一种码垛机械手的制作方法

技术特征：
1.一种码垛机械手，其特征在于，包括安装板(1)、设于安装板(1)上的第一抓手(4)组件、第二抓手(5)组件及用于控制所述第一抓手(4)组件与第二抓手(5)组件开合的驱动机构；所述第一抓手(4)组件包括至少一个第一摆臂及设于第一摆臂上的第一抓手(4)，所述第二抓手(5)组件包括至少一个第二摆臂及设于第二摆臂上的第二抓手(5)，所述第一摆臂、第二摆臂分别可转动的设于所述安装板(1)上；所述驱动机构包括驱动缸(2)及至少一个驱动连杆(3)，所述驱动连杆(3)的一端与所述第一摆臂铰接，另一端与所述第二摆臂铰接，所述驱动缸(2)的缸体设于所述安装板(1)上，所述驱动缸(2)的活塞杆与所述第一摆臂或第二摆臂铰接。2.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征在于，所述第一摆臂包括第一抓手臂(7)及设于第一抓手臂(7)上的第一曲臂(6)，所述第二摆臂包括第二抓手臂(9)及设于第二抓手臂(9)上的第二曲臂(8)，所述驱动连杆(3)设置在所述第一曲臂(6)与第二曲臂(8)之间，所述第一抓手(4)、第二抓手(5)分别设置在第一抓手臂(7)、第二抓手臂(9)上，所述驱动缸(2)的活塞杆与第一抓手臂(7)或第二抓手臂(9)的中部铰接。3.根据权利要求1或2所述的码垛机械手，其特征在于，所述第一摆臂、第二摆臂分别对应通过第一连接轴(10)、第二连接轴(11)与所述安装板(1)连接。4.根据权利要求3所述的码垛机械手，其特征在于，所述第一摆臂与第一连接轴(10)、第二摆臂与第二连接轴(11)分别同步转动，所述第一连接轴(10)、第二连接轴(11)分别通过轴承座(12)与所述安装板(1)连接。5.根据权利要求3所述的码垛机械手，其特征在于，所述第一连接轴(10)及第二连接轴(11)分别与所述安装板(1)固定连接，所述第一摆臂与第一连接轴(10)可转动连接，所述第二摆臂与所述第二连接轴(11)可转动连接。6.根据权利要求3所述的码垛机械手，其特征在于，所述第一摆臂设有两个，所述第二摆臂设有两个，所述驱动连杆(3)设有两个，两个所述第一摆臂对称设置在第一连接轴(10)上，两个所述第二摆臂对称的设置在所述第二连接轴(11)上。7.根据权利要求6所述的码垛机械手，其特征在于，两个所述第一摆臂之间设有连接杆(13)，所述驱动缸(2)的活塞杆与所述连接杆(13)铰接。8.根据权利要求1或2所述的码垛机械手，其特征在于，所述第一抓手(4)及第二抓手(5)均包括抓手支撑梁(15)及设于抓手支撑梁(15)上的多个爪齿(16)，所述抓手支撑梁(15)与所述第一摆臂或第二摆臂的下部连接。9.根据权利要求1或2所述的码垛机械手，其特征在于，所述安装板(1)上还设有安装法兰(14)。10.根据权利要求1或2所述的码垛机械手，其特征在于，所述驱动缸(2)采用气缸或油缸。

技术总结
本实用新型涉及一种码垛机械手，包括安装板、设于安装板上的第一抓手组件、第二抓手组件及用于控制第一抓手组件与第二抓手组件同步开合的驱动机构；所述第一抓手组件包括至少一个第一摆臂及设于第一摆臂上的第一抓手，所述第二抓手组件包括至少一个第二摆臂及设于第二摆臂上的第二抓手，所述第一摆臂、第二摆臂分别可转动的设于安装板上；所述驱动机构包括驱动缸及至少一个驱动连杆。所述摆臂包括抓手臂及设于抓手臂上的曲臂。本实用新型结构简单，操作方便，实现两抓手的同步抓取及同步释放，抓手同步开合同步性更佳，不仅保证了货物的抓取的稳定性，码垛效率高，而且改善了货物的码垛效果，尤其能实现抓取过程容易变形的编织袋的自动码垛。织袋的自动码垛。织袋的自动码垛。


技术研发人员：谢建福 张科 吕巧丽 孙东伟 辛旭峰 宫旭洲
受保护的技术使用者：山东鲁花集团有限公司
技术研发日：2022.01.20
技术公布日：2022/8/11