一种机器人驱动关节状态监控系统的制作方法

1.本发明涉及机械设备技术领域，更具体地说，涉及一种机器人驱动关节状态监控系统。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
3.机械臂在实用时需要用到旋转机构，但是目前机械臂上的旋转机构不便于实时监控旋转机构上的驱动结构是否处于正常工作状态，也不能降低驱动结构工作时所产生的振动，稳定性低，而且驱动结构在工作时会产生热量，驱动结构长期处于较高的温度环境中容易导致使用寿命降低，为此，我们提出一种机器人驱动关节状态监控系统。


技术实现要素：

4.1、要解决的技术问题
5.本发明的目的在于提供一种机器人驱动关节状态监控系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
6.2、技术方案
7.一种机器人驱动关节状态监控系统，包括壳体，所述壳体的内部底端四个拐角处均安装有限位柱，所述限位柱的另一端穿过阻尼橡胶套与限位板连接，所述阻尼橡胶套设置在通孔的孔壁上，所述通孔开设在导热缓冲板的表面四个拐角处，所述限位板与导热缓冲板之间和导热缓冲板与壳体内部底端之间均设置有弹簧，且弹簧套设在限位柱的外壁外侧，所述导热缓冲板的上表面中心位置安装有减速电机，所述导热缓冲板的底部中心位置安装有贴片式温度检测传感器，所述减速电机的输出轴通过联轴器与转轴连接，所述转轴的另一端穿过壳体顶部中心位置上的轴承与第一安装板连接，所述第一安装板的底部两侧均安装有弧形滑块，所述弧形滑块的底部设置在中空环状滑轨上，且弧形滑块与中空环状滑轨之间为活动连接，所述壳体的内部顶端一侧设置有噪音检测传感器，所述壳体的底部安装有第二安装板，所述壳体的两侧外壁上分别安装有第一箱体和第二箱体，所述第一箱体的内部从左到右依次设置有风机、第一板式过滤网和第一干燥盒，所述第二箱体的内部设置有第二干燥盒和第二板式过滤网，且第二干燥盒位于第二板式过滤网的一侧。
8.优选地，所述限位柱的另一端外壁上设置有外螺纹，所述限位板的表面中心位置开设有螺纹孔，所述限位柱外壁上的外螺纹与螺纹孔孔壁上的内螺纹之间为螺纹啮合连接。
9.优选地，所述壳体的后端面安装有控制箱，所述控制箱的端面设置有显示屏和控制面板，且显示屏位于控制面板的上方，所述控制面板的端面设置有控制按钮，所述控制箱
的内部设置有模数转换模块和控制器，且模数转换模块位于控制器的上方，所述控制箱的顶部安装有声光报警器。
10.优选地，所述噪音检测传感器和贴片式温度检测传感器的输出端均与模数转换模块的输入端电性连接，所述模数转换模块的输出端与控制器的输入端电性连接，所述控制器的输出端分别与减速电机和声光报警器的输入端电性连接。
11.优选地，所述壳体的两侧外壁分别开设有第一通风口和第二通风口，所述第一箱体的两侧外壁分别开设有第三通风口和第四通风口，所述第二箱体的两侧外壁分别开设有第五通风口和第六通风口，所述第一通风口、第二通风口、第三通风口、第四通风口、第五通风口和第六通风口之间相互贯通，所述壳体、第一箱体和第二箱体的前端面均设置有密封门，所述密封门的前端面设置有安全锁。
12.优选地，所述第一干燥盒和第二干燥盒的顶端和底端均安装有凸块，所述第一干燥盒和第二干燥盒的外壁两侧均开设有通风孔，所述第一干燥盒和第二干燥盒的内部均填充有干燥剂颗粒。
13.优选地，所述第一板式过滤网的两端和第一干燥盒上的凸块均安装在第一u型卡板上的u型槽内，且第一板式过滤网的两端外壁和第一干燥盒上的凸块外壁均与第一u型卡板上的u型的槽壁之间均为间隙连接，所述第二板式过滤网的两端和第二干燥盒上的凸块均安装在第二u型卡板上的u型槽内，且第二板式过滤网的两端外壁和第二干燥盒上的凸块外壁均与第二u型卡板上的u型槽的槽壁之间为间隙连接。
14.3、有益效果
15.相比于现有技术，本发明的优点在于：
16.1、本发明通过弹簧、限位柱、限位板、导热缓冲板等一系列结构的配合设置，当减速电机工作并产生一定的振动时，弹簧可以起到缓冲减震的作用，提高了本发明工作时的稳定性，通过弧形滑块和中空环状滑轨的配合设置，提高了第一安装板所安装的机械臂结构旋转时的稳定性。
17.2、本发明通过噪音检测传感器的设置，噪音检测传感器实时检测壳体内部的声响，当噪音检测传感器所检测到噪音不在预设的噪音数据值范围内时，控制器控制声光报警器进行声光报警，提醒工作人员及时对本发明进行查看，从而本发明可以实时监测减速电机工作是否处于正常工作状态。
18.3、本发明通过贴片式温度检测传感器、风机等一系列结构的配合设置，贴片式温度检测传感器实时检测导热缓冲板的温度，减速电机工作所产生的热量会传递给导热缓冲板，当贴片式温度检测传感器所述检测到的温度数据值大于预设的温度数据值范围内时，控制器控制风机进行工作，风机将外部的冷空气引入到壳体内部对减速电机进行散热，从而避免了减速电机因长时间处于高温环境中而导致减速电机使用寿命降低的情况发生。
19.4、本发明通过第一u型卡板、第二u型板、第一干燥盒、第二干燥盒、第一板式过滤网、第二板式过滤网等一系列结构的配合设置，第一干燥盒和第二干燥盒可以避免外部空气中的湿气进入到壳体内部而导致减速电机损坏的情况发生，第一板式过滤网和第二板式过滤网可以避免外部空气中的颗粒物进入到壳体内部而导致减速电机使用寿命降低的情况发生，因第一板式过滤网的两端外壁和第一干燥盒上的凸块外壁均与第一u型卡板上的u型的槽壁之间均为间隙连接，第二板式过滤网的两端外壁和第二干燥盒上的凸块外壁均与
第二u型卡板上的u型槽的槽壁之间为间隙连接，从而方便了工作人员对第一干燥盒、第二干燥盒、第一板式过滤网和第二板式过滤网进行拆装更换或清理，实用性强。
附图说明
20.图1为本发明的整体结构示意图；
21.图2为本发明放板框的主视图；
22.图3为本发明的后视图；
23.图4为本发明壳体的内部结构示意图；
24.图5为本发明第一箱体的内部结构示意图；
25.图6为本发明第二箱体的内部结构示意图；
26.图7为本发明控制箱的内部结构示意图；
27.图8为本发明第一u型卡板和第二u型卡板的结构示意图；
28.图9为本发明弧形滑块与中空环状滑轨之间的连接结构示意图；
29.图10为本发明图4中的a处局部放大结构示意图；
30.图11为本发明第一干燥盒和第二干燥盒的内部结构示意图；
31.图12为本发明的原理流程框图。
32.图中标号说明：1、第一安装板；2、第一箱体；201、第三通风口；202、第四通风口；3、壳体；301、密封门；302、安全锁；303、第一通风口；304、第二通风口；305、轴承；4、第二安装板；5、第二箱体；501、第五通风口；502、第六通风口；6、弧形滑块；7、转轴；8、中空环状滑轨；9、声光报警器；10、控制箱；1001、控制面板；1002、控制按钮；1003、显示屏；1004、模数转换模块；1005、控制器；11、噪音检测传感器；12、联轴器；13、减速电机；14、限位柱；15、限位板；1501、螺纹孔；16、弹簧；17、导热缓冲板；1701、通孔；1702、阻尼橡胶套；18、贴片式温度检测传感器；19、第一干燥盒；1901、凸块；1902、通风孔；1903、干燥剂颗粒；20、第一u型卡板；21、第二干燥盒；22、第二板式过滤网；23、第二u型卡板；24、第一板式过滤网；25、风机。
具体实施方式
33.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性拉动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
34.请参阅图1-12，本发明提供一种技术方案：
35.一种机器人驱动关节状态监控系统，包括壳体3，壳体3的内部底端四个拐角处均安装有限位柱14，限位柱14的另一端穿过阻尼橡胶套1702与限位板15连接，阻尼橡胶套1702设置在通孔1701的孔壁上，通孔1701开设在导热缓冲板17的表面四个拐角处，限位板15与导热缓冲板17之间和导热缓冲板17与壳体3内部底端之间均设置有弹簧16，且弹簧16套设在限位柱14的外壁外侧，导热缓冲板17的上表面中心位置安装有减速电机13，导热缓冲板17的底部中心位置安装有贴片式温度检测传感器18，减速电机13的输出轴通过联轴器12与转轴7连接，转轴7的另一端穿过壳体3顶部中心位置上的轴承305与第一安装板1连接，第一安装板1的底部两侧均安装有弧形滑块6，弧形滑块6的底部设置在中空环状滑轨8上，
且弧形滑块6与中空环状滑轨8之间为活动连接，壳体3的内部顶端一侧设置有噪音检测传感器11，壳体3的底部安装有第二安装板4，壳体3的两侧外壁上分别安装有第一箱体2和第二箱体5，第一箱体2的内部从左到右依次设置有风机25、第一板式过滤网24和第一干燥盒19，第二箱体5的内部设置有第二干燥盒21和第二板式过滤网22，且第二干燥盒21位于第二板式过滤网22的一侧，限位柱14的另一端外壁上设置有外螺纹，限位板15的表面中心位置开设有螺纹孔1501，限位柱14外壁上的外螺纹与螺纹孔1501孔壁上的内螺纹之间为螺纹啮合连接，壳体3的后端面安装有控制箱10，控制箱10的端面设置有显示屏1003和控制面板1001，且显示屏1003位于控制面板1001的上方，控制面板1001的端面设置有控制按钮1002，控制箱10的内部设置有模数转换模块1004和控制器1005，且模数转换模块1004位于控制器1005的上方，控制箱10的顶部安装有声光报警器9，噪音检测传感器11和贴片式温度检测传感器18的输出端均与模数转换模块1004的输入端电性连接，模数转换模块1004的输出端与控制器1005的输入端电性连接，控制器1005的输出端分别与减速电机13和声光报警器9的输入端电性连接，壳体3的两侧外壁分别开设有第一通风口303和第二通风口304，第一箱体2的两侧外壁分别开设有第三通风口201和第四通风口202，第二箱体5的两侧外壁分别开设有第五通风口501和第六通风口502，第一通风口303、第二通风口304、第三通风口201、第四通风口202、第五通风口501和第六通风口502之间相互贯通，壳体3、第一箱体2和第二箱体5的前端面均设置有密封门301，密封门301的前端面设置有安全锁302，第一干燥盒19和第二干燥盒21的顶端和底端均安装有凸块1901，第一干燥盒19和第二干燥盒21的外壁两侧均开设有通风孔1902，第一干燥盒19和第二干燥盒21的内部均填充有干燥剂颗粒1903，第一板式过滤网24的两端和第一干燥盒19上的凸块1901均安装在第一u型卡板20上的u型槽内，且第一板式过滤网24的两端外壁和第一干燥盒19上的凸块1901外壁均与第一u型卡板20上的u型的槽壁之间均为间隙连接，第二板式过滤网22的两端和第二干燥盒21上的凸块1901均安装在第二u型卡板23上的u型槽内，且第二板式过滤网22的两端外壁和第二干燥盒21上的凸块1901外壁均与第二u型卡板23上的u型槽的槽壁之间为间隙连接。
36.工作原理：使用时，接通外部电源，当减速电机13工作并产生一定的振动时，弹簧16可以起到缓冲减震的作用，提高了本发明工作时的稳定性，通过弧形滑块6和中空环状滑轨8的配合设置，提高了第一安装板1所安装的机械臂结构旋转时的稳定性，噪音检测传感器11实时检测壳体3内部的声响，当噪音检测传感器11所检测到噪音不在预设的噪音数据值范围内时，控制器1005控制声光报警器9进行声光报警，提醒工作人员及时对本发明进行查看，从而本发明可以实时监测减速电机13工作是否处于正常工作状态，贴片式温度检测传感器18实时检测导热缓冲板17的温度，减速电机13工作所产生的热量会传递给导热缓冲板17，当贴片式温度检测传感器18检测到的温度数据值大于预设的温度数据值范围内时，控制器1005控制风机25进行工作，风机25将外部的冷空气引入到壳体3内部对减速电机13进行散热，从而避免了减速电机13因长时间处于高温环境中而导致减速电机13使用寿命降低的情况发生，第一干燥盒19和第二干燥盒21可以避免外部空气中的湿气进入到壳体3内部而导致减速电机13损坏的情况发生，第一板式过滤网24和第二板式过滤网22可以避免外部空气中的颗粒物进入到壳体3内部而导致减速电机13使用寿命降低的情况发生，因第一板式过滤网24的两端外壁和第一干燥盒19上的凸块1901外壁均与第一u型卡板20上的u型的槽壁之间均为间隙连接，第二板式过滤网22的两端外壁和第二干燥盒21上的凸块1901外
壁均与第二u型卡板23上的u型槽的槽壁之间为间隙连接，从而方便了工作人员对第一干燥盒19、第二干燥盒21、第一板式过滤网24和第二板式过滤网22进行拆装更换或清理，实用性强。
37.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。