列车的移动授权范围。
57.具体地，cbtc系统利用通信技术实现车载设备与地面设备的信息交换，从而实现列车控制。其中，cbtc地面设备依据列车的连续位置信息和联锁提供的接口等信息，为列车计算移动授权，并将移动授权动态更新发送给车载设备。车载设备根据接收到的移动授权和自身的运行状态，计算出列车运行的速度曲线，实现列车运行的安全防护。可以说，移动授权是cbtc系统保证列车间隔的重要手段。
58.计算列车移动授权时，可以根据列车状态和线路状态来确定。其中，列车状态包括：列车是否为cbtc列车、列车运行方向以及车载设备是否处于正常状态等。线路状态包括：地面设备是否处于正常状态、列车运行区段是否处于占用状态、列车运行区段是否存在其他列车以及其它列车的列车状态、列车运动、占用、线路关闭区域、道岔动作等参数的变化等。
59.当检测到列车状态和/或系统状态的改变，将生成更新后的移动授权，并发送至列车，列车基于新接收到的有效移动授权计算曲线，控制列车运行，如此，能够保证列车运行的安全。
60.在某些实施方式中，列车控制方法包括：
61.根据临时限速信息更新限速列表。
62.在某些实施方式中，处理器102用于根据临时限速信息更新限速列表。
63.具体地，列车运行过程中遭遇突发情况，例如突降大雨、突降大雪、前方运行列车因故停运等，此时由于运行线路情况发生变化，线路限速信息也会相应地发生变化，接收到临时限速信息。根据临时限速信息更新限速列表，并根据限速列表和列车的移动授权范围，每隔预定周期获取列车降速点序列。对获取的降速点序列进行处理，获得有效降速点，再根据有效降速点控制列车的运行状态，使得列车运行至相应的区段时，对行驶速度进行控制。
64.如此，能够及时更新列车降速点序列，确保列车能够及时响应临时限速，减少触发列车自动防护系统的速度防护，保证列车运行的平稳舒适。
65.请参阅图4，在某些实施方式中，s10包括：
66.s13：在移动授权范围大于预设距离的情况下，根据列车运行方向依次获取预设数量的降速点以得到降速点序列。
67.在某些实施方式中，处理器102用于在移动授权范围大于预设距离的情况下，根据列车运行方向依次获取预设数量的降速点以得到降速点序列。
68.具体地，在列车移动授权范围较大的情况下，例如列车当前运行线路中列车较少
的情况，或当前运行线路中的列车均为cbtc列车的情况等，由于移动授权范围较大，移动授权范围内的降速点序列内的降速点较多，而列车在较短时间内行驶的距离相对列车的移动授权范围而言较短，因此，可以根据列车运行方向，获取预设数量的降速点，得到降速点序列，并对降速点序列进行处理以确定有效降速点，根据有效降速点控制列车的运行状态。
69.需要说明地，与列车移动授权范围相比较的预设距离可以根据当前列车运行线路拥挤程度、当前列车运行线路限速信息、当前列车运行线路的事故发生率等线路情况以及列车型号、适用场景、列车运行经验等因素设定，具体不做限定，例如可以是2公里、5公里、10公里、13公里、22公里等。在降速点序列中获取的降速点的预设数量可以根据当前列车运行线路拥挤程度、当前列车运行线路限速信息、当前列车运行线路的事故发生率等线路情况以及列车型号、适用场景、列车运行经验等因素设定，具体不做限定，例如可以是10个、15个、20个、26个等。
70.在一些实施例中，根据当前列车运行线路拥挤程度、当前列车运行线路限速信息、当前列车运行线路的事故发生率等线路情况以及列车型号、适用场景、列车运行经验等信息，确定对于当前线路的某一型号列车而言的与列车移动授权范围相比较的预设距离为10公里，在列车移动授权范围超过10公里的情况下，根据列车的运行方向和当前列车运行线路情况、列车型号、适用场景、列车运行经验等信息，获取列车运行方向上的前20个降速点以得到降速点序列，并对降速点序列进行处理以确定有效降速点，根据有效降速点控制列车的运行状态。
71.如此，一方面，依然能够保证列车运行的安全与平稳，另一方面，能够减少数据计算量，缩短数据处理时间，从而提高列车自动运行系统的控车时效性。
72.请参阅图5，在某些实施方式中，s20包括：
73.s21：在降速点序列中存在限速值相同的降速点的情况下，确定靠近列车的降速点为有效降速点。
74.在某些实施方式中，处理器102用于在降速点序列中存在限速值相同的降速点的情况下，确定靠近列车的降速点为有效降速点。
75.具体地，在降速点序列中存在限速值相同的降速点的情况下，确定靠近列车的降速点为有效降速点。也即是说，按照列车运行方向，选取列车最先经过的降速点为有效降速点。
76.例如，获取到当前列车运行线路中的降速点序列为：距离列车10公里处的降速点a限速值为80公里每小时、距离列车60公里处的降速点b限速值为90公里每小时、距离列车100公里处的降速点c限速值为80公里每小时。此时降速点序列中存在限速值相同的降速点a和c，且降速点a距离列车较近，为列车最先经过的降速点，则确定a为有效降速点。
77.如此，能够在确保列车运行安全的前提下，进一步减少了判断限速情况时的数据处理量，缩短数据处理时间，从而提高了列车自动运行系统的控车时效性。
78.请参阅图6，在某些实施方式中，s30包括：
79.s31a：确定当前列车速度并根据当前列车速度和有效降速点确定降速起始位置；
80.s32a：控制列车的控车状态机以在列车运行至降速起始位置时进行降速。
81.在某些实施方式中，处理器102用于确定当前列车速度并根据当前列车速度和有效降速点确定降速起始位置，以及用于控制列车的控车状态机以在列车运行至降速起始位
置时进行降速。
82.具体地，获取到列车在移动授权范围内的降速点序列，对降速点序列进行处理以确定有效降速点，并根据有效降速点的限速值和当前列车行驶速度，确定列车的降速起始位置为距离降速点预设距离的某处位置。根据列车的降速起始位置，判断出在列车运行至降速起始位置时控制列车的控车状态机进行降速。
83.可以理解地，列车的降速起始位置可以根据当前列车运行线路限速信息、当前列车运行线路的事故发生率等线路情况以及列车型号、列车运行经验等因素设定，具体不做限定。在列车行驶过程中，列车先经过降速起始位置，在降速点起始位置开始制动，在列车到达降速点时，列车行驶速度小于或等于该降速点的限速值。
84.如此，能够在列车行驶至降速点之前进行减速，避免控车状态机引紧急制动而发生跳转，减少控车状态机的跳转频率，保证列车运行的平稳度，实现舒适控车。
85.在一些实施例中，当前列车行驶速度为100公里每小时，根据列车移动授权范围内降速点序列中的有效降速点，确定在列车前方50公里处的降速点a处限速值为90公里每小时。根据当前列车运行线路限速信息、当前列车运行线路的事故发生率等线路情况以及列车型号、列车运行经验等信息，判断出列车应在距离降速点a预设距离时控制列车制动，以在列车到达降速点a时，列车行驶速度小于或等于降速点a的限速值90公里每小时。
86.如此，能够在列车行驶至降速点之前进行减速，避免控车状态机引紧急制动而发生跳转，减少控车状态机的跳转频率，保证列车运行的平稳度，实现舒适控车。
87.请参阅图7，在某些实施方式中，s30包括：
88.s31b：确定当前列车位置并根据当前列车位置和有效降速点确定列车的速度阈值；
89.s32b：控制列车的控车状态机以在列车的运行速度达到速度阈值时进行降速。
90.在某些实施方式中，处理器102用于确定当前列车位置并根据当前列车位置和有效降速点确定列车的速度阈值，以及用于控制列车的控车状态机以在列车的运行速度达到速度阈值时进行降速。
91.具体地，获取到列车在移动授权范围内的降速点序列，对降速点序列进行处理以确定有效降速点，并根据有效降速点的位置和当前列车行驶位置，确定列车在当前时间的行驶速度阈值，在列车的运行速度达到速度阈值时，控制列车的控车状态机对列车进行制动，避免列车超速。
92.可以理解地，列车在当前时间的行驶速度阈值可以根据当前列车运行线路限速信息、当前列车运行线路的事故发生率等线路情况以及列车型号、列车运行经验等因素设定，具体不做限定。在列车行驶过程中，列车在获取到降速点序列时，均对有效降速点的位置和当前列车行驶位置进行判断，确定以列车当前行驶速度行驶能够在行驶到降速点的位置时将速度降至限速值以下。
93.如此，能够对列车行驶速度进行控制，避免控车状态机引紧急制动而发生跳转，减少控车状态机的跳转频率，保证列车运行的平稳度，实现舒适控车。
94.在一些实施例中，当前列车行驶速度为100公里每小时，根据列车移动授权范围内降速点序列中的有效降速点，确定在列车前方50公里处的降速点a处限速值为90公里每小时。根据当前列车运行线路限速信息、当前列车运行线路的事故发生率等线路情况以及列
车型号、列车运行经验等信息，判断出列车在当前行驶位置的速度阈值为x公里每小时，则对列车的行驶速度进行限制，以在列车到达降速点a时，列车行驶速度小于或等于降速点a的限速值90公里每小时。
95.以此类推，在列车行驶至新的位置时，均进行上述判断，确保列车在到达降速点a时，列车行驶速度小于或等于降速点a的限速值90公里每小时。
96.如此，能够对列车行驶速度进行控制，避免控车状态机引紧急制动而发生跳转，减少控车状态机的跳转频率，保证列车运行的平稳度，实现舒适控车。
97.本技术实施方式还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述任一实施方式的列车控制方法。
98.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，程序可存储于一非易失性计算机可读存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)等。
99.以上实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。