一种车辆能量回馈控制方法、装置、设备及介质与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆能量回馈控制方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.电机能量回馈是指将电机输出的动能转化成电能并存储在电池中，由于这种方式能够降低车辆能耗，因此应用十分广泛。
3.但是，本发明人在对现有技术的研究中发现，当电池处于不能或者不允许进行能量回馈的特定工况时，例如，电池处于满电荷状态、电池所处的环境温度较低等，若电机处于为了维持驱动力必须进行能量回馈的工况，例如，处于坡道起步发生溜坡、低俗换挡不平顺等工况。若电机因无法进行能量反馈而无法提供驱动力，则会影响整车的运行安全。


技术实现要素：

4.本发明提供一种车辆能量回馈控制方法、装置、设备及介质，能够进一步保证整车的运行安全。
5.为实现上述目的，第一方面，本发明实施例提供了一种车辆能量回馈控制方法，包括以下步骤：
6.当判断到电池不能进行能量回馈，但电机进入预设的能量回馈模式时，控制第一电机对整车进行驱动；
7.获取所述第一电机输出的当前驱动功率，并基于驱动功率与第二电机的发热电流之间的预置对应关系，确定与所述当前驱动功率对应的目标发热电流；
8.根据所述目标发热电流对所述第二电机的发热电流进行调整，以使所述当前驱动功率被所述第二电机消耗，使所述电池无能量流入。
9.作为第一方面其中一种可选的实施例，通过以下方式判断所述电池是否能进行能量回馈：
10.获取电池内的每一电池单体的电压和温度；
11.根据每一所述电池单体的电压和温度，计算得到电池的充电能力和放电能力；
12.根据所述电池的充电能力和放电能力的数值判断所述电池是否能进行能量回馈。
13.作为第一方面其中一种可选的实施例，当满足以下所有条件时判断到所述电机进入预设的能量回馈模式：
14.所述电机需进行能量回馈、所述第一电机的驱动力满足整车的运行需求。
15.作为第一方面其中一种可选的实施例，根据所述电机的当前转速和当前扭矩确定所述电机需进行能量回馈。
16.作为第一方面其中一种可选的实施例，所述根据所述电机的当前转速和当前扭矩确定所述电机需进行能量回馈，包括：
17.当所述电机的转速为负，扭矩为正时，确定所述电机需进行能量回馈；
18.当所述电机的转速为正，扭矩为负时，确定所述电机需进行能量回馈。
19.作为第一方面其中一种可选的实施例，通过以下方式判断所述第一电机的驱动力是否满足整车的运行需求：
20.获取整车所需的当前扭矩；
21.基于扭矩与电机驱动力之间的对应关系，确定与所述当前扭矩对应所需的当前电机驱动力；
22.根据所述当前电机驱动力与电机单机的驱动力阈值的大小关系，判断所述第一电机的驱动力是否满足整车的运行需求。
23.作为第一方面其中一种可选的实施例，通过以下方式获取所述第一电机输出的当前驱动功率：
24.获取所述第一电机的当前转速和驱动电流；
25.根据所述当前转速和所述驱动电流，计算得到所述第一电机输出的当前驱动功率。
26.第二方面，本发明实施例提供了一种车辆能量回馈控制装置，包括：
27.电机能量回馈判断模块，用于当判断到电池不能进行能量回馈，但电机进入预设的能量回馈模式时，控制第一电机对整车进行驱动；
28.目标发热电流获取模块，用于获取所述第一电机输出的当前驱动功率，并基于驱动功率与第二电机的发热电流之间的预置对应关系，确定与所述当前驱动功率对应的目标发热电流；
29.电机能量回馈控制模块，用于根据所述目标发热电流对所述第二电机的发热电流进行调整，以使所述当前驱动功率被所述第二电机消耗，使所述电池无能量流入。
30.第三方面，本发明实施例提供了一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一实施例所述的车辆能量回馈控制方法。
31.第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述第一方面任一实施例所述的车辆能量回馈控制方法。
32.与现有技术相比，本发明实施例提供的一种车辆能量回馈控制方法、装置、设备及介质，能够在电池处于不能进行能量回馈，但电机处于为了维持驱动需进行能量回馈的工况下时，在满足电机单机即可驱动整车的条件下，通过单个电机提供的驱动功率进行能量回馈，并通过另一电机对驱动功率进行消耗的方式，保证电池端无能量回馈，从而进一步保证了整车的运行安全。
附图说明
33.图1是本发明实施例提供的一种车辆能量回馈控制方法的流程示意图；
34.图2是本发明实施例提供的一种车辆能量回馈控制方法的能量抵消的流向示意图；
35.图3是本发明实施例提供的一种车辆能量回馈控制装置的结构示意图；
36.图4是本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意图。
具体实施方式
37.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
38.第一方面，本发明实施例提供了一种车辆能量回馈控制方法，参见图1，是本发明实施例提供的一种车辆能量回馈控制方法的流程示意图，所述方法包括步骤s11至步骤s13：
39.s11、当判断到电池不能进行能量回馈，但电机进入预设的能量回馈模式时，控制第一电机对整车进行驱动。
40.具体的，电池本身具有能量回馈功能，但是，在一些特定工况下，例如，当电池处于温度较低的场景，或者电池为满电荷状态时，电池无法被充电，无论是电机回馈或者外界充电，此时电池都不能进行能量回馈。而在这种情况下，若电机处于为了维持驱动而必须进行能量回馈的工况下时，如果往电池内部充电，则会有损坏电池的风险。因此，在单个电机提供的驱动力足以满足车辆需求特定工况下，可以通过一个电机进行能量回馈，另一个电机进行发热但不输出扭矩的方式抵消回馈功率，从而保证电池端无能量回馈。此时，整车控制器的总扭矩不再进行扭矩分配，而是直接将总扭矩通过can通讯发送至第一电机。
41.s12、获取所述第一电机输出的当前驱动功率，并基于驱动功率与第二电机的发热电流之间的预置对应关系，确定与所述当前驱动功率对应的目标发热电流。
42.具体的，在通过步骤s11中第一电机对整车进行驱动时，此时第二电机也会同步与第一电机启动，并进入发热模式，采用发热的方式耗电。随后，在获取到第一电机输出的驱动功率后，基于驱动功率与第二电机的发热电流之间的预置对应关系，确定能够将第一电机的驱动功率全部消耗对应的第二电机应当产生的目标发热电流。
43.s13、根据所述目标发热电流对所述第二电机的发热电流进行调整，以使所述当前驱动功率被所述第二电机消耗，使所述电池无能量流入。
44.示例性的，参见图2，是本发明实施例提供的一种车辆能量回馈控制方法的能量抵消的流向示意图。其中，第一电机发电，电流从正极流出，第二电机耗电，能量从正极流入。先查表得到目标电流，跟踪传感器采集实际电流后，做闭环控制修正。通过对处于扭矩模式的第一电机所产生的回馈功率进行实时监测，并根据回馈功率对处于发热模式的第二电机进行发热电流控制和调整，其中，第二电机采用发热的方式耗电，只给定电机d轴电流，不输出扭矩，电机绕组发热消耗直流功率，通过计算负责驱动的电机产生的回馈功率，来调整d轴电流，保证两个电机驱动和回馈的功率相等，电池端不发生能量流入，从而实现能量的闭环控制，保证两个电机的能量相互抵消，进而确保电池端无能量流入。
45.需要说明的是，第一电机和第二电机的数量可以根据实际需求或者试验进行设定，在此仅以单个电机为例进行说明，而不作限定说明。
46.可以理解的是，在现有技术中，电池在某些特定场景下无法进行能量回馈，若此时车辆刚好处于坡道起步溜坡或者低速换挡的工况下时，需要电机提供驱动力来解决坡道起步溜坡风险或者低速dr换挡不平顺的问题。
47.示例性的，当车辆处于以下工况时，需要电机提供驱动力。
48.工况一：坡道起步，若整车无坡道保持功能或相关功能失效，发生溜坡，则需要继续加大电机驱动力保证整车能顺利爬坡。在溜坡的过程中，电机转速为负，转矩为正，处于能量回馈工况。若电池不允许进行能量回馈，电机无法提供驱动力，整车只能溜坡。
49.工况二：低速dr换挡时，在档位发生切换之后，电机转矩已经发生反向，保证整车可以尽可能快的停下来然后转向，在从开始换挡到整车反向之前，电机处于能量回馈工况。若电池不允许进行能量回馈，则只能先将扭矩清零，整车依靠阻力滑行到0，然后再换向，导致dr换挡时间和距离很长，且扭矩突然卸载和换向之后的加载会导致换挡过程不平顺。
50.而与现有技术相比，本发明实施例提供的一种车辆能量回馈控制方法，能够在电池处于不能进行能量回馈，但电机处于为了维持驱动需进行能量回馈的工况下时，在满足电机单机即可驱动整车的条件下，通过单个电机提供的驱动功率进行能量回馈，并通过另一电机对驱动功率进行消耗的方式，保证电池端无能量回馈，从而进一步保证了整车的运行安全。
51.作为第一方面其中一种可选的实施例，在所述步骤s11中，通过以下方式判断所述电池是否能进行能量回馈：
52.获取电池内的每一电池单体的电压和温度；
53.根据每一所述电池单体的电压和温度，计算得到电池的充电能力和放电能力；
54.根据所述电池的充电能力和放电能力的数值判断所述电池是否能进行能量回馈。
55.示例性的，通过电池包内部的电池管理系统判断所述电池是否能进行能量回馈，具体的，电池管理系统通过监控电池单体的电压，温度，折算出当前电池的充电以及放电能力，并通过can通讯的方式将电池的充放电能力发送至其他控制器(如整车控制器，电机控制器等)。
56.值得说明的是，电池本身具有能量回馈功能，此功能和充电功能一样。只是在一些特定工况下，电池不能被充电，即不能回馈。主要包括：满电情况，以及使用环境温度很低的情况等，这种情况下，无论是电机回馈，还是外界充电都是无法给到电池的。如果往电池内部充电，有损坏电池的风险。
57.作为第一方面其中一种可选的实施例，所述根据所述电池的充电能力和放电能力的数值判断所述电池是否能进行能量回馈，具体包括：
58.当所述电池的充电能力和放电能力的数值均为零时，判定所述电池不能进行能量回馈。
59.值得说明的是，通过电池的充放电能力实现对电池能量回馈状态的实时监控，从而避免了出现在电池不允许进行能量反馈时给电池内部充电的情况，降低了电池的损坏风险。
60.作为第一方面其中一种可选的实施例，在所述步骤s11中，当满足以下所有条件时判断到所述电机进入预设的能量回馈模式：
61.所述电机需进行能量回馈、所述第一电机的驱动力满足整车的运行需求。
62.具体的，在电池不能进行能量回馈的情况下，若电机产生驱动力，则需要考虑当前电机是否能够满足整车的运行需求，同时，还需要考虑电机的消耗问题，若电机产生的驱动力无法被消耗，则会造成电池能量回馈，对电池造成损坏。因此，在某些特定工况下，例如车辆出现溜坡和换挡时车速较低的情况下，由于此时车辆所需的驱动力较小，因此，通过采用
单个电机驱动，另一电机消耗的方式，实现电机的能量回馈和能量抵消。
63.值得说明的是，在车辆的某些特定工况下，通过对电机的能量回馈进行循环消耗，不对电池的性能造成损坏，保证了整车的运行安全。
64.作为第一方面其中一种可选的实施例，根据所述电机的当前转速和当前扭矩确定所述电机需进行能量回馈。
65.可以理解的是，电机工作包括四个象限，分别为：正转速，正扭矩；负转速，正扭矩；负转速，负扭矩；正转速，负扭矩。
66.值得说明的是，通过对电机的转速和扭矩进行实时监控，从而对电机的能量回馈需求进行实时监测。
67.作为第一方面其中一种可选的实施例，所述根据所述电机的当前转速和当前扭矩确定所述电机需进行能量回馈，包括：
68.当所述电机的转速为负，扭矩为正时，确定所述电机需进行能量回馈；
69.当所述电机的转速为正，扭矩为负时，确定所述电机需进行能量回馈。
70.具体的，电机工作有四个象限，分别对应不同的状态，其中：当所述电机的转速为正转速，扭矩为正扭矩，则确定所述电机处于耗电状态；当所述电机的转速为负转速，扭矩为正扭矩，则确定所述电机处于回馈状态，即能量回馈状态；当所述电机的转速为负转速，扭矩为负扭矩，则确定所述电机处于耗电状态；当所述电机的转速为正转速，扭矩为负扭矩，则确定所述电机处于回馈状态，即能量回馈状态。
71.值得说明的是，通过对电机的转速和扭矩进行监控，从而确定电机的不同状态，进而通过电机的不同状态对车辆的运行状态进行监控。
72.作为第一方面其中一种可选的实施例，在所述步骤s12中，通过以下方式判断所述第一电机的驱动力是否满足整车的运行需求：
73.获取整车所需的当前扭矩；
74.基于扭矩与电机驱动力之间的对应关系，确定与所述当前扭矩对应所需的当前电机驱动力；
75.根据所述当前电机驱动力与电机单机的驱动力阈值的大小关系，判断所述第一电机的驱动力是否满足整车的运行需求。
76.示例性的，通过整车控制器判断出当前需要的扭矩大小，而整车控制器内部存在一张表格，可以查出当前电机的能力，根据此判断电机的能力。同时，电机控制器也会将当前的扭矩能力通过can总线发送至各处，并反馈至整车控制器进行二次校核，并通过整车控制器综合判断当前一个电机的能力是否满足车辆需求。
77.需要说明的是，若判断到电池能够进行能量回馈，或者驱动电机无法进入预设的能量回馈模式，则第一电机和第二电机均进入扭矩控制模式，车辆正常运行。
78.值得说明的是，在驱动力较小的工况条件下，通过采用电机单机对整车进行驱动，并通过另一电机进行发热耗电的方式，保证了在电池无能量流入的情况下，车辆的正常安全运行。
79.作为第一方面其中一种可选的实施例，通过以下方式获取所述第一电机输出的当前驱动功率：
80.获取所述第一电机的当前转速和驱动电流；
81.根据所述当前转速和所述驱动电流，计算得到所述第一电机输出的当前驱动功率。
82.示例性的，电机控制器根据当前的转速以及驱动电流，转速和电流均通过传感器采集，基于转速和电流可以计算出当前回馈功率的大小。
83.值得说明的是，通过对第一电机产生的实际驱动功率进行实时监测，并根据驱动功率对第二电机的发热电流进行闭环调整，从而保证电池无能量流入。
84.作为第一方面其中一种可选的实施例，通过以下方式检测电池端是否有能量流入：
85.通过设置于电池包母线段的电流传感器，对流入的电流的大小进行实时监测。
86.值得说明的是，通过传感器持续监测是否有电流进入电池包，监测电池包的母线电流传感器的数值。若监测到电池包有电流流入，可能的原因主要是电路中的传感器发生了故障，导致计算电流和实际的电流有偏差，如果有偏差，可以根据实际的电流偏移，进行相对应的电机电流的控制，以达到电池包母线电流为0或者为正。如果始终无法达到，则进入故障模式，禁止车辆驱动，以保证电池安全以及驾驶员的安全。
87.第二方面，本发明实施例提供了一种车辆能量回馈控制装置30，参见图3，是本发明实施例提供的一种车辆能量回馈控制装置的结构示意图，包括：
88.电机能量回馈判断模块31，用于当判断到电池不能进行能量回馈，但电机进入预设的能量回馈模式时，控制第一电机对整车进行驱动；
89.目标发热电流获取模块32，用于获取所述第一电机输出的当前驱动功率，并基于驱动功率与第二电机的发热电流之间的预置对应关系，确定与所述当前驱动功率对应的目标发热电流；
90.电机能量回馈控制模块33，用于根据所述目标发热电流对所述第二电机的发热电流进行调整，以使所述当前驱动功率被所述第二电机消耗，使所述电池无能量流入。
91.与现有技术相比，本发明实施例提供的一种车辆能量回馈控制装置，能够在电池处于不能进行能量回馈，但电机处于为了维持驱动需进行能量回馈的工况下时，在满足电机单机即可驱动整车的条件下，通过单个电机提供的驱动功率进行能量回馈，并通过另一电机对驱动功率进行消耗的方式，保证电池端无能量回馈，从而进一步保证了整车的运行安全。
92.作为第二方面其中一种可选的实施例，通过以下方式判断所述电池是否能进行能量回馈：
93.获取电池内的每一电池单体的电压和温度；
94.根据每一所述电池单体的电压和温度，计算得到电池的充电能力和放电能力；
95.根据所述电池的充电能力和放电能力的数值判断所述电池是否能进行能量回馈。
96.作为第二方面其中一种可选的实施例，所述根据所述电池的充电能力和放电能力的数值判断所述电池是否能进行能量回馈，具体包括：
97.当所述电池的充电能力和放电能力的数值均为零时，判定所述电池不能进行能量回馈。
98.作为第二方面其中一种可选的实施例，当满足以下所有条件时判断到所述电机进入预设的能量回馈模式：
99.所述电机需进行能量回馈、所述第一电机的驱动力满足整车的运行需求。
100.作为第二方面其中一种可选的实施例，根据所述电机的当前转速和当前扭矩确定所述电机需进行能量回馈。
101.作为第二方面其中一种可选的实施例，所述根据所述电机的当前转速和当前扭矩确定所述电机需进行能量回馈，包括：
102.当所述电机的转速为负，扭矩为正时，确定所述电机需进行能量回馈；
103.当所述电机的转速为正，扭矩为负时，确定所述电机需进行能量回馈。
104.作为第二方面其中一种可选的实施例，通过以下方式判断所述第一电机的驱动力是否满足整车的运行需求：
105.获取整车所需的当前扭矩；
106.基于扭矩与电机驱动力之间的对应关系，确定与所述当前扭矩对应所需的当前电机驱动力；
107.根据所述当前电机驱动力与电机单机的驱动力阈值的大小关系，判断所述第一电机的驱动力是否满足整车的运行需求。
108.作为第二方面其中一种可选的实施例，通过以下方式获取所述第一电机输出的当前驱动功率：
109.获取所述第一电机的当前转速和驱动电流；
110.根据所述当前转速和所述驱动电流，计算得到所述第一电机输出的当前驱动功率。
111.作为第二方面其中一种可选的实施例，通过以下方式检测电池端是否有能量流入：
112.通过设置于电池包母线段的电流传感器，对流入的电流的大小进行实时监测。
113.另外，需要说明的是，本发明实施例第二方面提供的一种车辆能量回馈控制装置的各实施例的具体实现方案和有益效果，与本发明实施例第一方面提供的一种车辆能量回馈控制方法的各实施例的具体实现方案和有益效果对应相同，在此不作赘述。
114.第三方面，本发明实施例提供了一种终端设备，参见图4，是本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意图。该实施例的终端设备4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序。所述处理器40执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一实施例所述的车辆能量回馈控制方法。或者，所述处理器40执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块的功能。
115.示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述终端设备4中的执行过程。
116.所述终端设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备4可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是终端设备的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备4还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
117.所称处理器40可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器40是所述终端设备4的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备4的各个部分。
118.所述存储器41可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器40通过运行或执行存储在所述存储器41内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器41内的数据，实现所述终端设备4的各种功能。所述存储器41可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器41可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
119.其中，所述终端设备4集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器40执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
120.需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
121.第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述所述的车辆能量回馈控制方法。
122.本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的装置中的模块进行自适应性地改变
并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个装置中。可以把实施例中的模块或单元组合成一个模块或单元，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
123.应该注意的是，上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包括”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。
124.此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在本发明的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
125.以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。