具有测量装置和控制装置的带轮物体的可移除的电动推进方法和系统与流程

技术特征：
1.一种控制用于滚动物体(13)的可移除的电动推进系统(1)的方法，所述推进系统(1)包括由电机(10)驱动的至少一个轮(3)，所述控制方法包括以下步骤：a)测量(mes)表示在所述非驱动轮(3)处由所述滚动物体施加在所述推动系统(1)上的扭矩的至少一个信号，b)将所述测量的信号与至少一个第一阈值(s-)和至少一个第二阈值(s )进行比较(comp)，c)控制电机(10)：-如果对于第一持续时间(c1t)所述测量值低于所述第一阈值，则由所述电机施加在所述非驱动轮上的扭矩的设定点(c-)减小第一预定值；并且-如果对于第二持续时间(c2t)所述测量值高于所述第二阈值，则由所述电机施加在所述非驱动轮上的扭矩的设定点(c )增加第二预定值。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，如果在步骤c)中，所述测量值的范围在所述第一阈值和所述第二阈值(c3)之间，则由所述电机施加在所述非驱动轮上的扭矩的设定点(0)被保持。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，如果在步骤c)中，所述测量值的范围在所述第一阈值和所述第二阈值(c3)之间，则由所述电机施加在所述非驱动轮上的扭矩的设定点(cr)减小预定义增量，直到它停止。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在步骤c)中，使用连接到所述电机的能量耗散装置来降低设定点(cr)。5.根据前述权利要求中的任一项所述的控制方法，其特征在于，所述第一阈值(s-)为负，而所述第二阈值(s )为正。6.根据前述权利要求中的任一项所述的控制方法，其特征在于，所述第一持续时间等于所述第二持续时间。7.根据前述权利要求中的任一项所述的控制方法，其特征在于，所述第一预定值等于所述第二预定值。8.根据前述权利要求中的任一项所述的控制方法，其特征在于，所述第一预定值取决于所述测量的信号与所述第一阈值(s-)之间的差值。9.根据前述权利要求中的任一项所述的控制方法，其特征在于，所述第二预定值取决于所述测量的信号与所述第二阈值(s )之间的差值。10.根据前述权利要求中的任一项所述的控制方法，其特征在于，如果对于第三持续时间所述测量值低于第三阈值(s
‑‑
)，所述第三阈值低于所述第一阈值和/或所述第三持续时间低于所述第一持续时间(c1t2)，则将所述电机的所述设定点(c-)减少第三预定值。11.根据前述权利要求中任一项所述的控制方法，其特征在于，如果对于第四持续时间所述测量值大于第四阈值，所述第四阈值大于所述第二阈值和/或所述第四持续时间小于所述第二持续时间(c2t2)，则将所述电机的所述设定点修改第四预定值，所述第四预定值大于所述第二预定值。12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述电机的所述设定点(c )增加第四预定值。13.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，将所述电机的所述设定点减小第四
预定值，以避免所述系统失控。14.根据前述权利要求中的任一项所述的控制方法，其特征在于，较佳地当表示所述扭矩的所述信号的所述测量值的范围在第一阈值(s-)和第二阈值(s )之间时，校正表示在所述非驱动轮(3)处由滚动物体(13)施加在推进系统(1)上的所述扭矩的所述信号的所述测量值，然后将该校正的测量值与所述第一阈值(s-)和所述第二阈值(s )进行比较。15.一种用于滚动物体(13)的可移除的电动推进系统(1)，所述推进系统(1)包括底架，所述底架设有由电机(10)驱动的至少一个轮(3)和至少一个非驱动轮，以及用于将所述推进系统(1)联接到所述滚动物体(13)的联接装置(5)，所述联接装置(5)包括用于夹持和提升所述滚动物体(13)的至少一个轮的装置，其特征在于，推进系统(1)包括：用于测量表示在所述非驱动轮(3)处由滚动物体(13)施加在推进系统(1)上的扭矩的信号的装置(24)，以及用于控制所述电机(10)的装置，所述电机适合于实施根据权利要求1至14中的任一项所述的控制方法。16.根据权利要求15所述的推进系统，其特征在于，所述联接装置(5)包括用于将所述滚动物体(13)的至少一个轮定向在基本上垂直于所述推进系统(1)的所述底架的纵向方向的方向上的装置。17.根据权利要求15或16中任一项所述的推进系统，其特征在于，非驱动轮(3)中的至少一个是偏心轮，所述偏心轮能够围绕基本垂向的轴线(8)定向，并且所述推进系统包括用于控制所述电机(10)的装置，以根据由测量装置(24)获得的测量值来控制所述电机(10)。18.一种联接的组件，包括滚动物体和根据权利要求15至17中任一项所述的电动推进系统(1)，所述滚动物体(13)通过所述联接装置(5)联接到所述电动推进系统(1)。19.根据权利要求18所述的联接的组件，其特征在于，所述滚动物体(13)是滚动床、手推车、滚动家具或轮椅。

技术总结
本发明涉及一种控制用于带轮物体的可移除的电动推进系统的方法。在该方法中，测量(MES)表示由电动推进系统的电机驱动的轮处的扭矩的信号。将该测量值与两个阈值在不同的时间增量上进行比较(COMP)，并根据该比较控制电机。本发明还涉及适用于该方法的推进系统和包括该推进系统和带轮物体的联接的组件。括该推进系统和带轮物体的联接的组件。括该推进系统和带轮物体的联接的组件。


技术研发人员：T
受保护的技术使用者：IFP新能源公司
技术研发日：2020.10.13
技术公布日：2022/6/10