一种球形产品加工用柔性抓取机构的制作方法

1.本实用新型涉及柔性抓取机构技术领域，特别是涉及一种球形产品加工用柔性抓取机构。


背景技术：

2.在对产品进行自动化生产加工的过程中，有时需要将产品进行搬运，而在搬运多个产品时，又需要通过抓取机构，将产品抓取放进箱子内，再进行搬运。
3.在对球型产品进行加工时，抓取机构需要先靠近球形产品，再使用抓取机构进行抓取，由于球形产品的径向尺寸不是唯一的，现有抓取机构不能在靠近产品的同时，自动调整抓取机构的间距方便抓取产品。


技术实现要素：

4.为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种球形产品加工用柔性抓取机构，通过可变形的折叠组件，在伸长折叠组件靠近产品方便抓取的同时，能够使两个抓取块相互靠近将产品抓取固定，即可根据不同产品的径向尺寸来调整抓取块的间距，使用起来较为方便。
5.为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种球形产品加工用柔性抓取机构，包括顶板，所述顶板上设置有通过螺栓安装于顶板前侧外表面一端上的正反转电机；固定连接于正反转电机输出轴上的驱动组件；设置于移动组件上的抓取机构；当正反转电机带动驱动组件运作时，驱动组件带动抓取机构开合对球型产品进行抓取。
6.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述驱动组件包括固定连接于正反转电机输出轴上的双螺纹杆，所述双螺纹杆的外表面上从中部开始，向两端方向沿圆周设置有方向相反的螺纹，所述双螺纹杆的两端外分别套设有第一滚珠螺母、第二滚珠螺母，所述第一滚珠螺母、第二滚珠螺母上均安装有铰接座。
7.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述抓取机构包括铰接于铰接座上的折叠组件，所述折叠组件设置有多组，其包括铰接于第一滚珠螺母上的第一折叠杆和铰接于第二滚珠螺母上的第二折叠杆，所述第一折叠杆、第二折叠杆之间相互对称且交叉设置，其交叉处安装有连接轴，每组所述折叠组件之间均铰接，最后一组所述折叠组件的底端端部上固定有固定块，所述固定块的下方安装有抓取块，两个所述抓取块相对的一面内开设有半圆形槽。
8.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述半圆形槽的外表面上均匀分布有多个弹簧，所述弹簧的自由端上安装有半圆形垫片，所述弹簧固定连接于半圆形槽、半圆形垫片之间，所述半圆形垫片的形状与球型产品的形状相适配。
9.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述双螺纹杆远离正反转电机的一端轴承连接于限位板内，所述限位板焊接在顶板上。
10.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述顶板的底端外壁两侧垂直焊接有两个
支撑板。
11.与现有技术相比，本实用新型能达到的有益效果是：
12.1、在使用该抓取装置时，通过两个滚珠螺母在双螺纹杆上做相互靠近的运动，可带动折叠组件变形，使折叠组件在竖直方向上伸长，在水平方向上缩窄，而折叠组件伸长可带动两个抓取块相互靠近将产品抓取，该装置通过可变形的折叠组件，在伸长折叠组件靠近产品方便抓取的同时，能够使两个抓取块相互靠近将产品抓取固定，即可根据不同产品的径向尺寸来调整抓取块的间距，使用起来较为方便；
13.2、在使用该抓取装置时，抓取块相互靠近将球形产品抓取，球形产品位于半圆形槽内，其外表面与半圆形垫片相接触，半圆形垫片受到外力影响向外侧挤压弹簧，弹簧受力产生形变具有弹性势能，当抓取块将产品抓取好后，弹簧回弹并带动半圆形垫片紧紧夹住产品，能够进一步加强对产品的抓取效果。
附图说明
14.图1为本实用新型实施例示意的抓取装置结构示意图。
15.图2为本实用新型实施例示意的抓取机构结构示意图。
16.图3为本实用新型实施例示意的抓取块结构示意图。
17.图4为本实用新型实施例示意的图3中a处放大图。
18.其中：1、顶板；2、支撑板；3、正反转电机；4、双螺纹杆；5、第一滚珠螺母；6、第二滚珠螺母；7、限位板；8、第一折叠杆；9、第二折叠杆；10、固定块；11、抓取块；12、半圆形槽；13、半圆形垫片；14、弹簧；15、铰接座。
具体实施方式
19.为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型，但下述实施例仅仅为本实用新型的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其它实施例，都属于本实用新型的保护范围。下述实施例中的实验方法，如无特殊说明，均为常规方法，下述实施例中所用的材料、试剂等，如无特殊说明，均可从商业途径得到。
20.实施例:
21.如图1、图2、图3、图4所示，本实用新型提供一种球形产品加工用柔性抓取机构，包括顶板1，所述顶板1前侧外表面一端上通过螺栓安装有正反转电机3，所述正反转电机3输出轴上固定连接有驱动组件，所述移动组件上设置有抓取机构，当正反转电机3带动驱动组件运作时，驱动组件带动抓取机构开合对球型产品进行抓取；所述驱动组件包括固定连接于正反转电机3输出轴上的双螺纹杆4，所述双螺纹杆4的外表面上从中部开始，向两端方向沿圆周设置有方向相反的螺纹，所述双螺纹杆4的两端外分别套设有第一滚珠螺母5、第二滚珠螺母6，所述第一滚珠螺母5、第二滚珠螺母6上均安装有铰接座15；所述抓取机构包括铰接于铰接座15上的折叠组件，所述折叠组件设置有多组，其包括铰接于第一滚珠螺母5上的第一折叠杆8和铰接于第二滚珠螺母6上的第二折叠杆9，所述第一折叠杆8、第二折叠杆9之间相互对称且交叉设置，其交叉处安装有连接轴，每组所述折叠组件之间均铰接，最后一
组所述折叠组件的底端端部上固定有固定块10，所述固定块10的下方安装有抓取块11，两个所述抓取块11相对的一面内开设有半圆形槽12；
22.在使用该抓取装置时，启动正反转电机3，正反转电机3带动双螺纹杆4转动，双螺纹杆4在转动过程中，其上设置的第一滚珠螺母5和第二滚珠螺母6在双螺纹杆4上做相互靠近的运动，第一滚珠螺母5和第二滚珠螺母6通过铰接轴带动第一折叠杆8和第二折叠杆9变形，当两个滚珠螺母相互靠近时，第一组中第一折叠杆8的两端和第二折叠杆9的两端相互靠近，并逐渐趋于垂直，而第一组折叠组件也带动第二折叠组件变形，依次类推，所有的折叠组件均变形，折叠杆在运动时，其同样带动两个抓取块11做相互靠近的运动，即两个抓取块11在相互靠近的同时，其与双螺纹杆4之间的距离也逐渐增大，当两个抓取块11将球型产品抓取后，产品放置在两个抓取块11内，当两个抓取块11将产品紧紧夹住时，可关闭正反转电机3，使滚珠螺母停止移动，而在放下产品是，只需让正反转电机3反向转动，即可使滚珠螺母做相互远离的运动，即两个抓取块11相互远离，产品可自然落下，十分方便。
23.在另外一个实施例中，如图1、图2、图3、图4所示，半圆形槽12的外表面上均匀分布有多个弹簧14，所述弹簧14的自由端上安装有半圆形垫片13，所述弹簧14固定连接于半圆形槽12、半圆形垫片13之间，所述半圆形垫片13的形状与球型产品的形状相适配；
24.在使用该抓取装置时，第一滚珠螺母5和第二滚珠螺母6在双螺纹杆4上做相互靠近的运动，第一滚珠螺母5和第二滚珠螺母6的运动带动第一折叠杆8和第二折叠杆9变形，第一折叠杆8的两端和第二折叠杆9的两端相互靠近，逐渐趋于垂直，使得两个抓取块11也相互靠近，抓取块11相互靠近将球形产品抓取，球形产品位于半圆形槽12内，其外表面与半圆形垫片13相接触，半圆形垫片13受到外力影响向外侧挤压弹簧14，弹簧14受力产生形变具有弹性势能，当抓取块11将产品抓取好后，弹簧14回弹并带动半圆形垫片13紧紧夹住产品，能够进一步加强对产品的抓取效果。
25.在另外一个实施例中，如图1、图2所示，双螺纹杆4远离正反转电机3的一端轴承连接于限位板7内，所述限位板7焊接在顶板1上；
26.正反转电机3带动双螺纹杆4转动，双螺纹杆4的另一端在限位板7内转动，限位板7一方面对双螺纹杆4起到支撑作用，另一方面能够对第二滚珠螺母6的移动范围进行限制，防止第二滚珠螺母6从双螺纹杆4上滑脱。
27.在另外一个实施例中，如图1所示，顶板1的底端外壁两侧垂直焊接有两个支撑板2；在使用该抓取装置时，通过设置在顶板1两侧的两个支撑板2，其对整个装置起到支撑作用。
28.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。