一种托盘转接的方法与流程

1.本发明涉及一种托盘转接的方法，特别是涉及一种托盘转接的方法，存车，取车的方法。


背景技术：

2.目前，城市的汽车日益增多，停放汽车的矛盾十分突出，现在的汽车一般是停放在路边或停车场，即不方便，又不安全，还容易堵塞交通。另外，为了减少环境污染，各国都鼓励和推广使用电动汽车，现在机械车库的停车需要很多托盘。


技术实现要素：

3.在机械车库中，存车时需要一个托盘，取车时需要移走一个托盘，效率低。同时，机械车库需要建造专门存放托盘的地方来堆积托盘，这样空间占用大。
4.本发明的部分内容至少解决上述技术问题。
5.本发明提供一种托盘转接的方法，用于机械车库，机械车库具有移动装置，以及装载在移动装置上的第一转接装置和第二转接装置，方法包括：
6.移动装置上载有空载托盘或实载托盘，移动装置上的空载托盘或实载托盘放置在第一转接装置上；
7.在车库的承载结构的托盘位上放置实载托盘或空载托盘；
8.移动装置移动，移动装置上的第二转接装置与机械车库的承载结构的托盘位在对接位置处进行第一次对接；
9.第一次对接后，承载结构的托盘位上的实载托盘或空载托盘第一次转接至第二转接装置的托盘位上；
10.第一次转接后，移动装置移动一距离，移动装置上的第一转接装置与机械车库的承载结构的托盘位在对接位置处进行第二次对接；和，
11.第二次对接后，第一转接装置上的空载托盘或实载托盘第二次转接到承载结构的托盘位上。
12.移动装置为横移机且在机械车库的水平层上水平移动，第一转接装置和第二转接装置分别依次沿横移机行走方向上水平设置；
13.第一次转接后，移动装置移动一距离，移动装置上的第一转接装置与机械车库的承载结构的托盘位在对接位置处进行第二次对接，具体为：
14.第一次转接后，横移机水平移动一距离，横移机上的第一转接装置与机械车库的承载结构的托盘位在对接位置处进行第二次对接。
15.移动装置为升降机且在机械车库各层之间垂直移动，第一转接装置和第二转接装置分别沿升降机垂直移动方向水平布置；
16.第一次转接后，移动装置移动一距离，移动装置上的第一转接装置与机械车库的承载结构的托盘位在对接位置处进行第二次对接，具体为：
17.第一次转接后，升降机垂直移动一距离，升降机上的第一转接装置与机械车库的承载结构的托盘位在对接位置处进行第二次对接。
18.一种托盘转接的方法，用于机械车库，机械车库具有横移机和装载在横移机上的第一转接装置和第二转接装置，升降机和装载在升降机上的第三转接装置和第四转接装置，方法包括：
19.横移机上载有空载托盘或实载托盘，横移机载有的空载托盘或实载托盘设置在第一转接装置上；
20.升降机上载有空载托盘或实载托盘，升降机上载有的空载托盘或实载托盘设置在第三转接装置上；
21.横移机水平移动并移动到机械车库的对接区域处；
22.升降机垂直移动并移动到机械车库的对接区域处；
23.在对接区域处，横移机的一个转接装置与升降机的一个转接装置进行第一次对接；
24.第一次对接后，横移机的一个转接装置与升降机的一个转接装置进行第一次转接；
25.横移机水平移动一距离，升降机垂直移动一距离，横移机的另一个转接装置与升降机的另一个转接装置进行第二次对接；和，
26.第二次对接后，横移机的另一个转接装置与升降机的另一个转接装置进行第二次转接；其中，第一次转接和第二次转接使得第三转接装置的托盘位上的实载托盘或空载托盘转接至第二转接装置的托盘位上，第一转接装置上的空载托盘或实载托盘转接到第四转接装置的托盘位上。
27.一种托盘转接的方法，用于机械车库，机械车库具有移动装置，以及装载在移动装置上的第一转接装置和第二转接装置，方法包括：
28.移动装置上载有空载托盘或实载托盘，移动装置上的空载托盘或实载托盘放置在第一转接装置上；
29.移动装置移动，移动装置上的第一转接装置对接机械车库的空白区域，同时第二转接装置与机械车库的承载结构的托盘位进行对接；其中，承载结构的托盘位上放置有实载托盘或空载托盘；
30.在对接时，第一转接装置将第一转接装置上的实载托盘或空载托盘转接至机械车库的空白区域上，第二转接装置将承载结构的托盘位上的空载托盘或实载托盘转接到第二转接装置的托盘位上。
31.一种存车的方法，用于机械车库，机械车库具有移动装置，以及装载在移动装置上的第一转接装置和第二转接装置，方法包括：
32.机械车库的内部停车位在有存车状态时具有实载托盘，在无存车状态时具有空载托盘；
33.移动装置在无任务状态时载有空载托盘，移动装置上的空载托盘放置在第一转接装置上；
34.在接收到存车指令时，移动装置移动，移动装置载有的空载托盘与承载结构的托盘位上的实载托盘在第一对接区域处进行第一次转接互换，以实现接车；其中，在第一转接
互换为：承载结构的托盘位上的实载托盘转接至第二转接装置的托盘位上，第一转接装置上的空载托盘转接到承载结构的托盘位上；
35.在第一次转接互换后，移动装置载有实载托盘移动，移动装置载有的实载托盘与无存车状态的内部停车位的空载托盘在第二对接区域处进行第二次转接互换，以实现存车；其中，第二次转接互换为：无存车状态的内部停车位的空载托盘转接至第一转接装置的托盘位上，第二转接装置上的实载托盘转接到无存车状态的内部停车位上。
36.一种取车的方法，用于机械车库，机械车库具有移动装置，以及装载在移动装置上的第一转接装置和第二转接装置，方法包括：
37.机械车库的内部停车位在有存车状态时具有实载托盘，在无存车状态时具有空载托盘；
38.移动装置在无任务状态时载有空载托盘，移动装置上的空载托盘放置在第一转接装置上；
39.在接收到取车指令时，移动装置移动，移动装置载有的空载托盘与存有该车的内部停车位上的实载托盘在第一对接区域处进行第一次转接互换，以实现接车；其中，第一次转接互换为：存有该车的内部停车位上的实载托盘转接至第二转接装置的托盘位上，第一转接装置上的空载托盘转接到原存有该车的内部停车位上；
40.第一次转接互换后，移动装置载有实载托盘移动，移动装置载有的实载托盘与机械车库的承载结构上的空载托盘在第二对接区域处进行第二次转接互换，移动装置放下实载托盘以便于客户取车；其中，第二次转接互换为：机械车库的承载结构上的空载托盘转接至第一转接装置的托盘位上，第二转接装置上的实载托盘转接到机械车库的承载结构上的托盘位上。
41.转接装置为滚床、链条、皮带中的一种，转接时，安装在空载托盘或实载托盘下的转接装置对空载托盘或实载托盘进行拖动并拖动到所需要转接的位置。
42.转接装置为伸缩杆，转接时，伸缩杆对空载托盘或实载托盘进行推拉并推拉到所需要转接的位置。
43.转接装置为agv，转接时，agv先钻到实载托盘或空载托盘下面，托起实载托盘或空载托盘并移动到需要转接的位置，完成转接后，agv再回位。
44.本发明中，通过托盘的转接互换，移动装置上保持都有空载托盘或实载托盘的输送，避免了单纯实载托盘取车时在出口区空载托盘的集中而产生的空托盘储存区的建设，减少了空间的需求，并且减少了单独存返空载托盘存放时带来的输送资源的占用。
45.当车库设置有升降机和横移机时，升降机和横移机可以同时运动，在对接位置处完成空载托盘或实载托盘的转接，减少了存取车的时间，提高了效率。
附图说明
46.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
47.图1为一个实施例的移动装置为升降机机时的运载装置；
48.图2为一个实施例的移动装置为横移机时的运载装置；
49.图3为一个实施例的升降机式运载装置的实载托盘与内部停车位的空载托盘3的转接互换；
50.图4为图3中a的a向视图；
51.图5为一个实施例的托盘转接的方法；
52.图6为又一个实施例的托盘转接的方法；
53.图7为一个实施例的存车的方法；
54.图8为一个实施例的取车的方法。
具体实施方式
55.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。
56.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多个”的含义是两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。“垂直”并不是严格意义上的垂直，而是在误差允许范围之内。“平行”并不是严格意义上的平行，而是在误差允许范围之内。
57.下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本技术的具体结构进行限定。在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
58.本发明涉及一种运载装置，包括：移动装置，以及装载在移动装置上的第一转接装置和第二转接装置。
59.如图1所示，移动装置为升降机11，运载装置为升降机式运载装置1，其包括升降机11，以及装载在升降机11上的转接装置12和转接装置13；转接装置12和13分别对应托盘位121和托盘位131。升降机11沿z方向上下移动，转接装置12和13沿移动的方向(z方向)水平布置。转接装置12和转接装置13分别放置在框架的上下两层中，并一起设置在升降机11上。
60.在图1中，汽车5停靠在托盘3上，托盘3放置在转接装置13的托盘位131上，也即，实载托盘放置在转接装置13的托盘位131上。
61.如图2所示，移动装置为横移机21，运载装置为横移机式运载装置2，其包括横移机21，以及装载在横移机上的转接装置22和转接装置23；转接装置22和23分别对应托盘位221和托盘位231。横移机21沿y方向水平在水平导轨4上滑动，转接装置22和23沿滑动的方向(y方向)水平布置。
62.在图2中，汽车5停靠在托盘3上，托盘3放置在转接装置22的托盘位221上，也即，实载托盘放置在转接装置22的托盘位221上。
63.其上停靠有汽车或其他装置的托盘称之为实载托盘，托盘在空置时称为空载托盘。可以放置空载托盘或实载托盘的位置，称之为托盘位。
64.图3为升降机式运载装置1的实载托盘3与车库内部停车位6的空载托盘31的转接互换过程。
65.如图3中的a所示，实载托盘3放置在转接装置13的托盘位131上，升降机11沿z方向上下移动，升降机11上的转接装置12与内部停车位31的托盘位61在对接位置a1处进行第一次对接。其中，对接指的是，当升降机11在对接位置a1处，升降机11上的转接装置12与内部停车位31的托盘位61基本处于同一水平高度，并且，升降机11上的转接装置12与内部停车位31的托盘位61相对(如图4所示)，以方便实载托盘或空载托盘在x方向移动。
66.如图3中的b所示，转接装置12将内部停车位6的托盘位31上的空载托盘31转接至转接装置12的托盘位121上。此时第一次转接完成。
67.在一个实施例中，转接装置12为agv(automated guided vehicle，也即“自动导引运输车”)，转接时，升降机11上的agv沿 x方向移动并钻到空载托盘31下，agv托起空载托盘31，并沿-x方向移动，移动到升降机11中对应的位置后停止(如b所示的位置处)。
68.第一次转接完成后，升降机沿-z方向(也即向下)移动一距离，这样，如图3中的c所示，升降机11上的转接装置13与内部停车位的托盘位61在对接位置a1处进行第二次对接。其中，对接指的是，在对接位置a1处，升降机11上的转接装置13与内部停车位31的托盘位61基本处于同一水平高度，并且，升降机11上的转接装置13与内部停车位31的托盘位61相对，以方便实载托盘或空载托盘在x方向移动。
69.如图3中的d所示，转接装置13将转接装置13的托盘位131上的实载托盘3转接到内部停车位6的托盘位61处。此时第二次转接完成。
70.在一个实施例中，转接装置13为agv，转接时，升降机11上的agv承载着实载托盘3沿 x方向移动，移动到内部停车位6的托盘位61上，放下实载托盘3，agv在沿-x放下移动，并回归到升降机11中对应的位置处(如d所示的位置处)。
71.经过上述的第一次转接和第二次转接后，升降机式运载装置1的实载托盘3与内部停车位6的空载托盘31的转接互换完成。转接互换完成后，升降式运载装置3的升降机31上载有空载托盘31，内部停车位6上放置为实载托盘。
72.在其他实施例中，类似地，升降机式运载装置1的空载托盘与内部停车位6的实载托盘的转接互换。或者，类似地，升降机式运载装置1的实载托盘与内部停车位6的实载托盘的转接互换。亦或是，类似地，升降机式运载装置1的空载托盘与内部停车位6的空载托盘的转接互换。过程类似，此处不在赘述。
73.在一个实施例中，横移式运载装置2的实载托盘3与内部停车位6的空载托盘31的转接互换。其中，横移机21的转接装置22上放置有实载托盘3。过程与图3类似，不同在于，横移式运载装置2的横移机21沿水平位置的y方向移动。横移机21移动进行相应的第一次对接并执行第一次转接，也即，转接装置23将内部停车位6的托盘位61上的空载托盘31转接至横移机上的转接装置23的托盘位231上；横移机21沿y移动一段距离后，然后再进行第二次对接并执行第二次转接，也即，横移机21上的转接装置22将转接装置22上的实载托盘3转接到内部停车位6的托盘位61上。经过第一次转接和第二次转接后，横移式运载装置2的实载托盘3与内部停车位6的空载托盘31的转接互换完成。转接互换完成后，横移式运载装置2的横
移机21上载有空载托盘31，内部停车位6上放置为实载托盘。
74.在其他实施例中，类似地，横移式运载装置2的空载托盘与内部停车位6的实载托盘的转接互换。或者，类似地，横移式运载装置2的实载托盘与内部停车位6的实载托盘的转接互换。亦或是，类似地，横移式运载装置2的空载托盘与内部停车位6的空载托盘的转接互换。过程类似，此处不在赘述。
75.在其他实施例中，内部停车位的实载托盘可以是车库的其他承载结构上的托盘位的实载托盘。比如，其他转接装置上的托盘位的实载托盘。
76.在其他实施例中，内部停车位的空载托盘可以是车库的其他承载结构上的托盘位的空载托盘。比如，其他转接装置上的托盘位的空载托盘。
77.如图5所示，一种托盘的转接方法10，用于机械车库，机械车库具有升降机式运载装置，其结构与图1的升降式运载装置1相同，其包括升降机，以及装载在升降机上的第一转接装置和第二转接装置，升降机垂直移动。方法10包括：
78.s101，在升降机的第一转接装置的托盘位上放置实载托盘；
79.s102，在车库内部停车位上的托盘位上放置空载托盘；
80.s103，升降机移动，升降机上的第二转接装置与内部停车位上的托盘位在对接位置处进行第一次对接；
81.s104，升降机上的第二转接装置将内部停车位上的托盘位上的空载托盘第一次转接至第一转接装置的托盘位上；
82.s105，升降机再次移动，升降机上的第一转接装置与内部停车位上的托盘位在对接位置处进行第二次对接；
83.s106，升降机上的第一转接装置将第一转接装置的托盘位上的实载托盘第二次转接至内部停车位的托盘位上。
84.第一次转接和第二次转接，也即，升降机上的实载托盘与车库内部停车位上的空载托盘进行转接互换，转接互换完成后，升降机还载有空载托盘，内部停车位上停有实载托盘。升降机上载有的托盘从转接互换前的实载托盘变为转接互换后的空载托盘，也就是说，在上述方法中，升降机移动时，均载有实载托盘或空载托盘，升降机不存在闲置的情况。升降机移动时，不空载，这样有利于提高效率，并且节能。升降机上的两个转接装置取走一个托盘，放下另外一个托盘，这样有效避免托盘堆积。
85.在上述方法10中，步骤中s101和s102不分先后，也可以同时进行。
86.在步骤s103和步骤105中，对接指的是，升降机停在合适的位置，升降机上的一个转接装置与内部停车位的托盘位相对，使得方便待转接托盘的转接。比如，升降机上的一个转接装置与内部停车位的托盘位基本处于同一水平高度，并且，升降机上的转接装置与内部停车位的托盘位相对。
87.在一个实施例中，第一转接装置和第二转接装置为agv。
88.在一个实施例中，第一次转接时，升降机11上的agv移动并钻到内部停车位的空载托盘下，agv托起空载托盘，返回到升降机中对应的位置后停止。在第二次转接时，升降机上的agv承载着实载托盘，移动到内部停车位的托盘位上，放下实载托盘，agv返回到升降机11中对应的位置处。
89.车库内部停车位是一种车库的承载结构，在一些实施例中，升降机上的实载托盘
可以与车库的其他承载结构的托盘位上的空载托盘进行转接互换。车库的其他承载结构可以是车库的其它移动装置(例如横移机)或车库入口处的接车位。其中，车库入口处的接车位指的是客户与车库对接的位置处，也即，车库入口处的接车位是客户存车时由客户停车的位置处或者客户从车库取车的位置处。
90.在一些实施例中，升降机上的转接装置上的托盘位对接车库入口处的接车位。比如，在升降机的第一转接装置的托盘位上放置实载托盘(s101)之前，升降机载有转接装置上的托盘位上的空载托盘直接停在车库入口处的接车位。客户在存车时，将车直接开到该空载托盘上，这样，升降机载有转接装置上的托盘位上的空载托盘变成了实载托盘。升降机载有并运载该实载托盘垂直方向移动。
91.另一个托盘转接的方法，与上述方法10基本相同，主要的区别在于，运载装置为横移式运载装置，其结构与图2的横移式运载装置2相同，其包括横移机，以及装载在升降机上的第一转接装置和第二转接装置，且横移机水平移动。
92.又一种实施例的托盘转接的方法，如图6所示，又一种托盘的转接方法20，用于机械车库，机械车库具有升降式运载装置，其结构与图1的升降式运载装置1相同，其包括升降机，以及装载在升降机上的第三转接装置和第四转接装置，升降机垂直移动。机械车库还具有横移式运载装置，其结构与图2的横移式运载装置2相同，其包括横移机，以及装载在横移机上的第一转接装置和第二转接装置，且横移机水平移动。方法20包括：
93.s201，在横移机上的第一转接装置放置实载托盘，在升降机上的第三转接装置上放置空载托盘；
94.s202，横移机水平移动并移动到机械车库的对接区域处，升降机垂直移动并移动到机械车库的对接区域处；
95.s203，在对接区域处，横移机的一个转接装置与升降机的一个转接装置进行第一次对接；
96.s204，横移机的一个转接装置与升降机的一个转接装置进行第一次转接；
97.s205，横移机水平移动一距离,升降机垂直移动一距离，横移机的另一个转接装置与升降机的另一个转接装置进行第二次对接；和，
98.s206，第二次对接后,横移机的另一个转接装置与升降机的另一个转接装置进行第二次转接；其中，第一次转接和所述第二次转接使得第三转接装置的托盘位的空载托盘转接至第二转接装置的托盘位上，第一转接装置上的实载托盘转接到第四转接装置的托盘位上。这样，横移机上的实载托盘和升级机上的空载托盘实现了转接互换。
99.第一次转接和第二次转接，也即，升降机上的空载托盘与横移机的实载托盘进行转接互换，转接互换完成后，升降机还载有实载托盘，横移机上载有空载托盘。升降机上载有的托盘从转接互换前的空载托盘变为转接互换后的实载托盘，也就是说，在上述方法20中，升降机移动时，均载有实载托盘或空载托盘，升降机不存在闲置的情况。横移机上载有的托盘从转接互换前的实载托盘变为转接互换后的空载托盘，也就是说，在上述方法20中，横移机移动时，均载有实载托盘或空载托盘，横移机不存在闲置的情况。
100.升降机和横移机移动时，不空载，这样有利于提高效率，并且节能。升降机上的两个转接装置取走一个托盘，放下另外一个托盘；横移机上的两个转接装置取走一个托盘，放下另外一个托盘，这样有效避免托盘堆积。
101.在车库中，升级机和横移机可以配合分别行动，提高托盘转接的灵活性。升级机和横移机可以配合同时行动，提高了托盘转接的效率。
102.在一个实施例中，横移机上的实载托盘和升级机上的空载托盘实现了转接互换为：横移机的第二转接装置先第一次对接升降机的第三转接装置上的空载托盘，第三转接装置上的空载托盘第一次转接至第二转接装置的托盘位上，然后，横移机水平移动一距离，升降机垂直移动一距离，横移机的第一转接装置与升降机的第四转接装置进行第二次对接，横移机上的第一转接装置的托盘位上的实载托盘转接到第四转接装置的托盘位上。
103.在另一个实施例中，横移机上的实载托盘和升级机上的空载托盘实现了转接互换为：横移机的第一转接装置上的实载托盘先第一次对接升降机的第四转接装置，横移机的第一转接装置上的实载托盘转接至升降机的第四转接装置的托盘位上，然后，所述横移机水平移动一距离，升降机垂直移动一距离，横移机上的第二转接装置与升降机上的第三转接装置进行第二次对接，升降机上的第三转接装置将其托盘位上的空载托盘转接到横移机上的第二转接装置的托盘位上。
104.在一个实施例中，横移机上的实载托盘和升级机上的空载托盘实现了转接互换为：横移机的第二转接装置先第一次对接升降机的第三转接装置上的空载托盘，第三转接装置上的空载托盘第一次转接至第二转接装置的托盘位上，然后，横移机水平移动一距离，升降机保持在原位，横移机的第一转接装置与升降机的第三转接装置进行第二次对接，横移机上的第一转接装置的托盘位上的实载托盘转接到第三转接装置的托盘位上。
105.在另一个实施例中，横移机上的实载托盘和升级机上的空载托盘实现了转接互换为：横移机的第一转接装置上的实载托盘先第一次对接升降机的第四转接装置，横移机的第一转接装置上的实载托盘转接至升降机的第四转接装置的托盘位上，然后，横移机保持在原位，升降机垂直移动一距离，横移机上的第一转接装置与升降机上的第三转接装置进行第二次对接，升降机上的第三转接装置的托盘位上的空载托盘转接到横移机上的第一转接装置的托盘位上。
106.在一个实施例中，在s206之后，也即升降机上的空载托盘与横移机的实载托盘进行转接互换完成后，升降机载有实载托盘垂直移动到车库入口处的接车位。客户从该接车位开走该车，这样，升降机载有的实载托盘变成了空载托盘。
107.又一种托盘转接的方法30，用于机械车库，机械车库具有移动装置(比如升降机或横移机)，以及装载在移动装置上的第一转接装置和第二转接装置，方法30包括：
108.s301，在移动装置上载有实载托盘，移动装置上的实载托盘放置在第一转接装置上；
109.s302，移动装置移动，移动装置上的第一转接装置对接机械车库的空白区域，同时第二转接装置对接内部停车位的托盘位进行；其中，内部停车位上放置有空载托盘；
110.s303,第一转接装置将第一转接装置上的实载托盘转接至机械车库的空白区域上，同时，第二转接装置将内部停车位上的空载托盘第二转接装置的托盘位上。
111.在方法30中，移动装置上的第一转接装置和第二转接装置同时对接，同时转接，提高了托盘转接的效率。
112.在其他的实施例中，移动装置上的第一转接装置和第二转接装置同时对接，按时间先后进行转接。
113.承载结构的托盘位为车库的内部停车位、车库入口处的接车位或其它移动装置上的托盘位。
114.两次转接，也即，移动装置放下实载托盘，转接走内部停车位的空载托盘，转接完成后，移动装置上还载有空载托盘。移动装置上载有的托盘从转接互换前的实载托盘变为转接互换后的空载托盘，也就是说，在上述方法30中，移动装置移动时，均载有实载托盘或空载托盘，移动装置不存在闲置的情况。
115.移动装置移动时，不空载，这样有利于提高效率，并且节能。移动装置上的两个转接装置取走一个托盘，放下另外一个托盘，这样有效避免托盘堆积。
116.又一个实施例的存车的方法40，用于机械车库，机械车库具有移动装置(比如升降机或横移机)，以及装载在移动装置上的第一转接装置和第二转接装置，方法40包括：
117.s401，机械车库的内部停车位在有存车状态时具有实载托盘，在无存车状态时具有空载托盘；
118.s402,移动装置在无任务状态时载有空载托盘，移动装置上的空载托盘放置在第一转接装置上；
119.s403，在接收到存车指令时,移动装置移动，移动装置上的载有的空载托盘与机械车库的承载结构上的实载托盘在第一对接区域处进行第一次转接互换，以实现接车；其中，第一次转接互换为：承载结构的托盘位上的实载托盘转接至第二转接装置的托盘位上，第一转接装置上的空载托盘转接到承载结构的托盘位上；
120.s404，在第一次转接互换后,移动装置载有实载托盘移动，移动装置载有的实载托盘与无存车状态的内部停车位的空载托盘在第二对接区域处进行第二次转接互换，以实现存车；其中，第二次转接互换为：无存车状态的内部停车位的空载托盘转接至第一转接装置的托盘位上，第二转接装置上的实载托盘转接到无存车状态的内部停车位上。
121.在一个实施例中，机械车库的承载结构是车库的其他移动装置。在一些实施例中，车库的承载结构可以是车库入口处的接车位。其中，车库入口处的接车位指的是客户与车库对接的位置处，也即，车库入口处的接车位是客户存车时由客户停车的位置处或者客户从车库取车的位置处。
122.在一个实施例中，方法40中移动装置是横移机，车库的承载结构可是升降机。在步骤s403中，接到存车指令时，升降机先在车库入口的接车位取车使得升降机上载有实载托盘，升降机载有实载托盘垂直移动，并且，横移机载有空载托盘水平移动，这样，横移机上的载有的空载托盘与升降机上的实载托盘在第一对接区域处进行第一次转接互换，以实现接车。
123.步骤s401和s402可以互换，或是同时进行。
124.第一转接互换依次为第一次对接，第一次转接，第二次对接，第二次转接，其具体步骤与图3中的托盘转接互换或者托盘转接方法10中的转接互换类似，此处不在赘述。
125.第二次转接互换依次为第一次对接，第一次转接，第二次对接，第二次转接，其具体步骤与图3中的托盘转接互换或者托盘转接方法10中的转接互换类似，此处不在赘述。
126.通过移动装置的第一转接互换和第二次转接互换，以实现存车。每次转接互换完成后，移动装置还载有空载托盘或实载托盘。移动装置不存在闲置的情况。移动装置移动时，不空载，这样有利于提高效率，并且节能。移动装置上的两个转接装置在转接互换中取
走一个托盘，放下另外一个托盘，这样有效避免托盘堆积。
127.又一个实施例的取车的方法50，用于机械车库，机械车库具有移动装置(比如升降机或横移机)，以及装载在移动装置上的第一转接装置和第二转接装置，方法50包括：
128.s501，机械车库的内部停车位在有存车状态时具有实载托盘，在无存车状态时具有空载托盘；
129.s502,移动装置在无任务状态时载有空载托盘，所述移动装置上的空载托盘放置在所述第一转接装置上；
130.s503,在接收到取车指令时，移动装置移动，所述移动装置上载有的空载托盘与存有该车的内部停车位的实载托盘在第一对接区域处进行第一次转接互换，以实现接车；其中，第一次转接互换为：第二转接装置将存有该车的内部停车位上的实载托盘转接至第二转接装置的托盘位上，第一转接装置将其上的空载托盘转接到原存有该车的内部停车位上；
131.s504，在第一次转接互换后,移动装置载有实载托盘移动，移动装置载有的实载托盘与机械车库的承载结构上的托盘位的空载托盘在第二对接区域处进行第二次转接互换，移动装置放下实载托盘以便于客户取车；其中，第二次转接互换为：第一转接装置将机械车库的承载结构上的空载托盘转接至第一转接装置的托盘位上，第二转接装置将其上的实载托盘转接到机械车库的承载结构上的托盘位上。
132.步骤s501和s502可以互换，或是同时进行。
133.在一个实施例中，机械车库的承载结构是车库的其他移动装置。
134.在一些实施例中，车库的承载结构可以是车库入口处的接车位。其中，车库入口处的接车位指的是客户与车库对接的位置处，也即，车库入口处的接车位是客户存车时由客户停车的位置处或者客户从车库取车的位置处。
135.在一个实施例中，方法50中移动装置是横移机，车库的承载结构可是升降机。在步骤s504中，在第一次转接互换后,横移机载有实载托盘水平移动，横移机载有的实载托盘与升降机上的托盘位的空载托盘在第二对接区域处进行第二次转接互换，横移机放下实载托盘；升降机接走该实载托盘并垂直移动，并移动到车库入口的接车位以便于客户取车。第一转接互换依次为第一次对接，第一次转接，第二次对接，第二次转接，其具体步骤与图3中的托盘转接互换或者托盘转接方法10中的转接互换类似，此处不在赘述。
136.第二次转接互换依次为第一次对接，第一次转接，第二次对接，第二次转接，其具体步骤与图3中的托盘转接互换或者托盘转接方法10中的转接互换类似，此处不在赘述。
137.通过移动装置的第一转接互换和第二次转接互换，以实现取车。每次转接互换完成后，移动装置还载有空载托盘或实载托盘。移动装置不存在闲置的情况。移动装置移动时，不空载，这样有利于提高效率，并且节能。移动装置上的两个转接装置在转接互换中取走一个托盘，放下另外一个托盘，这样有效避免托盘堆积。
138.转接可以由移动装置上对应的转接装置来完成。或者，如果内部停车位或承载结构的托盘位上设置有转接装置，内部停车位或承载结构的托盘位上的转接装置可以独立地或是配合地来完成转接。
139.在一些实施例中，上述的转接装置为滚床、链条或者皮带，转接时，转接装置设置在空载托盘或实载托盘之下，转接装置对其上的空载托盘或实载托盘进行拖动并拖动到所
需要转接的位置。
140.如果移动装置上的转接装置为滚床、链条或者皮带时，内部停车位的托盘位上或是车库的承载结构的托盘位上也要设置与移动装置上的转接装置相匹配的滚床、链条或者皮带，以实现转接互换。
141.在一实施例中，上述的转接装置为伸缩杆，转接时，伸缩杆对空载托盘或实载托盘进行推拉并推拉到所需要转接的位置。在另外的实施例中，空载托盘或实载托盘下面装有轮子，可以方便推拉。
142.在又一实施例中，上述的转接装置为伸缩杆，转接时，伸缩杆伸入空载托盘或实载托盘下，顶起该托盘，然后才对该托盘进行推拉。
143.虽然已经参考优选实施例对本技术进行了描述，但在不脱离本技术的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本技术并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。