机器人执行端用的夹持机构的制作方法

1.本实用新型涉及夹持装置技术领域，具体涉及机器人执行端用的夹持机构。


背景技术：

2.在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，机器人在进行作业时，必须在机器人手腕的端部安装某种执行装置，这种执行装置是用来直接完成作业任务，当这种装置的动作与机器人手腕和手臂的运动相协调时，就可以成功地完成作业，该装置被称为机器人用夹持装置，也被称为末端执行器或是机器人手爪，而现有的机器人用夹持装置在使用的过程中，一种结构的夹钳只能在夹取固定形状的物体具有良好的夹持效果，具有一定的局限性，不能方便的根据所夹持的物体调节夹持装置来适应不同的夹持需要（例如，在夹持一些直径不同的管件时，由于夹持爪的形状是固定的，在夹持较大直径的管件时，夹持爪与管件之间为线接触，在机器人机械手臂移动的过程中，容易滑落或者打滑发生转动）。


技术实现要素：

3.解决的技术问题
4.针对现有技术所存在的上述缺点，本实用新型提供了机器人执行端用的夹持机构，能够有效地解决现有技术中的机器人夹持装置不能方便的根据所夹持的物体调节夹持装置来适应不同的夹持需要的问题。
5.技术方案
6.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：
7.本实用新型提供机器人执行端用的夹持机构，包括安装套筒和转动按在安装套筒内部的连接杆，所述连接杆上固定安装有夹持块，所述夹持块的一侧端面设有弧形夹持面，所述夹持块上设有安装槽，所述安装槽内部滑动安装有滑动块，所述夹持块上固定安装有用于驱动滑动块的伸缩件；
8.所述安装套筒内部固定安装有两组安装板，所述安装板相互朝向的端面均安装有导向板，所述导向板上设有导向槽，所述导向槽内部滑动安装有连接块，所述连接块的两侧分别通过两组活动杆与两组连接杆远离夹持块的一端转动连接，所述连接块的下方固定安装有连接件。
9.进一步地，还包括支撑块，多组所述支撑块分别固定安装在滑动块的两侧，所述安装槽的内壁上设有用于供支撑块滑入的滑槽。
10.进一步地，所述滑动块远离伸缩件的端面设有多组防滑凹槽。
11.进一步地，所述伸缩件均采用液压驱动。
12.进一步地，所述安装套筒2远离夹持块6的一端固定安装有法兰盘3，所述法兰盘3在安装时通过安装螺栓与机械臂1执行端的法兰盘固定连接。
13.进一步地，所述滑动块7远离伸缩件8的端面设有弹性防滑垫。
14.有益效果
15.本实用新型提供的技术方案，与已知的公有技术相比，具有如下有益效果：
16.本实用新型通过在夹持块上滑动安装可以对物体进行二次固定的滑动块，并通过伸缩件方便的控制滑动块的位置，可以在使用过程中方便的根据需要夹持的物体的外型不同来调节滑动块的位置，可以使滑动块的位置始终与需要夹持的物体接触，可以避免在机器人的机械手臂在移动或者摆动过程中夹持的物体从夹持块之间滑落。
附图说明
17.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1为本实用新型的整体的安装结构示意图；
19.图2为本实用新型与机器人机械手臂配合的示意图；
20.图3为本实用新型的去掉安装套筒的整体结构示意图；
21.图4为本实用新型的连接杆与连接块配合安装的结构示意图；
22.图5为本实用新型的夹持块的剖视图。
23.图中的标号分别代表：1、机械臂；2、安装套筒；3、法兰盘；4、安装板；5、连接杆；6、夹持块；601、安装槽；602、滑槽；7、滑动块；8、伸缩件；9、导向板；901、导向槽；11、连接件；12、活动杆；13、连接块；14、支撑块。
具体实施方式
24.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.下面结合实施例对本实用新型作进一步的描述。
26.实施例：机器人执行端用的夹持机构，如图1-图5所示,包括安装套筒2和转动按在安装套筒2内部的连接杆5，所述连接杆5上固定安装有夹持块6，所述夹持块6的一侧端面设有弧形夹持面，所述夹持块6上设有安装槽601，所述安装槽601内部滑动安装有滑动块7，所述滑动块7远离伸缩件8的端面设有多组防滑凹槽，所述夹持块6上固定安装有用于驱动滑动块7的伸缩件8，所述伸缩件8均采用液压驱动；另外，伸缩件8还可以采用弹性件进行代替，使用弹性件驱动滑动块7夹持在两组夹持块6之间的物体外侧，也可以对物体进行固定；
27.所述安装套筒2内部固定安装有两组安装板4，所述安装板4相互朝向的端面均安装有导向板9，所述导向板9上设有导向槽901，所述导向槽901内部滑动安装有连接块13，所述连接块13的两侧分别通过两组活动杆12与两组连接杆5远离夹持块6的一端转动连接，所述连接块13的下方固定安装有连接件11；
28.还包括支撑块14，多组所述支撑块14分别固定安装在滑动块7的两侧，所述安装槽
601的内壁上设有用于供支撑块14滑入的滑槽602（通过设置支撑块14可以进一步的增加滑动块7两侧与所夹持物体之间的接触面积，可以支撑在所夹持物体的两侧，可以使位于两组滑动块7之间的物体更加稳定，可以避免在机器人的机械臂1在移动过程中夹持的物体发生抖动或者滑动）；
29.所述安装套筒2远离夹持块6的一端固定安装有法兰盘3，所述法兰盘3在安装时通过安装螺栓与机械臂1执行端的法兰盘固定连接（通过法兰盘3的设置，可以方便的将夹持机构整体安装在机器人执行端上，可以使机器人在移动或者转动的时候更加稳定的带动夹持机构移动），所述滑动块7远离伸缩件8的端面设有弹性防滑垫，在实施例中，弹性防滑垫在驱动滑动块7朝向夹持的物品移动时会抵在夹持的物体上并发生变形，此时弹性防滑垫与夹持的物体之间为面接触，可以使位于两组夹持块6之间的物体更加稳定，避免物体滑落。
30.本实施例中，在使用过程中当机器人需要对外型与夹持块6上的弧形夹持面不贴合的时候驱动是伸缩件8伸出，之后滑动块7在伸缩件8的带动下靠近夹持的物体，可以使滑动块7紧贴在所夹持的物体外侧，可以增加所夹持物体与夹持机构整体的接触面积，可以使物体更加稳定的被夹持起来；在使用过程中，将连接件11与机器人的机械臂1内部的伸缩驱动杆连接，可以方便的通过伸缩驱动杆带动连接块13上下移动，在连接块13上下移动的时候会通过活动杆12带动两组连接杆5的下方相互靠近或者远离，可以方便的带动两组夹持块6相互远离或者靠近。
31.需要说明的是，在使用时，滑动块7的位置可以根据不同的物体的外型调整，可以方便的适应不同的工作任务，在夹持不同的物体时滑动块7始终可以紧贴要夹持的物体的一侧，同时滑动块7上的弹性防滑垫可以发生弹性形变并与要夹持的物体之间有一个接触面，例如，当夹持块6夹持直径大于夹持块6的夹持面形成的圆环的管件时，夹持块6的上下两端分别与夹持的管件线接触，夹持块6的中部出现间隙，这时通过驱动伸缩件8带动滑动块7移动到需要夹持的物体两侧进行二次夹持，夹持块6的上下位于与滑动块7共同构成与需要夹持的物体表面的多点接触，可以使机器人的机械手臂在移动过程中更加不用担心物体的滑落。
32.以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不会使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的保护范围。