一种密封圈安装装置的制作方法

1.本实用新型涉及密封圈安装技术领域，特别涉及一种密封圈安装装置。


背景技术：

2.当今社会中，很多产品都要求具有良好的气密性和防水功能，对于活塞或工业产品的部件进行连接等操作时，经常会通过密封圈进行密封操作。针对不同轮廓的产品，对密封圈的装配要求也不同。现有技术中，活塞与密封圈之间的装配通过人工进行。安装过程中，需要工人先从振动盘中取出密封圈，然后手动套设到活塞端部。但是，采用人工抓取密封圈容易沾染灰尘，灰尘容易磨损活塞甚至造成密封不严引起事故，且受操作者体力和注意力影响，人工安装密封圈还存在传送效率低问题。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于解决。本实用新型提供了一种密封圈安装装置，可避免密封圈与人员接触而造成沾染灰尘，同时也能够提高密封圈的安装效率。
4.为解决上述技术问题，本实用新型的实施方式公开了一种密封圈安装装置，用于将密封圈转移至待安装件上的安装位置处，包括：
5.振动盘，用于存储和输出密封圈；
6.通道，其一端与振动盘的输出端相连，另一端设有承托槽，通道的延伸方向为第一方向，当密封圈被输送至振动盘的输出端时，密封圈的轴线延伸方向为第二方向，第一方向与第二方向相垂直；
7.拨杆，可相对于通道分别沿第一方向和第二方向往复移动，拨杆用于将密封圈由振动盘的输出端运送至承托槽内；
8.中转座，可相对于通道分别沿第一方向和第二方向往复移动，中转座用于将密封圈由承托槽运送至中转位置；
9.抓取机构，能够在中转位置与安装位置之间运行，抓取机构用于在中转位置抓取密封圈，并在安装位置释放密封圈。
10.可选地，还包括第一移动机构，第一移动机构用于带动拨杆和中转座沿第一方向往复运行，第一移动机构包括：
11.第一轨道，与通道平行设置；
12.第一滑块，可滑动的设置于第一轨道上；
13.第一驱动单元，与第一滑块相连，用于带动滑块在第一轨道上滑动；
14.拨杆与中转座直接或间接与第一滑块相连。
15.可选地，中转座为圆台状或圆锥状，拨杆的轴线与中转座的轴线之间的连线沿第二方向的投影与第一方向相平行，且拨杆的轴线与中转座的轴线之间的距离、承托槽与中转位置之间的距离以及振动盘的输出端与承托槽之间的距离相等。
16.可选地，还包括第二移动机构，第二移动机构用于带动拨杆沿第二方向往复运行，
第二移动机构包括：
17.第二轨道，设于第一滑块上，第二轨道沿第二方向延伸；
18.第二滑块，可滑动的设置于第二轨道上；
19.第二驱动单元，与第二滑块相连，用于带动第二滑块在第二轨道上滑动；
20.拨杆与第二滑块相连。
21.可选地，还包括第三移动机构，第三移动机构用于带动中转座沿第二方向往复运行，第三移动机构包括：
22.第三轨道，设于第一滑块上，第三轨道沿第二方向延伸；
23.第三滑块，可滑动的设置于第三轨道上；
24.第三驱动单元，与第三滑块相连，用于带动第三滑块在第三轨道上滑动；
25.中转座与第三滑块相连。
26.可选地，承托槽的底面设有朝向中转位置方向的开口，开口沿第三方向的尺寸大于中转座外轮廓的最大直径且小于密封圈的外径，第三方向与第一方向和第二方向相垂直。
27.可选地，中转座的最大直径大于密封圈的内径，且中转座外周设有多个沿其轴向延伸的槽体。
28.可选地，抓取机构包括多个卡爪，卡爪的第一端的宽度小于槽体的宽度，当抓取机构抓取密封圈时，各卡爪的第一端伸入各槽体中。
29.可选地，卡爪的数量与槽体的数量相同，且当抓取机构抓取密封圈时，各卡爪与各槽体的位置一一对应。
30.可选地，抓取机构还包括整体呈圆柱体的座体和卡爪驱动单元，座体上设有多个沿座体径向方向延伸的滑槽，每一个滑槽内设有一个卡爪，卡爪驱动单元用于带动各卡爪在滑槽内滑动；各卡爪同时向靠近座体的轴线方向运动时，各卡爪闭合，各卡爪同时向远离座体的轴线方向运动时，各卡爪张开。
31.可选地，还包括第四移动机构，第四移动机构用于带动抓取机构沿第二方向往复运行，第四移动机构包括：
32.第四轨道，第四轨道沿第二方向延伸；
33.第四滑块，可滑动的设置于第四轨道上；
34.第四驱动单元，与第四滑块相连，用于带动第四滑块在第四轨道上滑动；
35.抓取机构与第四滑块相连。
36.可选地，还包括第五移动机构，第五移动机构用于带动第四移动机构沿第一方向往复运行，第五移动机构包括：
37.第五轨道，第五轨道沿第一方向延伸；
38.第五滑块，可滑动的设置于第五轨道上；
39.第五驱动单元，与第五滑块相连，用于带动第五滑块在第五轨道上滑动；
40.第四轨道直接或间接与第五滑块相连。
41.可选地，还包括：
42.检测相机，设于安装位置的一侧，用于对装配后的密封圈进行拍照检测；
43.控制系统，与检测相机电连接，控制系统用于接收检测相机发送的照片，并将照片
与标准图片进行对比，以判断密封圈的装配是否符合标准；
44.报警器，与控制系统相连，用于在密封圈装配不符合标准时进行报警。
45.相比于现有技术本实用新型具有以下有益效果：
46.本实用新型的实施例通过将通道一端与振动盘相连，并采用拨杆将振动盘输出端的密封圈转移至设于通道另一端的承托槽；以及采用中转座在承托槽处取出密封圈并转移至中转位置；还采用抓取机构将密封圈抓取至安装位置并完成安装。密封圈的整个传输与安装过程不需要人工参与，避免了密封圈与人员接触而造成沾染灰尘，同时提高了安装效率。
附图说明
47.图1示出本实用新型一实施例的密封圈安装装置整体结构视图；
48.图2示出本实用新型一实施例的抓取机构和中转座的位置关系示意图；
49.图3示出图2中的a-a向剖视图；
50.图4示出本实用新型一实施例的卡爪的俯视图；
51.图5示出本实用新型一实施例的卡爪的正视图；
52.图6示出本实用新型一实施例的卡爪的左视图；
53.图7示出本实用新型一实施例的通道的俯视图；
54.图8示出本实用新型一实施例的通道的正视图；
55.图9示出本实用新型一实施例的中转座的俯视图
56.图10示出本实用新型一实施例的待安装件的结构视图。
57.附图标记：
58.1.振动盘，2.密封圈，3.通道，31.承托槽，32.开口，4.拨杆，5.中转座，51.槽体，6.抓取机构，61.卡爪，62.座体，63.滑槽，7.安装位置，70.活塞，71.安装端，72.让位槽，8.第一移动机构，81.第一轨道，82.第一滑块，9.第二移动机构，91.第二轨道，92.第二滑块，10.第三移动机构，101.第三轨道，102.第三滑块，11.第四移动机构，111.第四轨道，112.第四滑块，12.第五移动机构，121.第五轨道，122.第五滑块。
具体实施方式
59.以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。虽然本实用新型的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此实用新型的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作实用新型介绍的目的是为了覆盖基于本实用新型的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本实用新型的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本实用新型也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本实用新型的重点，有些具体细节将在描述中被省略。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
60.应注意的是，在本说明书中，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
61.在本实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
62.术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
63.在本实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实施例中的具体含义。
64.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的实施方式作进一步地详细描述。
65.本实用新型提供了一种密封圈安装装置，如图1所示，用于将密封圈2转移至待安装件上的安装位置7处，包括：
66.振动盘1，用于存储和输出密封圈2；
67.通道3，其一端与振动盘1的输出端相连，另一端设有承托槽31，通道3的延伸方向为第一方向，当密封圈2被输送至振动盘1的输出端时，密封圈2的轴线延伸方向为第二方向，第一方向与第二方向相垂直；如图1所示，第一方向为y方向，第二方向为x方向。
68.拨杆4，可相对于通道3分别沿第一方向和第二方向往复移动，拨杆4用于将密封圈2由振动盘1的输出端运送至承托槽31内；
69.中转座5，可相对于通道3分别沿第一方向和第二方向往复移动，中转座5用于将密封圈2由承托槽31运送至中转位置；
70.抓取机构6，能够在中转位置与安装位置7之间运行，抓取机构6用于在中转位置抓取密封圈2，并在安装位置7释放密封圈2。
71.采用上述技术方案的实施例，通过将通道3的一端与振动盘1的输出端相连，密封圈2能够沿通道3向外输出；采用拨杆4在振动盘1的输出端沿第二方向伸入密封圈2的孔中，并拉动密封圈2沿着通道3转移至设于通道3的另一端的承托槽31内，实现密封圈2的第一次转移；以及采用中转座5在承托槽31处沿第二方向伸入密封圈2的孔中，并沿第一方向远离承托槽31，从而将密封圈2转移至中转位置；而后，还采用抓取机构6在中转位置处抓取密封圈2，并移动至安装位置7将密封圈2释放至安装位置7，完成安装动作。相比于现有技术，密封圈2的整个传送过程不需要人工参与，避免了密封圈2与人员接触而造成沾染灰尘，同时提高了安装效率。
72.进一步地，如图1所示，还包括第一移动机构8，第一移动机构8用于带动拨杆4和中转座5沿第一方向往复运行，第一移动机构8包括：
73.第一轨道81，与通道3平行设置；
74.第一滑块82，可滑动的设置于第一轨道81上；
75.第一驱动单元，与第一滑块82相连，用于带动滑块在第一轨道81上滑动；具体地，
第一驱动单元是电动推杆，电动推杆的输出端与第一滑块82相连并能够带动第一滑块82在第一轨道81上往复滑动。在其他实施例中，第一驱动单元还可以包括电机和丝杆，丝杆与第一滑块82螺纹连接，电机带动丝杆转动实现第一滑块82沿第一方向的往复运动。
76.拨杆4与中转座5直接或间接与第一滑块82相连。本实施例中，第一滑块82能够带动拨杆4沿第一轨道81移动至振动盘1的输出端，拨杆4在振动盘1的输出端钩取密封圈2，第一滑块82带动拨杆4烟第一轨道81移动至承托槽31处时，拨杆4能够将密封圈2钩取至承托槽31中。
77.进一步地，如图1和图2所示，中转座5为圆台状或圆锥状，拨杆4的轴线与中转座5的轴线之间的连线沿第二方向的投影与第一方向相平行，承托槽31为圆形槽体，拨杆4的轴线与中转座5的轴线之间的距离、承托槽31的轴线与中转位置之间的距离以及振动盘1的输出端与承托槽31的轴线之间的距离相等。采用本技术方案的实施例，拨杆4和中转座5随第一滑块82同步运动，当拨杆4移动至位于通道3一端的振动盘1的输出端时，中转座5恰好移动至通道3另一端的承托槽31处提取位于承托槽31处的密封圈2；而拨杆4将密封圈2钩取至承托槽31处时，中转座5恰好将从承托槽31处提取的密封圈2移动至中转位置，以此实现不间断的传送密封圈2。
78.进一步地，还包括第二移动机构9，第二移动机构9用于带动拨杆4沿第二方向往复运行，第二移动机构9包括：
79.第二轨道91，设于第一滑块82上，第二轨道91沿第二方向延伸；
80.第二滑块92，可滑动的设置于第二轨道91上；
81.第二驱动单元，与第二滑块92相连，用于带动第二滑块92在第二轨道91上滑动；具体地，第二驱动单元是电动推杆，电动推杆的输出端与第二滑块92相连并能够带动第二滑块92在第二轨道91上往复滑动。
82.拨杆4与第二滑块92相连。在本实施例中，第二滑块92与拨杆4之间还设有第一支架，第二滑块92能够带动第一支架和拨杆4沿第二方向往复运动。具体地，在振动盘1的输出端，第二滑块92带动拨杆4沿第二轨道91靠近密封圈2并伸入密封圈2内部，而后第一滑块82带动第二移动机构9和拨杆4沿第一轨道81远离振动盘1。拨杆4以此实现了伸入密封圈2中以及将密封圈2带离振动盘1的动作。
83.进一步地，还包括第三移动机构10，第三移动机构10用于带动中转座5沿第二方向往复运行，第三移动机构10包括：
84.第三轨道101，设于第一滑块82上，第三轨道101沿第二方向延伸；
85.第三滑块102，可滑动的设置于第三轨道101上；
86.第三驱动单元，与第三滑块102相连，用于带动第三滑块102在第三轨道101上滑动；具体地，第三驱动单元是电动推杆，电动推杆的输出端与第三滑块102相连并能够带动第三滑块102在第三轨道101上往复滑动。
87.中转座5与第三滑块102相连。本实施例中，第三滑块102与中转座5之间还设有第二支架，第三滑块102能够带动第二支架和中转座5在沿第三轨道101往复运动。具体地，当第一滑块82带动第三移动机构10移动至承托槽31处之前，第三滑块102带动中转座5移动至承托槽31的下方；在中转座5移动至承托槽31下方后，第三滑块102带动中转座5向上移动并伸入承托槽31中，使密封圈2套在中转座5外周，以此实现在承托槽31处提取密封圈2。第三
滑块102还能够在提取完密封圈2后移动至与中转位置相同的高度；而后第一移动机构8带动第三移动机构10和中转座5将密封圈2输送至中转位置。
88.进一步地，如图7和图8所示，承托槽31的底面设有朝向中转位置方向的开口32，中转座5在承托槽31处提取密封圈2后能够从开口32中朝向中转位置方向移出承托槽31。开口32沿第三方向的尺寸大于中转座5外轮廓的最大直径且小于密封圈2的外径，第三方向与第一方向和第二方向相垂直。采用本技术方案的实施例能够使中转座5从承托槽31下方上升过程中避免与通道3发生碰撞和便于提取密封圈2。
89.进一步地，中转座5的最大直径大于密封圈2的内径，且中转座5的最小直径小于密封圈2的内径，使密封圈2能够稳定地套设于中转座5的外表面。且中转座5外周设有多个沿其轴向延伸的槽体51，如图9所示，该槽体51能够避免密封圈2与中转座5的外周面之间紧密贴合而难以取下。
90.进一步地，如图3所示，抓取机构6包括多个卡爪61，卡爪61的第一端的宽度小于槽体51的宽度，当抓取机构6抓取密封圈2时，各卡爪61的第一端伸入各槽体51中。本实施例中，抓取机构6采用德国sommer生产的外o型圈装配抓手gs65-b，该抓取机构6包括6个卡爪61，在抓取密封圈2时6个卡爪61伸入槽体51中并向外扩张将密封圈2撑大使密封圈2与中转座5分离开。卡爪61的三视图如图4、图5和图6所示，卡爪61的下端还设有与密封圈2相接触的凹面，便于在抓取密封圈2时与密封圈2紧密贴合防止滑脱。
91.进一步地，卡爪61的数量与槽体51的数量相同，且当抓取机构6抓取密封圈2时，各卡爪61与各槽体51的位置一一对应。本实施例中，卡爪61和槽体51的数量均为6个，6个槽体51均布于中转座5的外周面上；在其他实施例中，卡爪61和槽体51的数量也可以是3-5个，以便于加工和使用为宜。
92.进一步地，抓取机构6还包括整体呈圆柱体的座体62和卡爪驱动单元，座体62上设有多个沿座体62径向方向延伸的滑槽63，每一个滑槽63内设有一个卡爪61，卡爪驱动单元用于带动各卡爪61在滑槽63内滑动；如图2和图3所示，各卡爪61同时向靠近座体62的轴线方向运动时，各卡爪61闭合，各卡爪61同时向远离座体62的轴线方向运动时，各卡爪61张开。具体地，各卡爪61运动到中转位置上方时变为闭合状态，并向下移动使卡爪61的下端插入槽体51内；卡爪61插入槽体51内后开始变为张开状态，使卡爪61的端部与密封圈2的内侧紧密贴合，使密封圈2与中转座5的外周面相脱离。在本实施例中，各卡爪61张开时，各卡爪61端部远离座体62轴线的表面围成第一圆周，该第一圆周的直径大于密封圈2的内径，使密封圈2与卡爪61能够紧密贴合防止脱落。此外，各卡爪61运动至安装位置7时由张开状态变为闭合状态，使卡爪61与密封圈2相互脱离，密封圈2自由下落并套设于安装位置7处的活塞端部。具体地，各卡爪61闭合时，各卡爪61端部远离座体62轴线的表面围成第二圆周，第二圆周的直径小于密封圈2的内径，便于在安装位置7释放密封圈2。
93.具体地，如图10所示，在本实施例中，待安装件是活塞70，活塞70上设有安装端71，安装端71的轴线沿第二方向设置；安装位置7位于安装端71的根部，安装端71的端部还设有沿安装端71的轴线方向设置的让位槽72，卡爪61处于闭合状态时，让位槽72与卡爪61的位置一一对应，且让位槽72的宽度大于卡爪61的宽度。这能够使各卡爪61将密封圈2输送至安装端71后并且由张开状态变为闭合状态时各卡爪61进入让位槽72中，使密封圈2能够从各卡爪61脱离开并套接于安装端71的外周。
94.进一步地，还包括第四移动机构11，第四移动机构11用于带动抓取机构6沿第二方向往复运行，第四移动机构11包括：
95.第四轨道111，第四轨道111沿第二方向延伸；
96.第四滑块112，可滑动的设置于第四轨道111上；
97.第四驱动单元，与第四滑块112相连，用于带动第四滑块112在第四轨道111上滑动；具体地，第四驱动单元是电动推杆，电动推杆的输出端与第四滑块112相连并能够带动第四滑块112在第四轨道111上往复滑动。
98.抓取机构6与第四滑块112相连，第四滑块112能够在抓取机构6抓取密封圈2后带动抓取机构6沿第四轨道111远离中转座5；在抓取机构6移动至安装位置7上方时，第四滑块112能够带动抓取机构6第四轨道111朝向安装位置7，使抓取机构6能够在安装位置7释放密封圈2。
99.进一步地，还包括第五移动机构12，第五移动机构12用于带动第四移动机构11沿第一方向往复运行，第五移动机构12包括：
100.第五轨道121，第五轨道121沿第一方向延伸；
101.第五滑块122，可滑动的设置于第五轨道121上；
102.第五驱动单元，与第五滑块122相连，用于带动第五滑块122在第五轨道121上滑动；具体地，第五驱动单元是电动推杆，电动推杆的输出端与第五滑块122相连并能够带动第五滑块122在第五轨道121上往复滑动。
103.第四轨道111直接或间接地与第五滑块122相连。本实施例中，第五滑块122能够带动第四轨道111和与之连接的第四滑块112沿第一方向往复运动，从而实现将抓取机构6在中转位置上方和安装位置7的上方往复运动。
104.还包括：
105.检测相机，设于安装位置7的一侧，用于对装配后的密封圈2进行拍照检测；
106.控制系统，与检测相机电连接，控制系统用于接收检测相机发送的照片，并将照片与标准图片进行对比，以判断密封圈的装配是否符合标准；
107.报警器，与控制系统相连，用于在密封圈装配不符合标准时进行报警。
108.本实用新型实施例公开的密封圈安装装置的工作原理如下：需要说明的是，本实用新型对第一方向与第二方向不做具体限定，凡未脱离本实用新型所为的等效实施或变更，均应包含于本专利范围中。在本实施例中，第一方向为水平方向，第二方向为竖直方向，下述术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图1所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
109.当需要将密封圈2安装于活塞70上时，振动盘1将振动盘1内的密封圈2输送至振动盘1的输出端，随后第一驱动单元带动第一滑块82沿第一轨道81向右移动，通过第二移动机构9与第一滑块82间接相连的拨杆4移动至振动盘1的输出端上方后，第一驱动单元停止动力输出，使拨杆4停在振动盘1的输出端上方；拨杆4到达振动盘1的输出端的上方后，第二驱动单元带动第二滑块92向下移动，并带动与第二滑块82相连的拨杆4向下移动，此时振动盘1的输出端放置有密封圈2，且密封圈2的轴线沿竖直方向，拨杆4下降过程中能够插入密封圈2的孔中；当拨杆4的下端距离密封圈2的下表面的距离小于密封圈2的厚度的一半时，第
二驱动单元停止动力输出，使拨杆4的下端伸入密封圈2的孔中便于拨动密封圈2；拨杆4伸入密封圈2的孔中后，第一驱动单元带动第一滑块82沿第一轨道81向左移动，同时通过第二移动机构带动拨杆4和密封圈2向左移动，密封圈2的下表面始终与通道3相接触；拨杆4带动密封圈2移动至通道3左端的承托槽31中后，第一驱动单元停止动力输出，密封圈2落入承托槽31中，拨杆4停止沿第二方向的移动；密封圈2落入承托槽31中后，第二驱动单元带动第二滑块92向上移动并带动与之相连的拨杆4向上移动，使拨杆4从密封圈2中移出，为输送下一个密封圈2做准备。
110.以上为第一个传送周期的工作过程，在第二个传送周期拨杆4继续重复第一个传送周期的动作，与此同时，中转座5能够将第一个传送周期输送至承托槽31中的密封圈2移动至中转位置，具体如下。第一驱动单元带动第一滑块82和拨杆4向右移动的同时，与第一滑块82相连的第三移动机构10和中转座5也向右移动；因为拨杆4的轴线与中转座5的轴线之间的连线沿第二方向的投影与第一方向相平行，且拨杆4的轴线与中转座5的轴线之间的距离、承托槽31与中转位置之间的距离与振动盘1的输出端与承托槽31之间的距离相等，所以拨杆4到达振动盘1的输出端上方时，中转座5恰好到达承托槽31的下方；中转座5向右移动过程中，第三驱动单元还带动第三滑块102和中转座5向下移动，使中转座5能够到达承托槽31的下方；中转座5移动至承托槽31的下方后，第一驱动单元停止动力输出，第三驱动单元带动第三滑块102沿第三轨道101向上移动，使与第三滑块102相连的中转座5伸入承托槽31中的密封圈2的孔中并将密封圈2向上托起到承托槽31上方并达到与中转位置相同的高度；承托槽31的底面设有朝向中转位置方向的开口32，中转座5在承托槽31处提取密封圈2后能够从开口32中朝向中转位置方向移出承托槽31，开口32沿第三方向的尺寸大于中转座5外轮廓的最大直径且小于密封圈2的外径，第三方向与第一方向和第二方向相垂直；中转座5伸入承托槽31中的密封圈2的孔中后，第一驱动单元带动第一滑块82、第三移动机构10、中转座5和密封圈2向左移动，使中转座5能够从开口32中移出，与此同时，拨杆4将下一个密封圈2从振动盘1的输出端取出；第一驱动单元带动第一滑块82向左移动，直至中转座5移动至中转位置后第一驱动单元停止动力输出，待抓取机构6将中转座5上的密封圈2抓取至中转座5上方后，第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元重复上述动作，继续通过拨杆4将密封圈2输送至承托槽31以及通过中转座5将密封圈2输送至中转位置。
111.中转座5将密封圈2移动至中转位置时，第五移动机构12带动抓取机构6移动至中转位置的正上方，第四驱动单元带动抓取机构向下移动，此时各卡爪61处于闭合状态；在闭合状态时，各卡爪61与中转座5上的槽体51的位置一一对应，且卡爪61的厚度小于槽体51的宽度，各卡爪61下降后能够恰好伸入各槽体51中；各卡爪61闭合时，各卡爪61端部远离座体62轴线的表面围成第二圆周，第二圆周的直径小于密封圈2的内径，此时卡爪61位于槽体51与密封圈2之间；各卡爪61继续转变为张开状态，各卡爪61张开时，各卡爪61端部远离座体62轴线的表面围成第一圆周，该第一圆周的直径大于密封圈2的内径，使密封圈2与卡爪61能够紧密贴合防止脱落。各卡爪61张开后，第四驱动单元带动第四滑块102沿第四轨道101向上移动，使密封圈2移动至中转座5的上方；紧接着第五驱动单元带动第五滑块122沿第五轨道121向左移动，使抓取机构6移动至安装位置7的正上方；本实施例中，待安装件为活塞70，活塞70的上端为安装密封圈2的安装端71，安装位置7位于安装端71的根部，安装端71的头部还设有沿安装端71的轴线方向设置的让位槽72，卡爪61处于闭合状态时，让位槽72与
卡爪61的位置一一对应，且让位槽72的宽度大于卡爪61的宽度。第四驱动单元带动第四滑块112向下运动，使位于安装位置7正上方的抓取机构6向下移动，并使处于张开状态的各卡爪61向下移动至安装端71的端部以下，此时各卡爪61包围在安装端71的外围，紧接着卡爪驱动单元带动卡爪61沿滑槽63向座体62的内部移动使各卡爪61变为闭合状态，且各卡爪61插入让位槽72内部。此时，各卡爪61围成的圆周的直径小于密封圈2的内径，密封圈2从卡爪61脱落并套接与安装端71的外周面上。然后，第四驱动单元带动第四滑块112和抓取机构6向上移动，卡爪61移动至安装端71的上方后停止，各卡爪61继续变为张开状态，第四驱动单元继续带动抓取机构6向下移动，使卡爪61的端部抵靠密封圈2的上表面后继续向下移动，将密封圈2推至安装端71的根部，到达安装位置7完成安装密封圈2。
112.虽然通过参照本实用新型的某些优选实施方式，已经对本实用新型进行了图示和描述，但本领域的普通技术人员应该明白，以上内容是结合具体的实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。本领域技术人员可以在形式上和细节上对其作各种改变，包括做出若干简单推演或替换，而不偏离本实用新型的精神和范围。