一种多关节机械臂的夹爪装置的制作方法

1.本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种多关节机械臂的夹爪装置。


背景技术：

2.在生产中，机械臂配合夹爪用于夹取产品，然而在水下作业时，现有的机械臂因密封性一般，容易导致进水，造成机械臂中的驱动装置报废，所以在水下作业时，必须保证机械臂中驱动部件的密封性。
3.目前在将机械臂安装在水下进行作业时，机械臂配制的夹爪为平板夹爪，适合流水线作业，但对于水下复杂环境、不同形状的物品若采用普通夹爪的话，比如瓶状结构的物品，夹取能力一般，无法更好的适用于水下作业。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种多关节机械臂的夹爪装置，以解决上述背景技术中遇到的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：
6.一种多关节机械臂的夹爪装置，包括输送壳和夹爪，所述输送壳的内部安装有驱动所述夹爪开合作业的驱动装置，输送壳靠近夹爪的一侧设有密封盖，所述夹爪安装在夹爪安装座上，夹爪的驱动端中部设有与驱动装置传动连接的驱动部，夹爪的驱动端外侧设有与夹爪安装座转动连接的转轴，夹爪的工作端设有直板夹持口，夹爪的工作端中部设有弧形夹持口。
7.上述方案中，所述夹爪的板体上开设有减重槽，所述直板夹持口的中间设有线槽孔。
8.上述方案中，所述弧形夹持口的表面设有防滑纹。
9.上述方案中，所述输送壳远离夹爪的一侧连接有驱动安装筒，所述驱动装置通过缸体安装座安装在驱动安装筒中，驱动装置为液压缸。
10.上述方案中，所述输送壳的非工作端通过连接法兰用于连接多关节机械臂。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：输送壳靠近夹爪的一侧设有密封盖，通过密封盖将输送壳靠近夹爪的那一侧密封起来，防止进水，便于水下作业。输送壳的内部安装有驱动夹爪开合作业的驱动装置，夹爪的工作端设有直板夹持口，可对水下的一般物品直接夹持，夹爪的工作端中部设有弧形夹持口，可对水下的圆柱形瓶体进行夹持，因此该夹爪适合水下复杂环境，对不同形状的物品进行夹持。输送壳的非工作端通过连接法兰用于连接多关节机械臂，可实现多方向多角度的输送，使本夹爪装置具有较强的适用性和通用性。
附图说明
12.参照附图来说明本实用新型的公开内容。应当了解，附图仅仅用于说明目的，而并
非意在对本实用新型的保护范围构成限制。在附图中，相同的附图标记用于指代相同的部件。其中：
13.图1为本实用新型外部结构示意图；
14.图2为本实用新型内部结构示意图；
15.图3为本实用新型中夹爪的结构示意图；
16.图4为本实用新型在实施时的结构示意图。
17.图中标号：1-输送壳；11-密封盖；12-第一密封圈；13-第二密封圈；2-驱动安装筒；21-缸体安装座；22-液压缸；23-支撑套；24-第三密封圈；3-夹爪；31-驱动部；32-转轴；33-弧形夹持口；34-直板夹持口；35-减重槽；36-夹爪安装座；37-线槽孔；4-电源接线筒；41-连接法兰；42-插头；5-多关节机械臂。
具体实施方式
18.为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示本实用新型有关的构成。
19.根据本实用新型的技术方案，在不变更本实用新型实质精神下，本领域的一般技术人员可以提出可相互替换的多种结构方式以及实现方式。因此，以下具体实施方式以及附图仅是对本实用新型的技术方案的示例性说明，而不应当视为本实用新型的全部或者视为对本实用新型技术方案的限定或限制。
20.下面结合附图和实施例对本实用新型的技术方案做进一步的详细说明。
21.实施例1，如图1至图3所示，一种多关节机械臂的夹爪装置，包括输送壳1和夹爪3，输送壳1的内部安装有驱动夹爪3开合作业的驱动装置22。该驱动装置22为液压缸，通过液压缸的伸缩轴的输送来驱动夹爪3开合作业。
22.输送壳1靠近夹爪3的一侧设有密封盖11，通过密封盖11将输送壳1靠近夹爪3的那一侧密封起来，防止进水，便于水下作业。为了更好的提供防水性能，在密封盖11的内径上设有与驱动装置22的伸缩轴相配合的第一密封圈12，用于驱动装置22的伸缩轴防水密封输送力矩，避免液体在驱动装置22的伸缩轴输送过程中进入输送壳1的内部。还在密封盖11的外径上设有与输送壳1内壁相配合的第二密封圈13，用于对密封盖11与输送壳1的端部内壁进行密封，防止液体从该位置进入输送壳1的内部。
23.夹爪3安装在夹爪安装座36上，夹爪3的驱动端中部设有与驱动装置22传动连接的驱动部31，夹爪3的驱动端外侧设有与夹爪安装座36转动连接的转轴32。驱动装置22的伸缩杆在伸出时，带动驱动部31以转轴32为中心外翻转，从而夹爪3的两个瓣体撑开。驱动装置22的伸缩杆在收缩恢复到初始状态过程中，带动驱动部31以转轴32为中心内翻转，从而夹爪3的两个瓣体闭合。夹爪3的工作端设有直板夹持口34，可对水下的一般物品直接夹持，夹爪3的工作端中部设有弧形夹持口33，可对水下的圆柱形瓶体进行夹持，因此该夹爪3适合水下复杂环境，对不同形状的物品进行夹持。
24.作为一种优选的方案，夹爪3的板体上开设有减重槽35，减重槽35随着夹爪的形状为设定，用于降低夹爪3的整体重量，便于驱动。直板夹持口34的中间设有线槽孔37，用于配合直板夹持口34，可用于对水下的线体线管类物品进行牵拉，丰富对水下物品的夹持范围。
25.作为一种优选的方案，弧形夹持口33的表面设有防滑纹，可设置均匀的横线纹，便于夹爪3在夹持瓶状物品时能牢固夹持，防止出现滑脱现象。
26.请参阅图4，输送壳1的非工作端通过连接法兰41用于连接多关节机械臂5，可实现多方向多角度的输送，使本夹爪装置具有较强的适用性和通用性。
27.实施例2，如图1至图3所示，在实施例1的基础上，输送壳1远离夹爪3的一侧连接有驱动安装筒2，具体的，输送壳1远离夹爪3的一侧通过第三密封圈24与驱动安装筒2固定连接，防止内部进水。驱动装置22通过缸体安装座21安装在驱动安装筒2中，配合输送壳1为驱动装置22提供安装控件。
28.作为一种优选的方案，驱动安装筒2的内部安装有支撑套23，支撑套23与驱动装置22的外壁固定连接，通过支撑套23将驱动装置22在驱动安装筒2内部支撑起来，便于稳定驱动夹爪3。
29.为了便于为驱动装置22通电，在驱动安装筒2的端部安装有电源接线筒4，电源接线筒4的内部安装有插头42，插头42的顶部设有密封防水盖，对连接的线缆进行密封，插头42通过电缆线与驱动装置22连接，为驱动装置22输送电能。
30.另外，在电源接线筒4的端部安装有连接法兰41，连接法兰41用于连接多关节机械臂5，多关节机械臂5可以设置多个关节，各个关节密封固定，各个关节的机械臂可实现旋转功能。
31.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。这些未公开的要素，均属于本领域的技术人员能够获知的现有技术。
32.以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明,所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式，并不用于限定本实用新型保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应含在本实用新型的保护范围之内。