点胶效果模拟方法及相关装置

1.本技术涉及智能制造领域，具体而言，涉及一种点胶效果模拟方法及相关装置。


背景技术：

2.随着产业的发展，电子产品逐渐趋于高集成化，由此也促进了封装技术的高精化进程。如今对电子产品进行封装时需要用到胶液将多个元器件黏合到一起，因此，在电子产品生产制造过程中需要使用到点胶机。其中，点胶机的出胶量、点胶路径规划以及点胶速度等参数会影响到产品的成品率和生产效率；而目前主要通过工人现场对点胶机进行反复调试，直到达到满意的点胶效果，因此，需要消耗大量的人力时间成本。


技术实现要素：

3.为了克服现有技术中的至少一个不足，本实施例提供一种点胶效果模拟方法及相关装置，包括：
4.第一方面，本实施例提供一种点胶效果模拟方法，应用于模拟设备，所述模拟设备配置有实体点胶机的仿真模型，所述方法包括：
5.通过所述仿真模型对加工对象的点胶操作进行模拟，获得所述仿真模型的点胶头在三维仿真空间产生的第一移动轨迹；
6.将所述第一移动轨迹映射为目标加工面的第二移动轨迹，其中，所述目标加工面表示所述加工对象用于进行所述点胶操作的表面；
7.根据所述第二移动轨迹，在所述目标加工面沿所述第二移动轨迹绘制出点胶痕迹。
8.第二方面，本实施例提供一种点胶效果模拟装置，应用于模拟设备，所述模拟设备配置有实体点胶机的仿真模型，所述点胶效果模拟装置包括：
9.轨迹映射模块，用于通过所述仿真模型对加工对象的点胶操作进行模拟，获得所述仿真模型的点胶头在三维仿真空间产生的第一移动轨迹；
10.所述轨迹映射模块，还用于将所述第一移动轨迹映射为目标加工面的第二移动轨迹，其中，所述目标加工面表示所述加工对象用于进行所述点胶操作的表面；
11.痕迹绘制模块，用于根据所述第二移动轨迹，在所述目标加工面沿所述第二移动轨迹绘制出点胶痕迹。
12.第三方面，本实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现所述的点胶效果模拟方法。
13.第四方面，本实施例提供一种模拟设备，所述模拟设备包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现所述的点胶效果模拟方法。
14.相对于现有技术而言，本技术具有以下有益效果：
15.本实施例提供的点胶效果模拟方法及相关装置中，模拟设备基于实体点胶机的仿
真模型，并通过该仿真模型模拟对加工对象的点胶操作，将仿真模型点胶头的第一移动轨迹映射为加工对象表面的第二移动轨迹，然后，沿第二移动轨迹在加工对象的表面绘制出点胶痕迹；从而避免使用实体点胶机进行现场调试；并且，采用轨迹映射的方式避免进行复杂的流体计算，提升了绘制点胶痕迹的效率。
附图说明
16.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
17.图1为本技术实施例提供的点胶原理示意图；
18.图2为本技术实施例提供的模拟设备结构示意图；
19.图3为本技术实施例提供的点胶效果模拟方法流程示意图；
20.图4为本技术实施例提供的仿真模型的结构示意图；
21.图5为本技术实施例提供的第二点胶轨迹计算原理示意图；
22.图6为本技术实施例提供的目标加工面的平面视图之一；
23.图7为本技术实施例提供的目标加工面的平面视图之二；
24.图8为本技术实施例提供的校准原理示意图；
25.图9为本技术实施例提供的点胶效果模拟装置结构示意图。
26.图标：101-针管；102-点胶头；103-加工对象；120-存储器；130-处理器；140-通信单元；201-第一移动轨迹；202-第二移动轨迹；203-目标加工面；301-点胶区域；302-点胶痕迹；401-轨迹映射模块；404-痕迹绘制模块。
具体实施方式
27.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
28.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
29.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
30.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不
排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
31.自动点胶机是集机械、光、电、气为一体的自动化设备，广泛应用于lcd、ccd、smt、bga、led和微组装领域，因此，在封装行业扮演着重要的角色。点胶机主要用于产品工艺中的粘接、灌注、涂层、密封、填充、点滴、线形弧形圆形涂胶等。随着产业的发展，电子产品逐渐趋于高集成化，由此也促进了封装技术的高精化进程。
32.如图1所示，点胶机除了点胶机本体以外，还包括一用于容纳胶体的针管101，该针管101的一端充斥有高压气体，另一端为细长的点胶头102；针管101中的胶体在高压气体的作用下，将点胶头102挤压的胶体涂抹到加工对象103上。因此，点胶机的出胶量、点胶路径规划以及点胶速度等因素就会影响到产品的成品率和生产效率。
33.目前的大多数封装厂家中，封装过程目前主要是靠“人工流水线 机器”共同作业，根据不同的封装工艺流程，工程人员需要在现场规划机器摆放位置、人员站位与作业流水线，并通过现场试运行的方式来验证点胶机的出胶量、点胶路径规划以及点胶速度等相关参数设计是否合理，然而，该方式存在以下等问题：验证成本、试错成本高，过程中产线设计方案的修改与返工，需要耗费大量人力时间成本；并且，点胶机参数验证同样需要实际试运行，过程耗时高，废品率高，返工成本高，过程繁琐，不快捷。
34.基于上述技术问题的发现，发明人经过创造性劳动提出下述技术方案以解决或者改善上述问题。需要注意的是，以上现有技术中的方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本技术实施例针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在发明创造过程中对本技术做出的贡献，而不应当理解为本领域技术人员所公知的技术内容。
35.为至少部分解决以上相关问题，本实施例提供一种应用于模拟设备的点胶效果模拟方法。该方法中，提供一实体点胶机的仿真模型，并通过该仿真模型模拟对加工对象的点胶操作，将仿真模型点胶头的第一移动轨迹映射为加工对象表面的第二移动轨迹，然后，沿第二移动轨迹在加工对象的表面绘制出点胶痕迹。如此，不用使用物理点胶机实际进行操作，就可以直观观察到加工器件表面的点胶效果。
36.其中，以上实施中的模拟设备在一些实施方式中可以是服务器。该服务器可以是单个服务器，也可以是服务器组。服务器组可以是集中式的，也可以是分布式的(例如，服务器可以是分布式系统)。在一些实施例中，服务器相对于用户终端，可以是本地的、也可以是远程的。在一些实施例中，服务器可以在云平台上实现；仅作为示例，云平台可以包括私有云、公有云、混合云、社区云(community cloud)、分布式云、跨云(inter-cloud)、多云(multi-cloud)等，或者它们的任意组合。在一些实施例中，服务器可以在具有一个或多个组件的电子设备上实现。因此，用户可以通过用户终端远程登录到服务器，通过该服务器呈现模拟点胶操作所产生的点胶效果。
37.在其他一些实施方式中，该模拟设备还可以是用户终端。例如，移动终端、平板计算机、膝上型计算机、或机动车辆中的内置设备等，或其任意组合。在一些实施例中，移动终端可以包括个人电脑、智能移动设备、虚拟现实设备、或增强现实设备等，或其任意组合。在一些实施例中，智能移动设备可以包括智能手机、平板电脑等，或其任意组合。因此，用户还可以通过这些用户终端在本地就可以模拟出对加工对象进行点胶操作所产生的点胶效果。
38.如图2所示，该模拟设备可以包括存储器120、处理器130、通信单元140。该存储器
120、处理器130以及通信单元140各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。
39.其中，该存储器120可以是基于任何电子、磁性、光学或其它物理原理的信息记录装置，用于记录执行指令、数据等。在一些实施方式中，该存储器120可以是，但不限于，易失存储器、非易失性存储器、存储驱动器等。
40.在一些实施方式中，该易失存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)；在一些实施方式中，该非易失性存储器可以是只读存储器(read only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)、可擦除只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)、电可擦除只读存储器(electric erasable programmable read-only memory，eeprom)、闪存等；在一些实施方式中，该存储驱动器可以是磁盘驱动器、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、dvd等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合等。
41.该通信单元140用于通过网络收发数据。在一些实施方式中，该网络可以包括有线网络、无线网络、光纤网络、远程通信网络、内联网、因特网、局域网(local area network，lan)、广域网(wide area network，wan)、无线局域网(wireless local area networks，wlan)、城域网(metropolitan area network，man)、广域网(wide area network，wan)、公共电话交换网(public switched telephone network，pstn)、蓝牙网络、zigbee网络、或近场通信(near field communication，nfc)网络等，或其任意组合。在一些实施例中，网络可以包括一个或多个网络接入点。例如，网络可以包括有线或无线网络接入点，例如基站和/或网络交换节点，服务请求处理系统的一个或多个组件可以通过该接入点连接到网络以交换数据和/或信息。
42.该处理器130可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力，并且，该处理器可以包括一个或多个处理核(例如，单核处理器或多核处理器)。仅作为举例，上述处理器可以包括中央处理单元(central processing unit，cpu)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、专用指令集处理器(application specific instruction-set processor，asip)、图形处理单元(graphics processing unit，gpu)、物理处理单元(physics processing unit，ppu)、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)、可编程逻辑器件(programmable logic device，pld)、控制器、微控制器单元、简化指令集计算机(reduced instruction set computing，risc)、或微处理器等，或其任意组合。
43.基于以上相关介绍，下面结合图3对本实施例所提供的方法进行详细阐述。但应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本技术内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。其中，该模拟设备配置有实体点胶机的仿真模型，基于该仿真模型，如图3所示，该方法包括：
44.s101，通过仿真模型对加工对象的点胶操作进行模拟，获得仿真模型的点胶头在三维仿真空间产生的第一移动轨迹。
45.其中，该仿真模型与实体点胶机之间满足等比例关系，能够响应输入的实体点胶机的控制参数。可选地实施方式中，模拟设备可以获取实体点胶机的三维模型；然后，通过
数字孪生仿真工具将三维模型转换为实体点胶机的数字孪生模型；最后，将数字孪生模型，作为实体点胶机的仿真模型。
46.示例性的，可以使用传统cad软件对点胶机及其配件进行等比例三维建模，获得实体点胶机的三维模型，主要包括：工作台、点胶机、机械臂、螺丝机、加工对象、厂房等，然后将模型逐一转化成fbx格式导入unity3d平台，按需要为其添加刚体(rigidboby)和网格碰撞器(meshcollider)组件以及对组件之间的父子关系进行配置。基于以上配置，可以使得仿真模型模拟出实体点胶机收到的摩擦力、扭矩力与重力，以及相互之间的碰撞。
47.如图4所示的，该实体点胶机的仿真模型可以包括3个自由度，分别是第一机械臂对应的x轴方向，第二机械臂对应的y轴方向以及限位座对应的z轴方向；仿真模型响应于控制参数，模拟实体点胶机在这3个方向移动。其中，第一机械臂用于控制点胶头在y轴方向靠近加工对象，并通过空气压力将胶液从点胶头均匀挤出并使挤出的胶液与加工对象接触；而第二机械臂则用于控制点胶头在x轴方向运动，从而与沿z轴方向运动的限位座相互配合，将胶液涂抹在加工对象的表面；待涂抹结束后，控制第一机械臂在y轴远离加工对象，使得胶液与点胶头自然断开。
48.s102，将第一移动轨迹映射为目标加工面的第二移动轨迹。
49.其中，目标加工面表示加工对象用于进行点胶操作的表面。并且，应理解的是，由于点胶头挤压出的胶液具有特殊的流体效应，因此，直接采用三维流体呈现出胶液的涂抹效果需要消耗大量的计算资源。因此，本实施例为节省计算资源以降低模拟设备的负担；将仿真模型在三维仿真空间中的产生的第一移动估计映射为目标加工面的第二移动轨迹，其中，该目标加工面表示加工对象用于进行点胶操作的表面。
50.可选地实施方式中，步骤s102可以包括以下具体实施方式获得该第二移动轨迹：
51.s102-1，获取加工对象在三维仿真空间中的加工位置。
52.s102-2，根据加工位置与第一移动轨迹之间的空间关系，将第一移动轨迹在目标加工面的投影作为第二移动轨迹。
53.示例性的，如图5所示，仿真模型的点胶头在三维仿真空间中移动期间，产生的第一移动轨迹201；将第一移动轨迹201在目标加工面203进行投影，即可获得位于目标加工面203的第二移动轨迹202，其中，该第二移动轨迹202代表点胶操作时涂抹在目标加工面203点胶轨迹。
54.如此，通过两者轨迹之间的映射关系，将点胶头在三维仿真空间移动时的坐标变化，映射为目标加工面上的移动变化。
55.s103，根据第二移动轨迹，在目标加工面沿第二移动轨迹绘制出点胶痕迹。
56.如此，在以上实施方式中，该模拟设备基于实体点胶机的仿真模型，并通过该仿真模型模拟对加工对象的点胶操作，将仿真模型点胶头的第一移动轨迹映射为加工对象表面的第二移动轨迹，然后，沿第二移动轨迹在加工对象的表面绘制出点胶痕迹；从而避免使用实体点胶机进行现场调试；并且，采用轨迹映射的方式避免进行复杂的流体计算，提升了绘制点胶痕迹的效率。
57.研究还发现，若直接在三维仿真空间中呈现点胶痕迹，会因为三维视角的移动而产生视觉偏差，不利与观察点胶效果；因此，对应步骤s103，可以包括以下实施方式：
58.s103-1，提供目标加工面二维的平面视图。
59.s103-2，根据第二移动轨迹，在平面视图中沿第二移动轨迹绘制出点胶痕迹。
60.如此，通过该二维的平面视图，使得用户能够更为直观的观察到点胶痕迹所呈现的效果。
61.研究进一步发现，真实点胶痕迹所呈现的效果与点胶机点胶头的口径大小、移动速度、气体压力等因素相关。例如，在相同气体压力以及口径的条件下，点胶头移动的速度越快则点胶痕迹的宽度越小，反之越大。因此，为了使得绘制的点胶痕迹与真实点胶操作所生成的点胶痕迹相接近，步骤s103-2可以包括以下具体实施方式：
62.s103-2-1，获取加工对象与第二移动轨迹相对应的出胶参数。
63.其中，该点胶参数包括点胶头的口径大小、移动速度以及气体压力；以上三种因素与点胶痕迹对应目标宽度之间的关系，可以基于真实点胶过程中采集大量的测试数据进行拟合获得。
64.s103-2-2，根据出胶参数，确定点胶痕迹的目标宽度。
65.s103-2-3，根据第二移动轨迹，在平面视图中沿第二移动轨迹绘制出具有目标宽度的点胶痕迹。
66.如此，通过以上实施方式，使得所绘制点胶痕迹的宽度贴近于真实点胶痕迹的宽度。
67.为了使得本领域技术人员能够使用本技术内容，下面给出以下具体实施方式。对于加工对象的目标加工面，该模拟设备可以提供如图6所示的平面视图，其中，该平面视图中包括5个点胶区域301。模拟设备根据第一移动轨迹在目标加工面投影出的第二移动轨迹，绘制出如图7所示的点胶痕迹302。
68.另外，在一些实施方式中，可以在可视界面中(screen)通过canvas窗口来呈现该平面视图；使用rawimage组件在canvas窗口中绘制点胶痕迹。继续以图6以及图7为例，该模拟设备可以在二维可视化界面中添加一个canvas窗口，并在canvas窗口中添加一个canvas组件，用于管理位于canvas中的子级组件。假定该canvas组件命名为painting，在painting中添加rawimage组件，用于显示加工对象的目标加工面，以及在5个点胶区域添加rawimage组件用于显示点胶痕迹。
69.假定将位于点胶区域的rawimage组件命名为drawingboard，则模拟设备模拟点胶操作时，脚本程序便将第二移动轨迹对应轨迹点的坐标赋值给drawbrush函数，drawbrush函数通过调用unity的gl类，在drawingboard上渲染出点胶痕迹。
70.本实施为避免可视界面分辨率的变化干扰到点胶痕迹的呈现效果，还针对可视界面添加窗口自适应计算模块，用于计算screen、drawingboard、canvas这三类组件之间以下参数(screen对应窗口的长宽、drawingboard中的recttransform.sizedelta参数以及drawingboard的长宽、canvas中的localscale参数以及canvas)之间的关系，得出一个补偿系数添加在上述坐标转换计算中，使得screen的分辨率变化不影响可视界面中各显示对象之间的相对位置关系，实现screen对分辨率的自适应性。
71.正如以上步骤s101中的介绍，该仿真模型与实体点胶机之间满足等比例关系，能够响应输入的实体点胶机的控制参数；因此，在一些实施方式中，步骤s101可以包括以下实施方式：
72.s101-1，获取仿真模型的控制参数，控制参数用于控制仿真模型对加工对象的点
胶操作进行模拟。
73.s101-2，通过仿真模型响应控制参数，获得仿真模型的点胶头在三维仿真空间中产生的第一移动轨迹。
74.其中，该控制参数为点胶头的空间坐标，相邻两个空间坐标之间的连线可以构成本实施中的一段第一移动轨迹，因此，对于完成加工对象的整个点胶操作，需要多个第一移动轨迹进行组合。
75.针对不同的生产条件，本实施例提供不同的方式获得该控制参数。一些实施方式中，若用于点胶的生产线未建设完成，可以将点胶头的空间坐标按照时间先后顺序记录到excel文件中，作为仿真模型的控制参数表。模拟设备从excel文件中读取控制参数，用于控制仿真模型第一机械臂、第二机械臂以及限位底座做相应的运动，从而获得点胶头产生的第一移动轨迹。
76.其他实施方式中，当用于点胶的生产线已建设完成，而本实施例中的仿真模型为数字孪生模型，可以在实施模式下，实时获取实体点胶机的控制参数，基于该实时的控制参数对实体点胶机进行同步仿真。因此，模拟设备通过创建socket客户端，配合实体点胶机中plc的上位机服务端程序，从局域网中实时获取实体点胶机的控制参数，用于指示仿真模型同步仿真实体点胶机的运动过程。而实时模式可通过同步现场状况，提升孪生体的仿真效果的准确度。
77.如图8所示，研究还发现，点胶机在生产或者设计环节存在引入误差的可能性，导致点胶头设定的初始位置与物理世界中该点胶头实际所处的位置之间存在误差。因此，点胶机生产厂商通常会在点胶机点胶头的正下方贴装一个运动坐标系校准点。假定该校准点对应的坐标为(0，0，0)，进行校准操作时，工人向点胶机输入虚拟世界中的校准坐标(0，0，0)，点胶机响应该校准坐标后，移动到物理世界中的实测位置。工人通过观察点胶头的实测位置是否与校准点对齐，若未对齐，则通过多次测试获得相应的坐标补偿信息，用于对点胶机进行校准。
78.而本实施例中的仿真模型与实体点胶机之间存在等比例关系，因此，若实体点胶机存在误差，则该仿真模型同样会存在误差。鉴于此，为达到更为准确的仿真效果，该模拟设备在可视界面中提供一校准窗口，该校准窗口提供有第一输入框以及第二输入框，其中，第一输入框用于输入空间坐标形式的调试补偿信息；第二输入框用于输入测试坐标。
79.然后，模拟设备接收用户从校准窗口输入的测试坐标以及调试补偿信息；然后，使用调试补偿信息对测试坐标进行修正，获得修正后的测试坐标；最后，通过仿真模型响应该修正后的测试坐标，使得点胶头移动到的第一位置。用户观察第一位置与第二位置之间差异，并调整调试补偿信息，再次重复以上步骤，直到第一位置与第二位置对齐后，将对应的调试补偿信息作为坐标补偿信息，其中，第二位置表示期望点胶头达到的位置。
80.基于该坐标补偿信息，模拟设备在控制仿真设备进行点胶操作时，根据坐标补偿信息对控制参数进行修正，获得修正后的控制参数；并通过仿真模型响应修正后的控制参数，获得仿真模型的点胶头在三维仿真空间中产生的第一移动轨迹。
81.由此，基于以上实施方式，当输入测试坐标后，以真实世界坐标系中的参考位置为基准对比观察虚拟世界中的点胶头的位置，就可以得出两者之间的坐标误差，作为坐标补偿信息，用于对输入的控制参数进行校准，从而获得更为真实的仿真效果。
82.在以上实施例的基础上，值得注意的是，点胶操作只是产品生产环节中的其中一环，还存在上游的生产环节以及下游的生产环节，详细的过程包括：
83.1、工人将加工对象从桌面移至点胶机限位座。
84.2、点胶机限位座移动至原点，准备开始点胶。
85.3、点胶机开始执行点胶程序。根据点胶数据移动点胶头与限位座。
86.4、点胶完毕，限位座复位。
87.5、工人将加工对象从点胶机限位座移至桌面并进行组装。
88.6、工人将组装完毕的加工对象移至螺丝机限位座。
89.7、限位座与螺丝批移动至原点，准备开始拧螺丝。
90.8、螺丝机开始执行拧螺丝程序，移动螺丝批与限位座。
91.9、螺丝供给机吐螺丝，螺丝机的螺丝批取螺丝并移动至指定位置下降并拧螺丝。
92.10、工人将拧好螺丝的加工对象移至桌面，准备进行下一工序。
93.为了进一步贴近真实点胶工艺的生产过程，本实施在模拟点胶操作时，还通过机械臂来模拟真实工况中的人工操作。综上所述，基于本实施例提供更多点胶效果模拟方法，用户可以在仿真环境中反复调整仿真模型的控制参数以及点胶参数，直到绘制出的点胶痕迹满足用户的要求。
94.基于与本实施例所提供点胶效果模拟方法相同的发明构思，本实施例还提供一种点胶效果模拟装置，点胶效果模拟装置包括至少一个可以软件形式存储于存储器120或固化在模拟设备的操作系统(operating system，简称os)中的软件功能模块。其中，模拟设备中的处理器130可以用于执行存储器120中存储的可执行模块，例如点胶效果模拟装置所包括的软件功能模块及计算机程序等。请参照图9，从功能上划分，点胶效果模拟装置可以包括：
95.轨迹映射模块401，用于通过仿真模型对加工对象的点胶操作进行模拟，获得仿真模型的点胶头在三维仿真空间产生的第一移动轨迹。
96.轨迹映射模块401，还用于将第一移动轨迹映射为目标加工面的第二移动轨迹，其中，目标加工面表示加工对象用于进行点胶操作的表面。
97.本实施例中，该轨迹映射模块401用于实现图3中的步骤s101-s102，关于该轨迹映射模块401的详细描述，可以参见步骤s101-s102的详细描述。
98.痕迹绘制模块404，用于根据第二移动轨迹，在目标加工面沿第二移动轨迹绘制出点胶痕迹。
99.本实施例中，该痕迹绘制模块404用于实现图3中的步骤s103，关于该痕迹绘制模块404的详细描述，可以参见步骤s103的详细描述。
100.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
101.还应理解的是，以上实施方式如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法
的全部或部分步骤。
102.因此，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现本实施例提供的点胶效果模拟方法。其中，该计算机可读存储介质可以是u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
103.本实施还提供一种模拟设备，该模拟设备可包括处理器130及存储器120。处理器130与存储器120可经由系统总线通信。并且，存储器120存储有计算机程序，处理器通过读取并执行存储器120中与以上实施方式对应的计算机程序，实现本实施例所提供的点胶效果模拟。
104.应该理解到的是，在上述实施方式中所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
105.以上所述，仅为本技术的各种实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。