工业机器人摇臂机构的制作方法

1.本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为工业机器人摇臂机构。


背景技术：

2.工业机器人是用于制造生产的机器人系统。工业机器人的定义是自动化的、可编程的，有三个及以上运动轴的自动化装置，机器人的典型应用包括焊接、绘画、组装、挑选和移动用于印制电路板、包装、打标签、夹板装载、产品检验和测试等工序。它们还可以协助物料输送，还有一些机器人在操作对象的方向上或者在对象本身上执行的任务上更加灵活，机器人甚至可能需要识别这些任务。例如，为了获得更精确的导航，机器人通常包含机器视觉子系统，作为它们的视觉传感器，连接到强大的计算机或控制器上，其中，最常用的机器人构型是关节型机器人、scara机器人、delta机器人和直角坐标型机器人。
3.工业机器人的机械臂上会安装摄像机去拍摄采集工件的信息，但是现有的工业机器人摇臂机构在运行时，不方便调节摄像机的位置和角度，且调节的精度不高，需要多次调节，进而降低了工作效率，采集的信息可能会有较大的误差，因此我们需要提出工业机器人摇臂机构。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供工业机器人摇臂机构，在拍摄采集工件时，方便调节摄像机的位置和角度，且提高了调节的精度，不需进行多次调节，在一定程度上提高了工作效率，减小了采集的信息的误差，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：工业机器人摇臂机构，包括底座，所述底座上转动安装有第一连接柱，所述第一连接柱上安装有连接件，所述连接件的内部转动安装有第二转轴，所述第二转轴上固定安装有第二连接柱，所述第二连接柱的一端开设有空腔，所述空腔的内部转动安装有第三转轴，所述第三转轴的一端固定连接有安装座，所述安装座上转动设置有安装架，所述安装架的下端转动设置有摄像机。
6.优选的，所述连接件的内部转动安装有第一转轴，所述第一转轴上套设有第一齿轮，所述第二转轴上套设有第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮啮合。
7.优选的，所述连接件的一侧固定安装有第一电机，所述第一电机输出轴一端通过联轴器固定连接于第一转轴的端部。
8.优选的，所述第三转轴上套设有第一伞齿轮，所述空腔的内部转动设置有第二伞齿轮，所述第一伞齿轮和第二伞齿轮啮合。
9.优选的，所述第二连接柱上固定安装有第二电机，所述第二电机输出轴一端固定插接于第二伞齿轮的内圈，所述第二电机设置为正反转电机。
10.优选的，所述底座上固定安装有滑轨，所述滑轨上滑动安装有滑座，所述第一连接柱转动安装于滑座上。
11.优选的，所述空腔的内壁安装有轴承，所述第三转轴固定插接于轴承的内圈。
12.优选的，所述安装架设置为u形的安装架，所述安装架转动时为纵向转动，所述摄像机转动时为水平转动。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
14.通过第一连接柱、第二连接柱、第一齿轮、第二齿轮、第一伞齿轮和第二伞齿轮、安装座和安装架的设计，第一齿轮的直径小于第二齿轮的直径，提高调节的精度，第一伞齿轮的直径大于第二伞齿轮的直径，进一步提高调节精度；
15.第一电机带动第一转轴转动，第一转轴带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮转动，第二齿轮带动第二转轴转动，第二转轴带动第二连接柱转动，进而可调节摄像机的高度；
16.第二电机带动第二伞齿轮转动，第二伞齿轮带动第一伞齿轮转动，第一伞齿轮带动第三转轴转动，第三转轴带动安装座转动，进而可带动摄像机转动，安装架带动摄像机在竖直方向转动，安装架上设置有驱动摄像机水平转动的驱动电机，本实用新型在拍摄采集工件时，方便调节摄像机的位置和角度，且提高了调节的精度，不需进行多次调节，在一定程度上提高了工作效率，减小了采集的信息的误差。
附图说明
17.图1为本实用新型的结构示意图；
18.图2为本实用新型连接件、第一转轴、第一齿轮、第二转轴和第二齿轮的结构示意图；
19.图3为本实用新型图1中a部的结构放大示意图；
20.图4为本实用新型第一转轴、第一齿轮、第二转轴和第二齿轮和安装座的俯视结构示意图。
21.图中：1、底座；2、滑轨；3、滑座；4、第一连接柱；5、连接件；6、第一电机；7、第二连接柱；8、安装座；9、安装架；10、摄像机；11、第一转轴；12、第一齿轮；13、第二转轴；14、第二齿轮；15、空腔；16、第三转轴；17、第一伞齿轮；18、第二电机；19、第二伞齿轮。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.在不同附图中以相同标号来标示相同或类似组件；另外请了解文中诸如“第一”、“第二”、“第三”、“上”、“下”、“前”、“后”、“内”、“外”、“端”、“部”、“段”、“宽度”、“厚度”、“区”等等及类似用语仅便于看图者参考图中构造以及仅用于帮助描述本实用新型而已，并非是对本实用新型的限定。
24.请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：工业机器人摇臂机构，包括底座1，底座1上转动安装有第一连接柱4，底座1上固定安装有滑轨2，滑轨2上滑动安装有滑座3，第一连接柱4转动安装于滑座3上，具体的，滑座上安装有驱动第一连接柱4转动的电动机；
25.第一连接柱4上安装有连接件5，连接件5设置为l形的连接件，连接件5的内部转动
安装有第二转轴13，连接件5的内部转动安装有第一转轴11，第一转轴11上套设有第一齿轮12，第二转轴13上套设有第二齿轮14，第一齿轮12和第二齿轮14啮合，具体的，第一齿轮12的直径小于第二齿轮14的直径，且第二齿轮14转一圈时，第一齿轮12转两圈，提高调节的精度，连接件5的一侧固定安装有第一电机6，第一电机6输出轴一端通过联轴器固定连接于第一转轴11的端部，第二转轴13上固定安装有第二连接柱7，第一电机6带动第一转轴11转动，第一转轴11带动第一齿轮12转动，第一齿轮12带动第二齿轮14转动，第二齿轮14带动第二转轴13转动，第二转轴13带动第二连接柱7转动，可调节摄像机10的高度；
26.第二连接柱7的一端开设有空腔15，空腔15的内部转动安装有第三转轴16，空腔15的内壁安装有轴承，第三转轴16固定插接于轴承的内圈，提高第三转轴16转动过程中的稳定性，第三转轴16上套设有第一伞齿轮17，空腔15的内部转动设置有第二伞齿轮19，第一伞齿轮17和第二伞齿轮19啮合，具体的，第一伞齿轮17的直径大于第二伞齿轮19的直径，当第一伞齿轮17转动两圈时，第二伞齿轮19转动一圈，提高调节精度，第二连接柱7上固定安装有第二电机18，第二电机18输出轴一端固定插接于第二伞齿轮19的内圈，第二电机18设置为正反转电机，第三转轴16的一端固定连接有安装座8，安装座8上转动设置有安装架9，安装架9的下端转动设置有摄像机10，安装架9设置为u形的安装架，安装架9转动时为纵向转动，摄像机10转动时为水平转动。具体的，安装架9转动可带动摄像机10在竖直方向转动，且安装架9上设置有驱动摄像机水平转动的驱动电机。
27.当需要在不同的位置和角度对工件进行拍摄时，首先移动本装置在滑轨2上的位置，然后通过电动机驱动第一连接柱4转动，第一电机6带动第一转轴11转动，第一转轴11带动第一齿轮12转动，第一齿轮12带动第二齿轮14转动，第二齿轮14带动第二转轴13转动，第二转轴13带动第二连接柱7转动，进而可调节摄像机10的高度，使摄像机10靠近工件；
28.然后再对摄像机10的角度进行调节，启动第二电机18，第二电机18带动第二伞齿轮19转动，第二伞齿轮19带动第一伞齿轮17转动，第一伞齿轮17带动第三转轴16转动，第三转轴16带动安装座8转动，进而可带动摄像机10转动，最后，再转动安装架9，带动摄像机10在竖直方向转动，并在水平方向转动摄像机10，对摄像机10的角度进行微调，使其和工件之间保持较好的拍摄角度。
29.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。