驾驶控制方法及驾驶控制装置与流程

1.本发明涉及一种驾驶控制方法及驾驶控制装置。


背景技术：

2.在专利文献1中记载了一种通知控制装置，该通知控制装置将与驾驶操作相关的控制权从自动驾驶功能被移交给驾驶员的可能性通知给驾驶员。在该通知控制装置中，在预定进行车道变更(lc)的区域的拥挤度较低的情况下，判定为控制权被移交给驾驶员的可能性相对较低。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2017－133893号公报
6.发明要解决的课题
7.但是，在专利文献1中，没有考虑在预定车道变更的区域的拥挤度较低、交通流顺畅的情况下，其他车辆以高速接近区域而突然出现在本车辆附近的可能性。


技术实现要素：

8.本发明要解决的课题是，在其他车辆从后方突然进入本车辆预定进行车道变更的区域的可能性低的状况下，自主地使本车辆进行车道变更。
9.本发明的驾驶控制方法及驾驶控制装置，在判断为在规定的检测区域内检测出在本车辆的车道变更目的地的车道上行驶的其他车辆的情况下，判断为可执行使本车辆自主地进行车道变更的车道变更控制，由此解决上述课题。
10.发明效果
11.根据本发明，根据在车道变更目的地的车道上行驶的其他车辆的检测结果来判断可否执行车道变更控制，因此，能够在其他车辆从后方突然进入本车辆预定进行车道变更的区域的可能性低的状况下，自主地使本车辆进行车道变更。
附图说明
12.图1是表示本发明的第一实施方式的驾驶控制装置的结构的块图。
13.图2是表示图1所示的驾驶控制装置的驾驶控制方法的顺序的流程图。
14.图3是表示图2所示的驾驶控制方法中的、在第一车道上行驶的本车辆与在第二车道上行驶的其他车辆之间的位置关系的例子的图。
15.图4是表示图2所示的驾驶控制方法中的、在第一车道上行驶的本车辆与在第二车道上行驶的其他车辆之间的位置关系的其他例的图。
16.图5是表示图2所示的驾驶控制方法的顺序的其他例的流程图。
17.图6是表示本发明的第二实施方式的驾驶控制装置的驾驶控制方法的顺序的流程图。
18.图7是表示本发明的第三实施方式的驾驶控制装置的驾驶控制方法的顺序的流程图。
19.图8是表示本发明的第四实施方式的驾驶控制装置的驾驶控制方法的顺序的流程图。
具体实施方式
20.以下，基于附图说明本发明的实施方式。
21.(第一实施方式)
22.基于图1～4对第一实施方式进行说明。
23.图1是表示本实施方式的驾驶控制装置1的结构的块图。本实施方式的驾驶控制装置1也是实施本发明的驾驶控制方法的一实施方式。如图1所示，本实施方式的车辆的驾驶控制装置1具备：其他车辆检测部11、本车位置检测装置12、地图数据库13、车载设备14、输出装置15、输入装置16、驱动控制装置17、处理器18。这些装置为了相互进行信息的发送接收，例如通过can(controller area network：控制器局域网络)等车载lan连接。
24.其他车辆检测部11具备用于检测在本车辆周围行驶的其他车辆的传感器11a。传感器11a也可以是由多个各种传感器构成的传感器组。传感器11a搭载于车辆上。其他车辆检测部11使用传感器11a检测在本车辆周围行驶的其他车辆。其他车辆检测部11将检测结果发送给处理器18。其他车辆检测部11能够使用传感器11a检测的其他车辆是在与本车辆的行驶车道相同的车道上行驶的前行车辆、后续车辆、在与本车辆的行驶车道相邻的车道上行驶的其他车辆或者本车辆的对向车辆等。其他车辆检测部11具有：前方摄像机、侧方摄像机、后方摄像机、前方雷达、侧方雷达、后方雷达中的至少一个作为传感器11a。由此，其他车辆检测部11通过传感器11a检测在与本车辆行驶的行驶车道即第一车道不同的第二车道上行驶的其他车辆。另外，其他车辆检测部11的传感器11a具有车车间通信系统，通过与其他车辆的车车间通信，能够获取其他车辆的位置信息和车速信息。进而，其他车辆检测部11具有与包括路侧装置的车外的交通管理系统之间的路车间通信系统，传感器11a通过与车外的交通管理系统之间的通信，能够获取其他车辆的位置信息和车速信息。交通管理系统包含日本的its：intelligent transport systems(智能道路交通系统)。
25.另外，本实施方式中的第二车道不仅包括与本车辆行驶的第一车道相邻的相邻车道，还包括与该相邻车道相邻的相邻相邻车道。另外，第二车道的范围不限于此，包含与第一车道相邻且行驶方向为同一方向的车道。其他车辆检测部11根据本车辆行驶的道路的车道的数量、对本车辆的行驶产生影响的车道的数量、本车辆能够行驶的车道的数量，来设定检测其他车辆的车道的范围。
26.本车位置检测装置12由gps单元、陀螺仪传感器以及车速传感器等构成。本车位置检测装置12通过gps单元检测从多个通信卫星发送的电波，周期性地获取对象车辆(本车辆)的位置信息。本车位置检测装置12基于所获取的对象车辆的位置信息、从陀螺传感器获取的角度变化信息、从车速传感器获取的车速，检测对象车辆的当前位置。由本车位置检测装置12检测出的对象车辆的位置信息以规定时间间隔输出给处理器18。
27.地图数据库13是存储包含各种设施和特定地点的位置信息的三维高精度地图信息，并构成为可从处理器18访问的存储器。在地图数据库13中存储有高精度的数字地图信
息(高精度地图、动态地图)。在本例中，所存储的高精度地图信息是使用数据获取用车辆在实际道路上行驶时所检测出的、基于包含高度信息的道路形状的三维地图信息。高精度地图信息包括道路具有的多个车道的识别信息。在地图数据库13的地图信息中，包含关于道路和/或车道弯道路以及该弯道的大小(例如曲率或曲率半径)、合流地点、分支地点、车道数量的减少位置的三维位置信息。在高精度地图信息中还包含与服务区/停车区等设施相关的信息。
28.车载设备14是搭载于车辆上的各种设备，通过由乘员操作而动作。车载设备14包括方向盘14a。另外，作为其他的车载设备14，可以列举加速器踏板、制动器踏板、导航装置、方向指示器、雨刮器、灯、电喇叭、其他特定的开关等。在由乘员操作了车载设备14的情况下，其信息被输出给处理器18。处理器18向驱动控制装置17输出基于操作信息的控制命令。驱动控制装置17按照控制命令驱动车辆的驱动装置。
29.另外，操作车载设备14的乘员主要是驾驶员，但驾驶员以外的乘员也可以操作车载设备14。
30.输出装置15例如是导航装置所具备的显示器、组装在车内后视镜中的显示器、组装在仪表部中的显示器、投影到前挡风玻璃上的平视显示器、音频装置所具备的扬声器、以及埋设有振动体的座椅装置等装置。输出装置15按照处理器18的控制，将后述的提示信息以及车道变更信息通知驾驶员或其他乘员。
31.输入装置16例如是显示能够通过乘员的手动操作进行指示输入的按钮开关的触摸面板式的显示器、或者能够通过乘员的声音进行指示输入的麦克风等装置。另外，触摸面板式的显示器作为输出装置15发挥功能，并且也作为输入装置16发挥功能。
32.另外，向输入装置16输入指示的乘员主要是驾驶员，但也可以是驾驶员以外的乘员向输入装置16输入指示。
33.驱动控制装置17控制本车辆的驾驶。例如，驱动控制装置17通过自主速度控制功能，控制用于调整加减速度以及车速的驱动机构的动作(在发动机汽车中包含内燃机的动作、在电动汽车系统中包含行驶用电动机的动作、在混合动力汽车中也包含内燃机与行驶用电动机的扭矩分配)以及制动动作。另外，驱动控制装置17通过自主转向控制功能控制转向器促动器的动作，由此执行本车辆的转向控制。例如，驱动控制装置17检测本车辆行驶的车道的车道标记，控制本车辆在宽度方向上的行驶位置(横向位置)，以使其在本车辆行驶的车道内的中央行驶。另外，驱动控制装置17控制本车辆的对前行车辆的超越或行驶方向的变更等。进而，驱动控制装置17进行在交叉路口等右转或左转的行驶控制。另外，作为驱动控制装置17的行驶控制方法，也可以使用其他公知的方法。
34.处理器18由存储有用于控制本车辆的驾驶的程序的rom(read only memory：只读存储器)、执行存储在该rom中的程序的cpu(central processing unit：中央处理器)、作为可访问的存储装置发挥功能的ram(random access memory：随机存取存储器)构成。另外，作为动作电路，可以代替cpu(central processing unit)或与其一起，使用mpu(micro processing unit：微处理单元)、dsp(digital signal processor：数字信号处理器)、asic(application specific integrated circuit：专用集成电路)、fpga(field programmable gate array：现场可编程逻辑门阵列)等。
35.处理器18获取与本车辆的行驶状况相关的行驶信息。例如，处理器18获取由前方
摄像机及后方摄像机拍摄的车辆外部的图像信息、或前方雷达、后方雷达及侧方雷达的检测结果作为行驶信息。另外，处理器18还获取由车速传感器检测出的本车辆的车速信息、由车内摄像机拍摄的驾驶员的面部的图像信息作为行驶信息。
36.另外，处理器18从本车位置检测装置12获取本车辆的当前位置的信息作为行驶信息。另外，处理器18从地图数据库13获取弯道路以及该弯道的大小(例如曲率或曲率半径)、合流地点、分支地点、收费站、车道数量的减少位置、服务区(sa)和停车区(pa)等的位置信息作为行驶信息。此外，处理器18从车载设备14获取乘员对车载设备14的操作信息作为行驶信息。另外，处理器18从其他车辆检测部11获取存在于本车辆周围的其他车辆的检测结果。
37.进而，处理器18通过由cpu执行存储在rom中的程序，利用自主行驶控制功能自主控制本车辆的车速和转向。处理器18将基于自主行驶控制功能的控制指示传递给驱动控制装置17。
38.另外，处理器18能够设定与驾驶辅助级别对应的驾驶模式，能够根据所设定的驾驶模式来辅助本车辆的行驶。驾驶辅助级别是表示驾驶控制装置1通过自主行驶控制功能辅助车辆的驾驶的程度的级别。驾驶辅助级别越高，驾驶员对车辆驾驶的贡献度越低。具体而言，驾驶辅助级别能够使用基于美国汽车技术会(sae：society of automotive engineers)的sae j3016的定义等进行设定。在驾驶辅助级别0中，本车辆的驾驶操作全部通过驾驶员的手动进行。在驾驶辅助级别1中，本车辆的驾驶操作以驾驶员的手动驾驶为主体，但驱动控制装置17通过自动制动、追随、车道保持等任意一种功能来适当地辅助驾驶员的手动驾驶。在驾驶辅助级别2中，本车辆的驾驶操作以驾驶员的手动驾驶为主体，但在特定的条件下，驱动控制装置17能够组合自动制动、追随、车道保持等功能中的多个功能来执行驾驶辅助。在驾驶辅助级别3中，驱动控制装置17执行全部的驾驶任务，但驾驶员在有来自驾驶控制装置1的请求的情况下，需要重返控制，进行通过手动进行驾驶的准备。在驾驶辅助级别4中，不需要驾驶员的手动驾驶，处理器18能够使驱动控制装置17在特定条件下执行全部的驾驶任务，并监视本车辆的周围状况。在驾驶辅助级别5中，处理器18能够使驱动控制装置17在全部的条件下执行全部的驾驶任务。
39.另外，驾驶辅助级别(驾驶辅助水平)的分类并不限定于遵循美国汽车技术会的定义的分类，驾驶辅助级别也可以基于国际标准化机构(iso：international organization for standardization)的iso/tc204来定义。另外，驾驶辅助级别的分类也可以根据其他基准来定义。
40.另外，将驾驶辅助级别0～1下的驾驶模式设为“手动驾驶模式”。另外，将驾驶辅助级别2～5下的驾驶模式设为“自动驾驶模式”。处理器18能够根据驾驶员的指示或本车辆的行驶状况，切换手动驾驶模式和自动驾驶模式。
41.另外，虽然没有特别限定，但本实施方式的驾驶控制装置1使驱动控制装置17执行能够切换手持模式和手离开模式的自动驾驶模式的自主驾驶功能。有效地利用手持模式/手离开模式的切换的是自主驾驶功能中的自主转向控制功能。自主转向控制功能是通过控制转向器促动器的动作来执行本车辆的转向控制，辅助驾驶员的方向盘操作的功能。该自主转向控制功能例如包括：以在车道中央附近行驶的方式控制转向器的车道中央维持功能；以在同一车道上行驶的方式控制横向位置的车道保持功能；从行驶中的车道向其他车
道移动的车道变更辅助功能；通过前方的其他车辆的横向侧(相邻车道)而向前方移动的超越辅助功能；以及为了追寻到达目的地的路线而自主地变更车道的路线行驶辅助功能等。
42.虽然没有特别限定，但本实施方式的驾驶控制装置1在满足以下条件中的任意一个以上或全部的情况下，使驱动控制装置17以手离开模式执行上述自主转向控制功能。换言之，在满足下述条件的一部分或全部的情况下，即使在第二模式的手离开模式下、即驾驶员将手离开方向盘，驾驶控制装置1也能够使驱动控制装置17执行自主转向功能。
43.作为一例，以下表示车道中央维持功能中的向手离开模式的转变条件。
44.·
本车辆在汽车专用道路上行驶。
45.·
行驶在与对向车道在结构上分离的道路上。
46.·
具备高精度地图，在高精度地图信息的利用有效的道路上行驶。
47.·
以限制速度以下的车速行驶。
48.·
在限制速度为规定速度(例如60km/h)以上的道路上行驶。
49.·
全球定位卫星系统：gnss(global navigation satellite system)的信号有效。
50.·
驾驶员监视摄像机识别驾驶员，并检测出驾驶员目视识别前方。
51.·
驾驶员朝向前方。
52.·
确认了在当前位置的附近(例如前方约800m以内)没有收费站、汽车专用道路的出口、合流、交叉路口、车道数量减少地点。
53.·
在当前位置的附近(例如前方约500m以内)没有100r以下的急弯道。
54.·
未踩踏加速器踏板。
55.·
在雷达、声纳、车辆周围监视摄像机、以及驾驶员监视摄像机中都没有检测出异常。
56.在使用了手离开模式的车道中央维持功能的执行中，在不满足上述条件中的任意一个以上的情况下，执行向基于手持模式的车道中央维持功能的切换。
57.允许作为第二模式的手离开模式的条件可以按每个自主驾驶功能(车道保持功能、车道变更辅助功能、超越辅助功能、或路线行驶辅助功能)进行定义。当然，以满足能够起动各自主驾驶功能的条件为前提。
58.接着，基于图2～图4对驾驶控制装置1的处理器18的驾驶控制方法的顺序进行说明。另外，在图3和图4中记载了在第一车道31上行驶的本车辆10、在与第一车道31相邻的第二车道32上行驶的其他车辆21、以及在第二车道32上且在其他车辆21的后方侧行驶的另外的其他车辆即后续其他车辆22。本车辆10的车速设为车速v0、其他车辆21的车速设为车速v1、后续其他车辆22的车速设为车速v2。另外，在图3以及图4的例子中，其他车辆21相对于本车辆10的相对位置位于规定的检测区域z1内。规定的检测区域z1是指驾驶控制装置1的处理器18能够经由其他车辆检测部11的摄像机或雷达等光学传感器监视其他车辆21的行为的区域。检测区域z1的范围根据本车辆10的性能等而可变，基于实验来设定。另外，在图3及图4中图示了作为本车辆10进行车道变更的预定区域的车道变更预定区域z2。具体而言，车道变更预定区域z2被设定在第二车道32上相对地比本车辆10更靠近前方侧的位置。另一方面，后续其他车辆22是在以本车辆10的其他车辆检测部11无法检测到的程度远离本车辆10的状态下，在本车辆10以及其他车辆21的后方侧行驶的车辆。
59.另外，在以下的说明中，车道变更控制是指，使在第一车道31上行驶的本车辆10自主地移动到与第一车道31不同的第二车道32上的控制、即以自动驾驶模式使本车辆10进行车道变更的控制。
60.另外，驾驶控制装置1的处理器18使各驱动装置执行以下说明的控制中的处理及判断。
61.如图2所示，驾驶控制装置1所具备的处理器18在步骤s1中判断是否有车道变更的请求。处理器18例如基于驾驶员对方向指示器杆的操作的有无来判断是否有车道变更的请求。另外，处理器18也可以基于驾驶员的手指是否触摸了显示在显示器上的画面上的开关来判断是否有车道变更的请求。进而，处理器18也可以基于至目的地的预先计算出的行驶路径，判断是否有车道变更的请求。另外，在需要避让存在于行驶路径中的规定区域的情况下，也可以判断为有车道变更的请求。应避让的规定区域是施工区域、障碍物的存在区域、停车车辆的存在区域、禁止进入区域以及事故区域中的任意一个以上的区域。在没有车道变更的请求的情况下，控制结束。
62.在步骤s1中，若判断为有车道变更的请求时，则控制进入步骤s2。在步骤s2中，处理器18通过设于本车辆10上的各种摄像机或雷达判断在第二车道32上是否存在用于本车辆10进行车道变更所需的空间。例如，在第二车道32的道路宽度因施工等而变窄的情况下，判断为没有用于本车辆10进行车道变更所需的空间。另外，在第二车道32上行驶有多个其他车辆，没有本车辆10能够插入的空间的情况下，也判断为没有用于本车辆10进行车道变更所需的空间。
63.在判断为在第二车道32上没有用于本车辆10进行车道变更所需的空间的情况下，处理器18结束控制。即，处理器18在第二车道32上没有用于本车辆10进行车道变更所需的空间的情况下，将禁止执行车道变更控制的指令输出给驾驶控制装置1的驱动控制装置17。
64.另外，在步骤s1中判断为有车道变更的请求的情况下，如图2的虚线所示，控制也可以跳过步骤s2而进入后述的步骤s3。即，在根据地图数据库13的信息或预先获取的交通信息等明确了在第二车道32上存在用于进行车道变更所需的空间的情况下等，也可以跳过步骤s2的处理。
65.在步骤s2中，在判断为在第二车道32上存在用于本车辆10进行车道变更所需的空间的情况下，控制移至步骤s3，处理器18判断其他车辆检测部11是否在检测区域z1内检测出在第二车道32上行驶的其他车辆21的存在。即，处理器18基于从其他车辆检测部11的传感器11a获取的检测结果，判断在检测区域z1内是否检测出在第二车道32上行驶的其他车辆21。具体而言，即使在其他车辆检测部11的传感器11a经由车车间通信或路车间通信检测出其他车辆的存在的情况下，处理器18也仅在第二车道32的检测区域z1内检测出其他车辆21的情况下，判断为“检测出其他车辆21”。另外，其他车辆21既可以如图3所示在本车辆10的后方侧行驶，也可以如图4所示在本车辆10的前方侧行驶。虽然未图示，但也可以在本车辆10的侧方行驶。
66.在步骤s3中，在判断为在检测区域z1内未检测出在第二车道32上行驶的其他车辆21的情况下，控制移至步骤s21，处理器18判断为不可执行车道变更控制。接着，控制移至步骤s22，处理器18经由输出装置15通知将车道变更时的驾驶模式自动设定为手动驾驶模式。即，处理器18向输出装置15输出基于步骤s22中的判断的可否执行车道变更控制的信息
等)。另外，也可以从输出装置15的扬声器输出提案执行车道变更控制的声音。
72.接着，在步骤s6中，处理器18基于车道变更信息，判断驾驶员等乘员是否输入了执行自动车道变更的指示。具体而言，在作为输出装置15及输入装置16发挥功能的显示器的画面上，与提案执行车道变更控制的文本一起显示执行车道变更控制的确认按钮，乘员通过触摸该确认按钮，输入执行车道变更控制的指示。另外，也可以在从作为输出装置15的扬声器输出了提案车道变更的声音的情况下，通过作为输入装置16的麦克风检测乘员所应答(所响应)的发声的声音，来输入执行车道变更控制的指示。另外，乘员也可以通过方向指示器的操作、手势、眼睑的动作、视线的动作等，向输入装置16输入执行车道变更控制的指示。
73.在步骤s6中没有输入执行车道变更控制的指示的情况下，控制移至步骤s8，处理器18将本车辆10的驾驶模式设定为手动驾驶模式。另外，处理器18也可以在步骤s6和步骤s8之间，如步骤s22所示，事先向乘员通知将驾驶模式设定为手动驾驶模式的主旨。
74.在步骤s6中，在基于车道变更信息输入了执行车道变更控制的指示的情况下，控制移至步骤s7，处理器18向驾驶控制装置1的驱动控制装置17输出指令，并执行车道变更控制。具体而言，处理器18以自动驾驶模式控制本车辆10的车速以及转向，执行使本车辆10向与第一车道31相邻的第二车道32进行车道变更的车道变更控制。另外，在其他车辆21在本车辆10的后方侧行驶的情况下，如图3所示，本车辆10朝向其他车辆21的前方侧的车道变更预定区域z2进行车道变更。另外，如图4所示，在其他车辆21在本车辆10的前方侧行驶的情况下，本车辆10朝向其他车辆21的后方侧的车道变更预定区域z2进行车道变更。
75.另外，“后方侧”和“前方侧”表示图3和图4所示的第一车道31和第二车道32的延长方向、即作为本车辆10的行进方向的纵向x上的后方位置及前方位置。另外，如图3所示，“其他车辆21在本车辆10的后方侧行驶”是指其他车辆21的前端部21a位于本车辆10的后端部10b的后方侧的状态。如图4所示，“其他车辆21在本车辆10的前方侧行驶”是指，其他车辆21的后端部21b位于本车辆10的前端部10a的前方侧的状态。
76.另外，在其他车辆21在本车辆10的侧方横向并排行驶的情况下，若其他车辆21的车速v1比本车辆10的车速v0快，则如图4所示，处理器18等待其他车辆21的位置成为本车辆10的前方侧后执行车道变更控制。另外，同样地，在其他车辆21在本车辆10的侧方行驶的情况下，若其他车辆21的车速v1比本车辆10的车速v0慢，则如图3所示，处理器18等待其他车辆21的位置成为本车辆10的后方侧后执行车道变更控制。另外，处理器18也可以在控制本车辆10的车速v0，将本车辆10相对于其他车辆21的相对位置调整为其他车辆21的前方侧或后方侧后，再执行车道变更控制。
77.另外，“其他车辆21在本车辆10的侧方行驶”是指，在纵向x上，从本车辆10的前端部10a到后端部10b的车长的范围与从其他车辆21的前端部21a到后端部21b的车长的范围至少一部分重合的状态。
78.另外，处理器18也可以在步骤s4中判断为可执行车道变更控制的情况下，跳过步骤s5、s6的处理，将控制移至步骤s7，执行自动驾驶模式下的车道变更控制。即，处理器18在判断为可执行车道变更控制的情况下，可以跳过向驾驶员提案执行车道变更控制、或者从乘员接受执行车道变更控制的指示的处理，而立即执行车道变更控制。另外，在该情况下，处理器18也向驾驶控制装置1的驱动控制装置17输出基于步骤s4中的判断的可否执行车道变更控制的信息(包含“可执行车道变更控制”的信息的指令)。基于该指令，驱动控制装置
17执行车道变更控制。
79.如上所述，在本实施方式的驾驶控制装置1及驾驶控制方法中，在基于从其他车辆检测部11的传感器11a获取的检测结果，判断为在规定的检测区域z1内检测出在第二车道32上行驶的其他车辆21的情况下，判断为可执行车道变更控制。如图3和图4所示，在其他车辆21的后方还行驶有另外的后续其他车辆22的情况下，即使在后续其他车辆22的车速v2比其他车辆21的车速v1高的情况下，也预测为后续其他车辆22随着接近其他车辆21而减速。因此，其结果是，预测为后续其他车辆22的车速v2成为与其他车辆21的车速v1大致相同。由此，驾驶控制装置1的处理器18，通过检测出在第二车道32上行驶的其他车辆21，判断为后续其他车辆22以比其他车辆21快的车速进入本车辆10的车道变更预定区域z2的可能性低。即，驾驶控制装置1的处理器18预先判断在车道变更目的地的第二车道32上存在/不存在其他车辆21，从而判断可否执行车道变更控制。由此，驾驶控制装置1的处理器18，在后续其他车辆22从后方以高速接近第二车道32上的可能性低的状况下、即在后续其他车辆22从后方突然进入车道变更预定区域z2的可能性低的状况下，可以使本车辆10自主地进行车道变更。特别是，驾驶控制装置1的处理器18，即使在没有检测出后续其他车辆22的情况下，也能够在掌握了后续其他车辆22从后方高速接近本车辆10的车道变更预定区域z2的可能性低的状况的基础上，判断为可执行车道变更控制。另一方面，驾驶控制装置1的处理器18，在判断为在规定的检测区域z1内未检测出在第二车道32上行驶的其他车辆21的情况下，判断为不可执行车道变更控制。由此，抑制后续其他车辆22从后方突然进入车道变更预定区域z2的可能性低的状况以外的情况下的车道变更控制的执行。另外，驾驶控制装置1的处理器18基于关于可否执行车道变更控制的判断，将可否执行车道变更控制的信息输出给输出对象。该输出对象可以是输出装置15，也可以是驱动控制装置17，还可以是输出装置15和驱动控制装置17。即，该输出对象是驾驶控制装置1的输出装置15和/或驱动控制装置17。另外，可否执行车道变更控制的信息包含向输出装置15输出的“提案”、“通知”以及向驱动控制装置17输出的“指令”中的至少任意一个。
80.驾驶控制装置1的处理器18在判断为可执行车道变更控制的情况下，向输出装置15输出提案执行车道变更控制的车道变更信息。然后，在由驾驶员等乘员基于车道变更信息向输入装置16输入了执行车道变更控制的指示的情况下，驾驶控制装置1的处理器18执行车道变更控制。由此，驾驶控制装置1的处理器18能够根据驾驶员等乘员的意思来执行车道变更控制。
81.另一方面，如图2的虚线所示，驾驶控制装置1的处理器18在步骤s4中判断为可执行车道变更控制的情况下，也可以跳过步骤s5以及s6，在步骤s7中执行车道变更控制。即，驾驶控制装置1的处理器18向驱动控制装置17输出基于步骤s4中的判断的可否执行车道变更控制的信息(包含“可执行车道变更控制”的信息的指令)。由此，驾驶控制装置1的处理器18不经过将车道变更信息输出给输出装置15的处理、或接受对输入装置16输入的执行车道变更控制的指示的处理，而在后续其他车辆22突然进入车道变更预定区域z2的可能性低的状况下，能够迅速地执行车道变更控制。
82.驾驶控制装置1的处理器18在判断为在检测区域z1内未检测出其他车辆21的情况下，判断为不可执行车道变更控制，向驾驶控制装置1的驱动控制装置17输出禁止执行自动驾驶模式的车道变更控制的指令，将驾驶模式设定为手动驾驶模式。由此，在判断为后续其
他车辆22从后方突然进入车道变更预定区域z2的可能性低的状况以外的情况下，抑制处理器18执行车道变更控制。即，驾驶控制装置1的处理器18能够限定(或选择)在后续其他车辆22从后方突然进入车道变更预定区域z2的可能性较低的状况下执行车道变更控制。另外，在判断为后续其他车辆22从后方突然进入车道变更预定区域z2的可能性低的状况以外的情况下，驾驶员能够一边目视确认本车辆10的行驶状况，一边通过手动驾驶使本车辆10车道变更到第二车道32。
83.驾驶控制装置1的处理器18，在判断为在第二车道32上没有用于本车辆10进行车道变更所需的空间的情况下，向驾驶控制装置1的驱动控制装置17输出禁止执行车道变更控制的指令。由此，驾驶控制装置1的处理器18能够仅在具备了用于本车辆10进行车道变更所需的条件的情况下，执行车道变更控制。
84.另外，在本实施方式中，如图5所示，处理器18代替图2的步骤s3而执行步骤s23的处理，能够判断在检测区域z1内且在本车辆10的后方侧是否检测出在第二车道32上行驶的其他车辆21。即，在图5所示的例子中，处理器18基于传感器11a的检测结果，如图3所示，仅在判断为在检测区域z1内且在本车辆10的后方侧检测出其他车辆21的情况下，在步骤s4中，进行判断为可执行车道变更控制的处理。在此，后续其他车辆22超越本车辆10的后方侧的其他车辆21而出现在其他车辆21的前方侧的可能性低。因此，在本车辆10向第二车道32进行车道变更的时刻，后续其他车辆22突然进入本车辆10的车道变更预定区域z2的可能性也低。因此，驾驶控制装置1的处理器18通过将其他车辆21的检测范围限定在本车辆10的后方侧，能够在后续其他车辆22从后方突然进入车道变更预定区域z2的可能性特别低的状况下，执行车道变更控制。
85.(第二实施方式)
86.基于图6对第二实施方式的驾驶控制装置1的处理器18的驾驶控制方法的顺序进行说明。另外，与图1～5中记载的符号相同的符号表示相同或同样的构成要素或控制步骤，因此省略重复的说明，引用第一实施方式中的说明。
87.如图6所示，处理器18在步骤s3中判断为在检测区域z1内检测出在第二车道32上行驶的其他车辆21的情况下，在步骤s11中判断由其他车辆检测部11检测出的其他车辆21是否是摩托车等两轮车。基于作为其他车辆检测部11的传感器11a之一的摄像机的拍摄图像等，使用图案匹配方法等判断其他车辆21是否为两轮车。在其他车辆21是两轮车的情况下，控制进入步骤s24，处理器18将其他车辆21从检测对象中排除。即，在步骤s24中，处理器18取消步骤s3中的“检测出在第二车道32上行驶的其他车辆”的判断。然后，控制返回到步骤s3，处理器18再次判断其他车辆检测部11在检测区域z1内是否检测出存在行驶在第二车道32上的另外的其他车辆。
88.在步骤s11中，在判断为其他车辆21不为两轮车的情况下，控制移至步骤s12，处理器18判断本车辆10的车速v0是否为其他车辆21的车速v1以上的速度。另外，处理器18基于由车速传感器检测出的本车辆10的车速v0和其他车辆21相对于本车辆10的相对位置来检测其他车辆21的车速v1。另外，驾驶控制装置1的其他车辆检测部11也可以基于通过车车间通信获取的其他车辆21的车速信息，检测其他车辆21的车速v1。在判断为本车辆10的车速v0低于其他车辆21的车速v1、即其他车辆21的车速v1高于本车辆10的车速v0的情况下，控制移至步骤s13。
89.在步骤s13中，处理器18判断本车辆10的车速v0与其他车辆21的车速v1之差是否为规定速度差dv以上。在本车辆10的车速v0与其他车辆21的车速v1之差为规定速度差dv以上的情况下，控制进入步骤s24，处理器18将其他车辆21从检测对象中排除。即，在步骤s24中，处理器18取消步骤s3中的“检测出在第二车道32上行驶的其他车辆”的判断，控制返回步骤s3。在步骤s3中，处理器18再次判断其他车辆检测部11在检测区域z1内是否检测出在第二车道32上行驶的其他车辆。在该情况下，其他车辆检测部11检测的其他车辆也可以是与其他车辆21不同的车辆。另外，在其他车辆21减速，本车辆10的车速v0与其他车辆21的车速v1之差小于规定速度差dv的情况下，也可以将其他车辆21再次作为步骤s3中的检测对象。
90.另一方面，在本车辆10的车速v0与其他车辆21的车速v1之差小于规定速度差dv的情况下，控制移至步骤s14，处理器18向驾驶控制装置1的驱动控制装置17输出指令，使本车辆10加速，以使本车辆10的车速v0成为其他车辆21的车速v1以上。即，处理器18对本车辆10的车速v0进行控制，以使本车辆10的车速v0成为其他车辆21的车速v1以上。然后，控制再次返回步骤s12，处理器18再次判断本车辆10的车速v0是否为其他车辆21的车速v1以上的速度。
91.另外，规定速度差dv是在本车辆10加速的同时与其他车辆21维持一定间隔的状态下能够进行车道变更的程度的速度差的上限值。规定速度差dv通过本车辆10的性能以及实验来确定。
92.另一方面，在步骤s12中，在判断为本车辆10的车速v0为其他车辆21的车速v1以上的速度的情况下，控制移至步骤s4，处理器18判断为可执行自动驾驶模式的车道变更控制。
93.如上所述，在本实施方式的驾驶控制装置1以及驾驶控制方法中，在本车辆10的车速v0为其他车辆21的车速v1以上的情况下，判断为可执行车道变更控制。而且，在本车辆10的车速v0小于其他车辆21的车速v1的情况下，驾驶控制装置1的处理器18向驾驶控制装置1的驱动控制装置17输出控制本车辆10的车速v0的指令，以使本车辆10的车速v0成为其他车辆21的车速v1以上。由此，驾驶控制装置1的处理器18能够在本车辆10的车速v0与其他车辆21的车速v1相同的速度、或者比其他车辆21的车速v1高的状态下，使本车辆10顺畅地进行车道变更。另外，在其他车辆21的车速v1为本车辆10的车速v0以下的情况下，在执行车道变更控制的时刻，后续其他车辆22以比本车辆10快的车速接近本车辆10的车道变更预定区域z2的可能性变得更低。
94.另外，由驾驶控制装置1进行的本车辆10的车速v0的控制不限于加速。例如，在其他车辆21急剧减速的情况下，驾驶控制装置1的处理器18为了维持与其他车辆21之间的车间距离，可以使本车辆10的车速v0减速，另外，也可以不改变本车辆10的车速v0而进行维持一定的速度的控制。
95.另外，驾驶控制装置1的处理器18，在其他车辆21的车速v1高于本车辆10的车速v0、且本车辆10的车速v0与其他车辆21的车速v1之差为规定速度差dv以上的情况下，取消步骤s3中的“检测出在第二车道32上行驶的其他车辆”的判断。这是因为，在其他车辆21的车速v1与本车辆10的车速v0相比过快的情况下，在驾驶控制装置1执行车道变更控制的时刻，后续其他车辆22也以比本车辆10快的车速接近车道变更预定区域z2的可能性变高。因此，本实施方式中的驾驶控制装置1的处理器18能够限定(或选择)在后续其他车辆22从后
方突然进入车道变更预定区域z2的可能性低的状况下使本车辆10进行车道变更。另外，在本车辆10的车速v0与其他车辆21的车速v1之差为规定速度差dv以上的情况下，驾驶控制装置1的处理器18不需要使本车辆10的车速v0与其他车辆21的车速v1一致，因此，能够防止执行车道变更控制时的本车辆10的急加速。
96.另外，驾驶控制装置1的处理器18，在其他车辆21为两轮车的情况下，也取消步骤s3中的“检测出在第二车道32上行驶的其他车辆”的判断。这是因为，在其他车辆21为两轮车的情况下，与其他车辆21为轿车或大型卡车的情况相比，后续其他车辆22的驾驶员受到的心理压迫感较小，因此在后续其他车辆22接近其他车辆21时有可能不进行减速。即，在其他车辆21为两轮车的情况下，与其他车辆21为轿车或大型卡车的情况相比，推测为后续其他车辆22从后方侧以高速接近本车辆10的车道变更预定区域z2的可能性变高。因此，本实施方式中的驾驶控制装置1的处理器18能够限定(或选择)在后续其他车辆22从后方突然进入车道变更预定区域z2的可能性特别低的状况下使本车辆10进行车道变更。
97.另外，在本实施方式中，在图6的步骤s12中判断为本车辆10的车速v0小于其他车辆21的车速v1的情况下，如图6的虚线所示，控制也可以跳过步骤s13而进入步骤s14。即，处理器18也可以在判断为本车辆10的车速v0小于其他车辆21的车速v1的情况下，与本车辆10的车速v0与其他车辆21的车速v1之差无关地控制本车辆10的车速v1，使本车辆10加速。
98.另外，在图6的步骤s3中，在第二车道32的检测区域z1内检测出其他车辆21的情况下，控制也可以跳过步骤s11而进入步骤s12。即，处理器18也可以不判断其他车辆21是否为两轮车。
99.另外，与第一实施方式同样，也可以跳过图6的步骤s2。另外，与第一实施方式同样，也可以跳过图6的步骤s5、s6。
100.这样，即使跳过步骤s2、s5、s6以及s11中的任意一个，处理器18也如上所述，能够在后续其他车辆22从后方突然进入车道变更预定区域z2的可能性低的状况下，执行车辆变更控制。
101.(第三实施方式)
102.基于图7说明第三实施方式的驾驶控制装置1的处理器18的驾驶控制方法的顺序。另外，与图1～6中记载的符号相同的符号表示相同或同样的构成要素或控制步骤，因此省略重复的说明，引用第一实施方式及第二实施方式中的说明。
103.如图7所示，在步骤s11中，在判断为其他车辆21不为两轮车的情况下，控制移至步骤s15，处理器18使用其他车辆检测部11的摄像机或雷达，判断其他车辆21是否在本车辆10的后方侧行驶。在判断为其他车辆21没有在本车辆10的后方侧行驶、即其他车辆21在本车辆10的侧方或前方侧行驶的情况下，控制移至步骤s16。
104.在步骤s16中，处理器18判断其他车辆21是否在距本车辆10规定距离d0以上的前方侧行驶。即，处理器18判断其他车辆21是否在本车辆10的前方侧行驶、且本车辆10与其他车辆21之间的纵向间隔d是否为规定距离d0以上。另外，如图4所示，本车辆10与其他车辆21之间的纵向间隔d是指纵向x(本车辆10的行进方向)上的本车辆10的前端部10a与其他车辆21的后端部21b之间的间隔。另外，其他车辆检测部11使用雷达等检测其他车辆21的相对于本车辆10的相对位置。另外，其他车辆检测部11也可以基于通过车车间通信获取的其他车辆21的位置信息，检测其他车辆21的相对于本车辆10的相对位置。
105.在步骤s16中，在判断为其他车辆21距本车辆10规定距离d0以上、在前方侧行驶的情况下，控制进入步骤s24，处理器18将其他车辆21从检测对象中排除。即，在步骤s24中，处理器18取消步骤s3中的“检测出在第二车道32上行驶的其他车辆”的判断，控制返回步骤s3。在步骤s3中，处理器18再次判断其他车辆检测部11是否检测出存在行驶在第二车道32上的其他车辆。在该情况下，其他车辆检测部11检测的其他车辆也可以是与其他车辆21不同的车辆，在其他车辆21减速而本车辆10与其他车辆21的纵向间隔d小于规定距离d0的情况下，也可以将其他车辆21再次作为步骤s3中的检测对象。
106.另一方面，在步骤s16中判断为本车辆10与其他车辆21的纵向间隔d小于规定距离d0的情况下，控制移至步骤s14，处理器18使本车辆10加速，直至行驶中的其他车辆21的位置成为本车辆10的后方侧为止。即，处理器18控制本车辆10的车速v0，以使行驶中的其他车辆21的位置成为本车辆10的位置的后方侧。然后，控制再次返回步骤s15，处理器18再次判断其他车辆21是否在本车辆10的后方侧行驶。
107.另外，规定距离d0是检测区域z1内的其他车辆21与本车辆10的纵向间隔d的最大距离以下的距离，通过本车辆10的性能以及实验来确定。更具体而言，规定距离d0是预测为在其他车辆21刚加速之后，其他车辆检测部11的光学传感器无法检测出的程度的、其他车辆21从本车辆10向前方侧远离的程度的距离。
108.另一方面，在步骤s15中，在判断为其他车辆21在本车辆10的后方侧行驶的情况下，控制移至步骤s4，处理器18判断为可执行车道变更控制。
109.如上所述，驾驶控制装置1的处理器18，在其他车辆21在本车辆10的前方侧行驶、且本车辆10与其他车辆21的纵向间隔d(本车辆10的行进方向上的间隔)为规定距离d0以上的情况下，取消步骤s3中的“检测出在第二车道32上行驶的其他车辆”的判断。这是因为，在本车辆10与其他车辆21的纵向间隔d过大的情况下，后续其他车辆22有可能超越本车辆10之后进行减速，后续其他车辆22以比本车辆10快的车速接近本车辆10的车道变更预定区域z2的可能性变高。因此，本实施方式中的驾驶控制装置1的处理器18，能够限定(或选择)在第二车道32上后续其他车辆22突然出现的可能性低的状况下而使本车辆10进行车道变更。另外，驾驶控制装置1的处理器18，在其他车辆21向本车辆10的前方侧远离规定距离d0以上的情况下，不需要使本车辆10加速，因此，能够防止执行车道变更控制时的本车辆10的急加速。另外，驾驶控制装置1的处理器18仅在本车辆10与其他车辆21的纵向间隔d小于规定距离d0的情况下使本车辆10加速，因此，能够在通过其他车辆检测部11的光学传感器始终检测出其他车辆21的状态下执行车道变更控制。
110.在本实施方式中，在图7的步骤s15中判断为其他车辆21没有在本车辆10的后方侧行驶的情况下，如图7的虚线所示，控制也可以跳过步骤s16而进入步骤s14。即，处理器18也可以在判断为其他车辆21没有在本车辆10的后方侧行驶的情况下，与本车辆10与其他车辆21的纵向间隔d无关地控制本车辆10的车速v1，使本车辆10加速。
111.另外，与第一实施方式同样，也可以跳过图7的步骤s2。另外，与第一实施方式同样，也可以跳过图7的步骤s5、s6。
112.另外，与第二实施方式同样，也可以跳过图7的步骤s11。
113.这样，即使跳过步骤s2、s5、s6以及步骤s11中的任意一个，处理器18也如上所述，能够在后续其他车辆22从后方突然进入车道变更预定区域z2的可能性低的状况下，执行车
辆变更控制。
114.(第四实施方式)
115.参照图1对第四实施方式的驾驶控制装置1进行说明，并基于图8对驾驶控制装置1的处理器18的驾驶控制方法的顺序进行说明。另外，与已经说明的图1～7中记载的符号相同的符号表示相同或同样的构成要素或控制步骤，因此省略重复的说明，引用第一～第三实施方式中的说明。
116.在本实施方式中，图1所示的驾驶控制装置1的处理器18能够将驾驶模式设定为第一模式或第二模式。即，处理器18能够在第一模式和第二模式之间切换驾驶模式。第二模式的驾驶辅助级别比第一模式的驾驶辅助级别高。具体而言，处理器18能够将与驾驶辅助级别2对应的第一模式和与驾驶辅助级别3对应的第二模式设定为驾驶模式。另外，该驾驶辅助级别是通过按照上述美国汽车技术会的定义的分类来确定的，但不限于此。
117.在驾驶模式被设定为第一模式的情况下，驾驶员需要通过目视来监视本车辆的周围状况。第一模式是手持模式。手持模式是指在驾驶员不把持方向盘14a的情况下，则驾驶控制装置1的自主转向控制不动作的模式。另外，通过设置在方向盘14a上的触摸传感器或eps的转向扭矩传感器来检测驾驶员是否把持方向盘14a。
118.另外，“驾驶员把持方向盘14a”不仅包括驾驶员紧紧握住方向盘14a的状态，还包括驾驶员轻轻地把手放在方向盘14a上的状态。
119.另一方面，在驾驶模式被设定为第二模式的情况下，驾驶控制装置1的其他车辆检测部11使用摄像机、雷达等来监视本车辆的周围状况。即，在自动驾驶模式被设定为第二模式的情况下，本车辆周围的行驶环境由驾驶控制装置1自动地监视。第二模式是手离开模式。手离开模式是指即使驾驶员将手从方向盘14a离开，处理器18的转向控制也进行动作的模式。第二模式是自动驾驶模式。
120.另外，除了第一模式和第二模式以外，处理器18还能够设定与驾驶辅助等级的不同相应的其他驾驶模式。在本实施方式中，能够设置比第一模式低的驾驶辅助级别的驾驶模式，也能够设置比第二模式高的驾驶辅助级别的驾驶模式。也可以在第一模式和第二模式之间设定驾驶辅助级别比第一模式高、驾驶辅助级别比第二模式低的一个或多个驾驶模式。
121.接着，基于图8对驾驶控制装置1的驾驶控制方法的顺序进行说明。
122.如图8所示，处理器18在步骤s3中在检测区域z1内检测出在第二车道32上行驶的其他车辆21的情况下，在步骤s17中，判断为可执行基于第二模式的车道变更控制。然后，接着处理器18在步骤s18中将驾驶模式设定为作为自动驾驶模式的第二模式。接着，处理器18在步骤s19中执行基于第二模式的车道变更控制。即，处理器18向驾驶控制装置1的驱动控制装置17输出基于步骤s17中的判断的可否执行车道变更控制的信息(包含“可执行基于第二模式的车道变更控制”这样的信息的指令)。
123.另外，处理器18在步骤s3中在检测区域z1内未检测出在第二车道32上行驶的其他车辆21的情况下，在步骤s30中，判断为不可执行基于第二模式的车道变更控制。然后，接着处理器18在步骤s31中将驾驶模式设定为第一模式。接着，处理器18在步骤s32中执行基于第一模式的车道变更控制。即，处理器18向驱动控制装置17输出基于步骤s30中的判断的可否执行车道变更控制的信息(包含“不可执行基于第二模式的车道变更控制”这样的信息的
指令)。
124.另外，在本实施方式中，第一模式是自动驾驶模式，但不限于此，第一模式也可以是手动驾驶模式。在第一模式是手动驾驶模式的情况下，在步骤s31之后，由于驾驶员以手动驾驶进行车道变更，所以跳过图8所示的步骤s32。
125.如上所述，本实施方式中的驾驶控制装置1的处理器18，基于从传感器11a获取的检测结果，在判断为在检测区域z1内检测出在第二车道32上行驶的其他车辆21的情况下，判断为可执行基于第二模式的车道变更控制。另外，驾驶控制装置1的处理器18，在判断为在检测区域z1内未检测出在第二车道32上行驶的其他车辆21的情况下，判断为不可执行基于第二模式的车道变更控制。另外，驾驶控制装置1的处理器18能够将驾驶模式在需要通过驾驶员的目视来监视本车辆的周围状况的第一模式、和执行基于驾驶控制装置1的本车辆的周围状况的监视的自动驾驶模式即第二模式之间切换。即，在检测区域z1内检测出其他车辆21，判断为后续其他车辆22以比其他车辆21快的车速接近本车辆10的车道变更预定区域z2的可能性低的情况下，驾驶控制装置1的处理器18判断为能够一边执行本车辆10的周围状况的监视，一边执行第二模式下的车道变更控制。另一方面，驾驶控制装置1的处理器18在检测区域z1内未检测出其他车辆21的情况下，将驾驶模式设定为第一模式。由此，在检测区域z1内未检测出其他车辆21的情况下，在通过驾驶员的目视监视本车辆10的周围状况的状态下进行本车辆10的车道变更。因此，在判断为后续其他车辆22从后方突然进入车道变更预定区域z2的可能性低的情况下，驾驶控制装置1的处理器18能够以更高的驾驶辅助级别执行车道变更控制。因此，驾驶控制装置1的处理器18在判断为在检测区域z1内检测出其他车辆21的情况下，以第二模式执行车道变更控制，能够减轻驾驶员的负担。
126.另外，在驾驶控制装置1设定的自动驾驶模式中，第一模式是在驾驶员不把持方向盘14a的情况下则驾驶控制装置1的转向控制不动作的手持模式。另一方面，第二模式是即使驾驶员将手从方向盘14a离开，驾驶控制装置1进行的转向控制也动作的手离开模式。因此，驾驶控制装置1的处理器18在判断为检测出其他车辆21的情况下，判断为后续其他车辆22从后方突然进入车道变更预定区域z2的可能性较低，以手离开模式执行车道变更控制，能够减轻驾驶员的负担。另一方面，由于第一模式是手持模式，所以在判断为未检测出其他车辆21的情况下，在驾驶员能够通过手动驾驶操作应对未预期的状况的状态下，进行车道变更。
127.另外，在本实施方式中，也可以与第一实施方式同样地跳过图8的步骤s2。
128.另外，处理器18可以在步骤s17与步骤s18之间，将提案执行基于第二模式的车道变更控制的车道变更信息输出给输出装置15，也可以经由输入装置16进行接受执行基于第二模式的车道变更控制的指示的输入的处理。
129.另外，在第一～第四实施方式的任意一个中，处理器18也可以在本车辆10的车速v0与其他车辆21的车速v1之差为规定速度差dv以上的情况下，进行取消步骤s3的“检测出在第二车道32上行驶的其他车辆”的判断的处理。另外，同样地，在第一～第四实施方式的任意一个中，处理器18也可以在其他车辆21向本车辆10的前方侧远离规定距离d0以上的情况下，进行取消步骤s3的“检测出在第二车道32上行驶的其他车辆”的判断的处理。另外，在第一～第四实施方式的任意一个中，处理器18在其他车辆21是两轮车的情况下，也可以进行取消步骤s3的“检测出在第二车道32上行驶的其他车辆”的判断的处理。
130.另外，在本车辆10向相邻相邻车道进行车道变更的情况下，处理器18对相邻车道以及相邻相邻车道双方判断在规定的检测区域内是否检测出其他车辆。处理器18在判断为在相邻车道以及相邻相邻车道中的至少任意一个的规定的检测区域内检测出其他车辆的情况下，判断为可执行向相邻相邻车道的车道变更控制。另一方面，处理器18在判断为在相邻车道以及相邻相邻车道的任意一个规定的检测区域内都没有检测出其他车辆的情况下，判断为不可执行向相邻相邻车道的车道变更控制。处理器18向输出装置15和/或驱动控制装置17输出基于这些判断的可否执行车道变更控制的信息。由此，处理器18能够在后续其他车辆从后方突然进入相邻相邻车道的车道变更预定区域的可能性低，并且在相邻车道上高速行驶的后续其他车辆在本车辆10的车道变更中突然接近的可能性低的状况下，执行车道变更控制。
131.1：驾驶控制装置
132.10：本车辆
133.11：其他车辆检测部
134.11a：传感器
135.14a：方向盘
136.15：输出装置
137.16：输入装置
138.18：处理器
139.21：其他车辆
140.31：第一车道
141.32：第二车道
142.v1：其他车辆的车速
143.v0：本车辆的车速
144.z1：检测区域