机器人设备及其夹持器的制作方法

1.本实用新型涉及机器人设备技术领域，特别是涉及机器人设备及其夹持器。


背景技术：

2.机器人设备是实现工业自动化的重要设备。在工业生产制造领域中，机器人设备的一个重要应用场景为物体的抓取，然后进行后续的放置或者组装等动作。为了实现物体的抓取，则需要为机器人配置夹持器。
3.一般的机器人设备的夹持器包括基体、连杆、夹持指以及驱动机构。夹持指通过连杆与基体活动连接。通过驱动机构驱动连杆的运动，从而带动夹持指运动，进而实现对物体的夹持和释放。然而，夹持指与连杆的连接处的装配间隙容易脏污且不易清洁。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对一般的夹持器存在夹持指与连杆的连接处的装配间隙容易脏污且不易清洁的问题，提供一种机器人设备及其夹持器，夹持指不易脏污且易清洁。
5.本技术一实施例提供一种夹持器，所述夹持器包括：
6.基体；
7.至少两个夹持指；
8.与所述夹持指对应设置的连接组件，每一所述连接组件包括间隔设置的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部的一端和所述第二连接部的一端分别与对应的所述夹持指连接，所述第一连接部的另一端和所述第二连接部的另一端分别与所述基体转动连接；以及
9.驱动机构，所述驱动机构连接于所述基体并用于驱动所述第一连接部和/或所述第二连接部相对所述基体转动；
10.其中，所述夹持指与其对应的所述连接组件中的所述第一连接部和所述第二连接部件采用柔性材料一体成型。
11.在一实施例中，同一所述连接组件中的所述第一连接部与所述第二连接部平行设置；其中，定义所述第一连接部与所述夹持指的连接的一端至该第一连接部相对所述基体转动的转动中心的距离为第一距离，定义所述第二连接部与所述夹持指的连接的一端至该第二连接部相对所述基体转动的转动中心的距离为第二距离；所述第二距离与所述第一距离相等。
12.在一实施例中，所述第一连接部与所述夹持指的连接处在靠近所述第二连接部的一侧形成凹槽，所述第二连接部与所述夹持指的连接处在靠近所述第一连接部的一侧形成凹槽。
13.在一实施例中，所述第二连接部与所述夹持指的夹持面的连接处在背向所述第一连接部的一侧形成凹槽。
14.在一实施例中，所述凹槽为弧形凹槽。
15.在一实施例中，所述夹持指上设有间隔排列的多个孔。
16.在一实施例中，所述多个孔为多个长条孔，所述多个长条孔的延长方向相互平行，所述延长方向与所述夹持指的夹持面的夹角为45
°
～90
°
。
17.在一实施例中，沿所述延长方向，所述长条孔具有相对靠近所述夹持面的第一端和相对远离所述夹持面的第二端，所述第一端相较于所述第二端向靠近所述夹持指的指尖的方向倾斜。
18.在一实施例中，所述的夹持器还包括：
19.第一连接轴，所述第一连接部设有与所述第一连接轴配合的第一连接孔，所述第一连接部通过所述第一连接轴与所述基体转动连接，所述第一连接孔的孔壁包埋有第一金属嵌件，所述第一金属嵌件与所述第一连接轴抵接；和/或，
20.第二连接轴，所述第二连接部设有与所述第二连接轴配合的第二连接孔，所述第二连接部通过所述第二连接轴与所述基体转动连接，所述第二连接孔的孔壁包埋有第二金属嵌件，所述第二金属嵌件与所述第二连接轴抵接。
21.本技术一实施例提供一种机器人设备，其特征在于，包括机械臂和上述任一项所述的夹持器，所述夹持器设置于所述机械臂。
22.上述的机器人设备及其夹持器，由于夹持指与其对应的连接组件中的第一连接部和对应的第二连接部件采用柔性材料一体成型，因此，第一连接部和第二连接部相对基体转动的过程中，第一连接部与夹持指的连接处能够产生变形从而允许第一连接部与夹持指的连接处的夹角发生变化，第二连接部与夹持指的连接处能够产生变形从而允许得第二连接部与夹持指的连接处的夹角发生变化，进而使得第一连接部和第二连接部能顺畅地相对基体转动同时携带夹持指运动，实现夹持指对物体的夹持和释放。在实现夹持指对物体的夹持或释放的基础上，由于夹持指与其对应的连接组件中的第一连接部和对应的第二连接部件采用柔性材料一体成型，因此，第一连接部与夹持指的连接处不存在装配间隙、第二连接部与夹持指的连接处不存在装配间隙，从而不易脏污且容易清洁，进而方便应用于一些对清洁程度要求较高的物品(例如食品)的夹持。而且，夹持指不容易对物体造成机械损伤。
附图说明
23.图1为一实施例的夹持器的结构示意图；
24.图2为图1中的夹持器的局部剖视图；
25.图3为图1中的夹持指与连接组件的一体结构示意图；
26.图4为一实施例的机器人设备的结构示意图。
27.附图标号说明：
28.夹持器100；
29.基体110；主体111；掌部112；
30.夹持指120；夹持面121；长条孔102；长条孔102的第一端1021；长条孔102的第二端1022；筋状结构122；筋状结构122的第一端1221；筋状结构122的第二端1222；指尖123；
31.连接组件130；第一连接部131；第三凹槽1311；第二连接部132；第四凹槽1321；第五凹槽1322；第二凹槽101；第一部分132a；第二部分132b；
32.丝杆142；螺母143；第一传动杆144；第二传动杆145；轴承146；
33.第一连接轴151；第二连接轴152；
34.第一金属嵌件161；第二金属嵌件162。
具体实施方式
35.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
36.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
37.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
38.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
39.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
40.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
41.请结合图1和图2，本技术一实施例提供一种夹持器100。夹持器100包括：基体110、夹持指120、与夹持指120对应设置的连接组件130以及驱动机构(未示出)。
42.夹持指120的数量为至少两个，例如，两个、三个、四个等。
43.每组连接组件130包括间隔设置的第一连接部131和第二连接部132。第一连接部131的一端和第二连接部132的一端分别与对应的夹持指120连接。第一连接部131的另一端
和第二连接部132的另一端分别与基体110转动连接。夹持指120与其对应的连接组件130中的第一连接部131和对应的第二连接部132件采用柔性材料一体成型。驱动机构与基体110连接并用于驱动第一连接部131和/或第二连接部132相对基体110转动。本技术使用柔性材料为具有一定的刚度，能够满足结构的整体性，同时又具有适当的弹性变形能力的材料，常见的柔性材料如塑料(例如热塑性聚氨酯ppu)。
44.由于夹持指120与对应的第一连接部131以及对应的第二连接部132一体成型，因此，驱动机构驱动第一连接部131和/或第二连接部132相对基体110转动时，第一连接部131与第二连接部132共同相对基体110转动并携带夹持指120共同运动，从而能够实现夹持指120对物体的夹持和释放。
45.上述的夹持器100，由于夹持指120与其对应的连接组件130中的第一连接部131和对应的第二连接部132件采用柔性材料一体成型，因此，第一连接部131和第二连接部132相对基体110转动的过程中，第一连接部131与夹持指120的连接处能够产生变形从而允许第一连接部131与夹持指120的连接处的夹角发生变化，第二连接部132与夹持指120的连接处能够产生变形从而允许第二连接部132与夹持指120的连接处的夹角发生变化，进而使得第一连接部131和第二连接部132能顺畅地相对基体110转动同时携带夹持指120运动，实现夹持指120对物体的夹持和释放。在实现夹持指120对物体的夹持或释放的基础上，由于夹持指120与其对应的连接组件130中的第一连接部131和对应的第二连接部132件采用柔性材料一体成型，因此，第一连接部131与夹持指120的连接处不存在装配间隙、第二连接部132与夹持指120的连接处不存在装配间隙，从而不易脏污且容易清洁，进而方便应用于一些对清洁程度要求较高的物品(例如食品)的夹持。而且，夹持指120不容易对物体造成机械损伤。
46.在一实施例中，同一连接组件130中的第一连接部131和第二连接部132平行设置。请参考图3，定义第一连接部131与夹持指120的连接的一端a至第一连接部131相对基体110转动的转动中心b的距离为第一距离ab，定义第二连接部132与夹持指120的连接的一端c至第二连接部132相对基体110转动的转动中心d的距离为第二距离cd，第二距离cd与第一距离ab相等。由于第一连接部131与第二连接部132平行且间隔设置，且第二距离cd与第一距离ab相等，从而，ab连线、bd连线、cd连线、ac连线基本围成平行四边形，进而，第二连接部132、第一连接部131以及夹持指120的运动基本符合平行四边形“两组对边平行且相等”的原理。在本技术中，第一连接部131和第二连接部132分别与基体110可转动的连接。因此，以基体110为参照，转动中心b和转动中心d的位置是固定的。由此可得，在驱动机构输入的动力作用下，第一连接部131与第二连接部132共同相对基体110转动并携带夹持指120共同运动的过程中，第一连接部131与第二连接部132基本保持平行；而且，由于第一连接部131相对基体110转动的转动中心b的位置不变、第二连接部132相对基体110转动的转动中心d的位置不变，即bd连线的角度和长度均固定不变，从而ac连线的角度和长度大致不变，即夹持指120运动的过程中其角度大致不变，如此则可以保持夹持指120的夹持力方向f1基本稳定。
47.在一实施例中，基体110是壳体，驱动机构位于壳体内，壳体起到对驱动机构的防护作用，且便于对夹持器100进行清洁。
48.如图1和图2所示，在一实施例中，基体110包括固定连接的主体111和掌部112。主
体111与掌部112限定基体110的内腔，驱动机构位于内腔内。夹持指120安装于掌部112。在进行夹持器100的装配时，先将主体111与掌部112罩设于驱动机构，再将主体111与掌部112固定，方便驱动机构设置在基体110内。
49.在一实施例中，主体111与掌部112密封配合，从而对基体110内部的结构起到防护作用，且便于清洁夹持器100。
50.如图1所示，在一实施例中，第二连接部132与基体110连接的一端设有第一凹槽101，从而第二连接部132具有被第一凹槽101分隔而成的第一部分132a和第二部分132b。基体110与第二连接部132连接的一端位于第一部分132a与第二部分132b之间。第一部分132a与第二部分132b分别与基体110转动连接，使得第二连接部132与基体110连接可靠，且第二连接部132与基体110相对转动时运动过程稳定。
51.第一连接部131与基体110连接的一端设有第二凹槽(未示出)，从而第一连接部131具有被第二凹槽分隔而成的两部分。基体110与第一连接部131连接的一端位于该两部分之间。该两部分分别与基体110转动连接，使得第一连接部131与基体110连接可靠，且第一连接部131与基体110相对转动时运动过程稳定。
52.在其他实施例中，第二连接部也可以不设有第一凹槽，第一连接部也可以不设有第二凹槽。例如，第一连接部是连杆，第二连接部是连杆。
53.在一实施例中，每一个夹持指120对应一组连接组件130，即夹持指120与连接组件130是一一对应的。
54.在其他实施例中，一个夹持指也可以对应两组、三组等多组连接组件。
55.请参考图1至图3，在一实施例中，第一连接部131与夹持指120的连接处在靠近第二连接部132的一侧形成第三凹槽1311，第二连接部132与夹持指120的连接处在靠近第一连接部131的一侧形成第四凹槽1321。
56.第一连接部131与第二连接部132共同相对基体110转动并携带夹持指120共同运动的过程中，通过第一连接部131与夹持指120的连接处的变形而实现第一连接部131与夹持指120的连接处的夹角变化时，由于第一连接部131与夹持指120的连接处在靠近第二连接部132的一侧形成第三凹槽1311，从而第三凹槽1311能释放第一连接部131与夹持指120的连接处1311的靠近第二连接部132的一侧的应力，进而能够减小第一连接部131与夹持指120的连接处1311靠近第二连接部132的一侧变形时撕裂的风险。
57.同理，通过第二连接部132与夹持指120的连接处的变形而实现第二连接部132与夹持指120的连接处的夹角变化时，由于第二连接部132与夹持指120的连接处在靠近第一连接部131的一侧形成第四凹槽1321，从而第四凹槽1321能释放第二连接部132与夹持指120的连接处1321的靠近第一连接部131的一侧的应力，进而能够减小第二连接部132与夹持指120的连接处1321的靠近第一连接部131的一侧变形时撕裂的风险。
58.而且，由于第一连接部131与夹持指120的连接处在靠近第二连接部132的一侧形成第三凹槽1311，第二连接部132与夹持指120的连接处在靠近第一连接部131的一侧形成第四凹槽1321，从而，第一连接部131与夹持指120的连接处在靠近第二连接部132的一侧、第二连接部132与夹持指120的连接处在靠近第一连接部131的一侧的结构强度较为薄弱。当第一连接部131与第二连接部132共同相对基体110转动并携带夹持指120共同运动的过程中，第一连接部131、第二连接部132以及夹持指120的结构强度较为薄弱的位置较其他位
置更容易发生变形，从而能尽可能地保证了第一连接部131、第二连接部132以及夹持指120的变形发生在第一连接部131与夹持指120的连接处、第二连接部132与夹持指120的连接处，进而能尽量可靠地保证第一连接部131、第二连接部132以及夹持指120的运动基本符合平行四边形“两组对边平行且相等”的原理，即尽可能地保持夹持指120的夹持力方向f1稳定。
59.如图1至图3所示，在一实施例中，第三凹槽1311是弧形凹槽，弧形凹槽的槽壁没有棱角从而较为平滑，进而能进一步减小第一连接部131与夹持指120的连接处的靠近第二连接部132的一侧由于应力集中而导致撕裂的风险。
60.在其他实施例中，第三凹槽也可以是其他形状，对此不作限制。
61.在一实施例中，第四凹槽1321是弧形凹槽，弧形凹槽的槽壁没有棱角从而较为平滑，进而能进一步减小第二连接部132与夹持指120的连接处1321的靠近第一连接部131的一侧由于应力集中而导致撕裂的风险。
62.在其他实施例中，第四凹槽也可以是其他形状，对此不作限制。
63.请参考图1至图3，在一实施例中，第二连接部132相较于第一连接部131更靠近夹持指120的夹持面121。第二连接部132与夹持面121的连接处在背向第一连接部131的一侧形成第五凹槽1322。
64.第一连接部131与第二连接部132共同相对基体110转动并携带夹持指120共同运动的过程中，通过第一连接部131与夹持指120的连接处的变形而实现第一连接部131与夹持指120的连接处的夹角变化时，通过第二连接部132与夹持指120的连接处的变形而实现第二连接部132与夹持指120的连接处的夹角变化时，则第二连接部132与夹持面121的连接处会由于变形而产生夹角的变化。而且，在夹持指120夹持物体时，夹持面121受到物体的反作用力f2从而会导致夹持指120产生一定的变形，从而导致夹持面121与第二连接部132的连接处也会由于变形而产生夹角的变化。
65.由于第二连接部132与夹持面121的连接处在背向第一连接部131的一侧处形成第五凹槽1322，从而第五凹槽1322能释放第二连接部132与夹持面121的连接处1322在背向第一连接部131的一侧的应力，进而能够减小第二连接部132与夹持面121的连接处的背向第一连接部131的一侧变形时撕裂的风险。
66.在一实施例中，第五凹槽1322是弧形凹槽，弧形凹槽的槽壁没有棱角从而较为平滑，进而能进一步减小第二连接部132与夹持面121的连接处的背向第一连接部131的一侧由于应力集中而导致撕裂的风险。
67.在其他实施例中，第五凹槽也可以是其他形状，对此不作限制。
68.请参考图1至图3，在一实施例中，夹持指120上设有间隔排列的多个孔102，从而使得夹持指120更容易变形，进而便于夹持指120通过自身变形而适用于夹持更多种不同形状的物体。
69.请参考图3，在一实施例中，多个孔102为多个长条孔102。多个长条孔102的延长方向相互平行，从而相邻的长条孔102之间形成筋状结构122，而且筋状结构122的延长方向与长条孔102的延长方向平行。长条孔102的延长方向x与夹持指120的夹持面121的夹角α为45
°
～90
°
，则长条孔102的延长方向x与夹持指120的夹持力f1的方向的夹角β为0
°
～45
°
，从而筋状结构122的延长方向与夹持指120的夹持力f1的方向的夹角β为0
°
～45
°
，例如可以是0°
、12
°
、35
°
、45
°
等。
70.由于筋状结构122的延长方向与夹持指120的夹持力f1的方向的夹角β为0
°
～45
°
，因此，筋状结构122的延长方向与夹持指120的夹持力f1的方向较为接近，从而在满足夹持指120柔性要求的同时保证了夹持指120输出相对较大的夹持力。
71.请参考图3，在一实施例中，夹持指120上设有四个长条孔102。
72.在其他实施例中，长条孔的数量还可以是两个、三个、五个等其他数量。
73.在其他实施例中，夹持指上所设的孔不限于是长条孔，还可以是其他形状的孔，例如是圆孔等。
74.请参考图1至图3，在一实施例中，沿长条孔102的延长方向x，长条孔102具有相对靠近夹持面121的第一端1021和相对远离夹持面121的第二端1022，长条孔102的第一端1021相较于长条孔102的第二端1022向靠近夹持指120的指尖123的方向(在图3中即向上)倾斜。相应地，筋状结构122具有相对靠近夹持面121的第一端1221和相对远离夹持面121的第二端1222，筋状结构122的第一端1221相较于筋状结构122的第二端1222向靠近夹持指120的指尖123的方向(在图3中即向上)倾斜。
75.当夹持指120夹持物体时，夹持面121受到来自物体的反作用力f2从而产生与反作用力f2的方向基本相同的变形，从而使得筋状结构122的第一端1221向背离夹持指120的指尖123的方向(在图3中即向下)弯曲，进而使得夹持指120对物体具有更好的包覆效果。
76.请参考图2和图3，在一实施例中，夹持器100还包括第一连接轴151。第一连接部131设有第一连接孔(图未示)。第一连接孔与第一连接轴151配合，且第一连接部131通过第一连接轴151与基体110转动连接。第一连接孔的孔壁包埋有第一金属嵌件161。第一连接轴151与第一金属嵌件161抵接。第一金属嵌件161与第一连接轴151的接触能够尽量减少第一连接轴151对第一连接孔的孔壁的直接作用，进而能够尽量避免第一连接孔的形状变化而导致与第一连接轴151的装配失效的问题。
77.在一实施例中，第一连接轴151与第一连接部131固定连接，第一连接轴151与基体110转动连接，从而使得第一连接部131间接地与基体110转动连接。驱动机构可通过与第一连接轴151连接，通过驱动第一连接轴151的转动而带动第一连接部131转动。
78.在一实施例中，第一连接轴151与第一连接孔可转动地配合，第一连接轴151与基体110固定连接，从而使得第一连接部131间接地与基体110转动连接。
79.在一实施例中，第一连接轴151与第一连接孔可转动地配合，第一连接轴151与基体110转动连接，从而使得第一连接部131间接地与基体110转动连接。
80.请参考图2和图3，在一实施例中，夹持器100还包括第二连接轴152。第二连接部132设有第二连接孔(图未示)。第二连接孔与第二连接轴152配合，且第二连接部132通过第二连接轴152与基体110转动连接。第二连接孔的孔壁包埋有第二金属嵌件162。第二连接轴152与第二金属嵌件162抵接。第二金属嵌件162与第二连接轴152的接触能够尽量减少第二连接轴152对第二连接孔的孔壁的直接作用，进而能够尽量避免第二连接孔的形状变化而导致与第二连接轴152的装配失效的问题。
81.在一实施例中，第二连接轴152与第二连接部132固定连接，第二连接轴152与基体110转动连接，从而使得第二连接部132间接地与基体110转动连接。驱动机构可通过与第二连接轴152连接，通过驱动第二连接轴152的转动而带动第二连接部132转动。
82.在一实施例中，第二连接轴152与第二连接孔可转动地配合，第二连接轴152与基体110固定连接，从而使得第二连接部132间接地与基体110转动连接。
83.在一实施例中，第二连接轴152与第二连接孔可转动地配合，第二连接轴152与基体110转动连接，从而使得第二连接部132间接地与基体110转动连接。
84.在一实施例中，驱动机构包括驱动件和传动组件，驱动件用于驱动传动组件运动，使得传动组件带动第一连接部131和/或第二连接部132转动。
85.在一实施例中，驱动件为电机。传动组件包括：丝杆螺母机构和传动单元(未示出)。请参考图2，丝杆螺母机构包括丝杆142和螺母143。丝杆142与电机的输出轴连接。传动单元的一端与螺母143连接，另一端与第一连接部131固定连接，传动单元用于将螺母143的平移运动转换为第一连接部131的转动。
86.在夹持器100用于夹持或释放物体时，电机的转动驱动丝杆142转动，丝杆142的转动使得螺母143沿丝杆142的轴向平移，从而螺母143带动传动单元动作。传动单元将螺母143的平移运动转换为第一连接部131的转动，从而使得第一连接部131带动第二连接部132以及夹持指120共同运动。
87.请参考图2，在一实施例中，传动单元包括第一传动杆144和第二传动杆145。螺母143与第一传动杆144的一端转动连接，第二传动杆145的一端与第一传动杆144背离螺母143的一端转动连接，第二传动杆145的另一端与第一连接部131固定连接。
88.在夹持器100用于夹持或释放物体时，螺母143沿丝杆142的轴向平移，从而第一传动杆144的一端随螺母143移动。第一传动杆144的一端随螺母143移动的过程中则带动第二传动杆145运动，从而使得第二传动杆145带动第一连接部131相对基体110转动。
89.在其他实施例中，传动单元还可以是曲柄连杆机构等其他结构。
90.在另一实施例中，传动单元背离螺母的一端也可以是与第二连接部连接，将螺母的平移运动转换为第二连接部的转动，使得第二连接部带动第一连接部以及夹持指共同运动。进一步地，传动单元包括第一传动杆和第二传动杆。螺母与第一传动杆的一端转动连接，第二传动杆的一端与第一传动杆背离螺母的一端转动连接，第二传动杆的另一端与第二连接部固定连接。第一传动杆的一端随螺母移动的过程中则带动第二传动杆运动，从而使得第二传动杆带动第二连接部相对基体转动。
91.在又一实施例中，驱动机构也可以同时驱动第一连接部与第二连接部相对基体转动。
92.请参考图2，在一实施例中，丝杆142背离电机的输出轴的一端通过轴承146与基体110转动连接。在夹持器100夹持物体的过程中，夹持指120受到的反作用力依次通过连接组件130、传动单元、螺母143传递至丝杆142。在夹持器100夹持一些形状不太规则的物体时，不同的夹持指120的夹持力不同，则不同夹持指120受到的来自物体的反作用力也不同，从而不同的夹持指120受到的不同反作用力均传递至丝杆142时，丝杆142在径向的不同方向受力不同。轴承146的存在能够对丝杆142背离电机的输出轴的一端限位，防止丝杆142在径向的不同方向受力不同而导致丝杆142被折弯。同时由于采用轴承146连接，使得丝杆142相对于基体110能顺畅转动。
93.请参考图4，本技术一实施例还提供一种机器人设备10。机器人设备10包括机械臂11和上述任一项的夹持器100，夹持器100设置于机械臂11。
94.上述的机器人设备10，由于夹持指120与其对应的连接组件130中的第一连接部131和对应的第二连接部132件采用柔性材料一体成型，因此，第一连接部131和第二连接部132相对基体110转动的过程中，第一连接部131与夹持指120的连接处能够产生变形从而允许第一连接部131与夹持指120的连接处的夹角发生变化，第二连接部132与夹持指120的连接处能够产生变形从而允许第二连接部132与夹持指120的连接处的夹角发生变化，进而使得第一连接部131和第二连接部132能顺畅地相对基体110转动同时携带夹持指120运动，实现夹持指120对物体的夹持和释放。在实现夹持指120对物体的夹持或释放的基础上，由于夹持指120与其对应的连接组件130中的第一连接部131和对应的第二连接部132件采用柔性材料一体成型，因此，第一连接部131与夹持指120的连接处不存在装配间隙、第二连接部132与夹持指120的连接处不存在装配间隙，从而不易脏污且容易清洁，进而方便应用于一些对清洁程度要求较高的物品(例如食品)的夹持。而且，夹持指120不容易对物体造成机械损伤。
95.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
96.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。