车辆扭矩估算方法、系统、车辆及存储介质与流程

技术特征：
1.一种车辆扭矩估算方法，其特征在于，应用于包括动力电池和至少两个驱动电机的车辆，所述车辆扭矩估算方法包括以下步骤：获取动力电池能够提供给驱动电机的许可总驱动功率、各驱动电机的许可驱动功率、各驱动电机的许可扭矩、所述车辆的整车扭矩以及当前车速，其中，所述当前车速为实时车速和参考车速中的一种；基于所述许可总驱动功率、各驱动电机的许可驱动功率、各驱动电机的许可扭矩和当前车速，按照功率消耗最小化逻辑，对所述整车扭矩进行限制，得到所述车辆的整车扭矩限制值。2.如权利要求1所述的车辆扭矩估算方法，其特征在于，所述基于所述许可总驱动功率、各驱动电机的许可驱动功率、各驱动电机的许可扭矩和当前车速，按照功率消耗最小化逻辑，对所述整车扭矩进行限制，得到所述车辆的整车扭矩限制值的步骤，包括：基于所述当前车速确定各驱动电机对应的转速；基于所述许可总驱动功率和所述各驱动电机对应的转速，查询预置的第三map表，以确定各驱动电机对应的第一扭矩限制值，其中，所述第一扭矩限制值用于表征驱动电机在动力电池能力限制下对应的输出许可扭矩，所述第三map表用于表征许可总驱动功率-各驱动电机转速-各驱动电机扭矩的映射关系；基于所述各驱动电机的许可驱动功率和所述各驱动电机的许可扭矩，确定各驱动电机对应的第二扭矩限制值，其中，所述第二扭矩限制值用于表征驱动电机在自身能力限制下对应的输出许可扭矩；基于所述第一扭矩限制值和所述第二扭矩限制值，确定所述车辆的整车扭矩限制值。3.如权利要求2所述的车辆扭矩估算方法，其特征在于，所述基于所述第一扭矩限制值和所述第二扭矩限制值，确定所述车辆的整车扭矩限制值的步骤，包括：将各驱动电机对应的第一扭矩限制值与其对应的第二扭矩限制值进行比对；在输出扭矩的情况下，取各驱动电机对应的第一扭矩限制值和第二扭矩限制值中的最小者作为各驱动电机对应的扭矩限制值；在回收扭矩的情况下，取各驱动电机对应的第一扭矩限制值和第二扭矩限制值中的最大者作为各驱动电机对应的扭矩限制值；计算各驱动电机对应的扭矩限制值之和，作为所述车辆的整车扭矩限制值。4.如权利要求1所述的车辆扭矩估算方法，其特征在于，所述获取当前车速的步骤，包括：在车辆处于稳定的驾驶工况中时，获取所述车辆的实时车速作为当前车速；在车辆处于失稳的驾驶工况中时，获取所述车辆对应的参考车速作为当前车速。5.如权利要求4所述的车辆扭矩估算方法，其特征在于，所述在车辆处于稳定的驾驶工况中时，获取所述车辆的实时车速作为当前车速的步骤之前，还包括：获取前驱动电机转速、后驱动电机转速、前驱动电机的转速变化率和后驱动电机的转速变化率；若所述前驱动电机转速和后驱动电机转速的差值大于第一预设阈值，或者所述前驱动电机的转速变化率和后驱动电机的转速变化率中的最大值大于第二预设阈值，则车辆处于失稳的驾驶工况中。
6.如权利要求4所述的车辆扭矩估算方法，其特征在于，所述获取所述车辆对应的参考车速作为当前车速的步骤，包括：基于所述前驱动电机转速和后驱动电机转速中的最大值，确定所述车辆对应的参考车速。7.如权利要求6所述的车辆扭矩估算方法，其特征在于，所述获取所述车辆对应的参考车速作为当前车速的步骤，还包括：基于前驱动电机的转速变化率和后驱动电机的转速变化率中的最大值，对所述参考车速进行修正，将修正后的参考车速作为当前车速。8.一种车辆扭矩估算系统，其特征在于，所述车辆扭矩估算系统包括：能量管理模块，用于获取动力电池能够提供给驱动电机的许可总驱动功率、各驱动电机的许可驱动功率、各驱动电机的许可扭矩、所述车辆的整车扭矩以及当前车速，其中，所述当前车速为实时车速和参考车速中的一种；扭矩限制模块，用于基于所述许可总驱动功率、各驱动电机的许可驱动功率、各驱动电机的许可扭矩和当前车速，按照功率消耗最小化逻辑，对所述整车扭矩进行限制，得到所述车辆的整车扭矩限制值。9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括动力电池、至少两个驱动电机以及如权利要求8所述的车辆扭矩估算系统。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆扭矩估算程序，所述车辆扭矩估算程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆扭矩估算方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种车辆扭矩估算方法、系统、车辆及存储介质，属于车辆技术领域。本申请获取动力电池能够提供给驱动电机的许可总驱动功率、各驱动电机的许可驱动功率、各驱动电机的许可扭矩、所述车辆的整车扭矩以及当前车速，其中，所述当前车速为实时车速和参考车速中的一种；基于所述许可总驱动功率、各驱动电机的许可驱动功率、各驱动电机的许可扭矩和当前车速，按照功率消耗最小化逻辑，对所述整车扭矩进行限制，得到所述车辆的整车扭矩限制值，即本申请选择实时车速或参考车速作为当前车速，实现在失稳的驾驶工况下对车辆的整车扭矩限制值的估算进行修正，提高了车辆的整车扭矩限制值的估算的准确性。矩限制值的估算的准确性。矩限制值的估算的准确性。


技术研发人员：曹江 刘国瑞 张甲举
受保护的技术使用者：威睿电动汽车技术（宁波）有限公司 浙江吉利控股集团有限公司
技术研发日：2022.05.17
技术公布日：2022/8/30