一种抓取吸盘以及平面板料抓取装置的制作方法

1.本实用新型涉及板料抓取领域，特别是涉及一种抓取吸盘以及平面板料抓取装置。


背景技术：

2.抓取吸盘广泛应用在产品包装、物品运输和机械装配中，机器人的抓取吸盘在应对不同形状、大小、曲率的物体进行抓取任务时，若没有准确的成功抓取到产品，容易造成产品掉落，损伤产品。对于大型板材，抓取装置一般设置有若干个抓取吸盘，同时抓住待抓取物件的端面。但是，对于一些待抓取板料端面具有不规则的凹凸区域(例如：凹凸区域均可以为水平端面，但是不处于同一高度)时，常常由于各个抓取吸盘的位置是固定的原因，使得一个或者多个抓取吸盘无法对与之对应的凹入的区域进行抓取，例如抓取吸盘由上至下运动抓取吸盘时，高度较低的板料区域可能无法被对应的吸盘抓取。
3.同时，在对平面板料进行抓取时，一般情况下机架与工厂的动力部件固定连接，用于带动被抓取的平面板料在预定轨迹上移动。并且板材被抓取移动的区域由于空间的限制，在日常工作时，不适合检修等工作的展开，也就不适合对抓取吸盘数量与位置的调整。


技术实现要素：

4.鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型要解决的技术问题在于提供一种抓取吸盘以及平面板料抓取装置。
5.本实用新型提出一种抓取吸盘，包括吸盘部、连杆部、弹性部、固定座和主气管；所述吸盘包括吸盘本体与开设于吸盘本体上的出气口，所述主气管的一端连接在所述吸盘本体的出气口上；所述连杆部与所述吸盘本体固定连接，且该连杆部通过所述弹性部连接在所述固定座上。
6.优选地，所述固定座上开设有上下延伸的容纳腔，所述连杆部远离所述吸盘本体的端部位于所述容纳腔内，且可在所述容纳腔内上下移动。
7.优选地，所述主气管位于连杆部内。
8.优选地，所述弹性部为弹簧。
9.一种平面板料抓取装置，包括吸盘固定架、压缩空气组件、机架、快接组件和上述任一项所述若干上述的抓取吸盘；所述压缩空气组件与所述主气管进气口连接；所述抓取吸盘可拆卸地固定于所述吸盘固定架上，所述压缩空气模块固定在所述机架上，所述机架与所述吸盘固定架可拆卸连接。
10.优选地，还包括用于连接所述机架和所述吸盘固定架的快接组件，所述快接组件包括至少两个位于所述机架两端的快接组件，所述快接组件包括设置在所述机架上的第一快接部和设置在所述吸盘固定架上的第二快接部；所述第一快接部与所述第二快接部之间设置有至少一组销钉销孔；所述销钉销孔的布置方向与所述抓取吸盘吸附待吸附物件的方向交错；至少一个所述快接组件上还设置有锁扣部，该锁扣部的锁件与扣件分别位于该快
接组件的第一快接部和第二快接部上。
11.优选地，所述销钉销孔方向与所述抓取吸盘吸附待吸附物件的方向垂直。
12.优选地，所述至少两个第一快接部上设置的销钉朝向同一侧，所述至少两个第二快接部的销孔对应朝向同一侧；或，所述至少两个第一快接部上设置的销钉朝向同一侧，所述至少两个第二快接部的销孔对应朝向同一侧。
13.优选地，所述第一快接部与所述机架可拆卸连接，所述第二快接部与所述吸盘固定架可拆卸连接。
14.优选地，所述第一快接部与所述机架通过螺栓螺孔连接。
15.如上所述，本实用新型涉及的一种抓取吸盘以及一种平面板料抓取装置，具有以下有益效果：抓取吸盘中连杆部与所述吸盘本体固定连接，且该连杆部通过所述弹性部连接在所述固定座上，实现了被固定在同一水平面上若干个抓取吸盘对于表面不平整的板料的抓取；平面板料吸取装置通过吸盘固定架与机架的可拆卸连接，抓取吸盘与吸盘固定架的可拆卸连接，方便了机架上抓取吸盘位置和数量的调整；同时，该装置还包括快接组件，能够实现机架与吸盘固定架的快速拆卸。
附图说明
16.图1为本实用新型一种抓取吸盘的示意图。
17.图2为本实用新型一种抓取吸盘的局部示意图。
18.图3为本实用新型一种平面板料抓取装置的示意图。
19.图4为本实用新型一种平面板料抓取装置的另一示意图。
20.图5为本实用新型一种平面板料抓取装置中第二快接部的示意图。
21.附图标记说明：
22.100、机架；200、吸盘固定架；300、快接组件；310、第一快接部；320、第二快接部； 321、销孔；322、限位孔；323、限位螺钉螺孔；330、锁扣部；340、螺栓螺孔；400、抓取吸盘；410、吸盘部；420、连杆部；430、弹性部；440、固定座；450、主气管；451、主气管进气口；460、容纳腔。
具体实施方式
23.以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。
24.须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。
25.如图1和图2所示，一种抓取吸盘的实施例，包括吸盘部410、连杆部420、弹性部430、固定座440和主气管450；吸盘部410包括吸盘本体与开设于吸盘本体上的出气口，主气
管 450的一端连接在吸盘本体的出气口上；连杆部420与吸盘本体固定连接，且该连杆部420 通过弹性部430连接在固定座440上。
26.工作时，该主气管进气口451与压缩空气组件连通，吸盘部410的吸附端面抵接待被吸附物件端面，压缩空气组件抽气，吸盘部410的吸附端面与待吸附物件端面之间的气体经由吸盘本体的出气口从主气管被抽离，实现吸盘部410与待被吸附物件的固定。
27.在本实施例中，弹性部430的一端固定于固定座440上，另一端固定在连杆部420上；固定座440上开设有上下延伸的容纳腔(图中未示出)，连杆部420远离吸盘部410的端部位于容纳腔内，且可在容纳腔内上下移动。
28.以带有若干个抓取吸盘400的抓取装置抓取位于其下方的大型平面板料为例，其中，若干个抓取吸盘400固定在同一水平面上，而该平面板料待抓取的端面具有不规则的凹凸区域 (例如：凹凸局部区域均可以为水平端面，但是各凹凸局部区域不处于同一高度)。在此抓取的过程中，平面板料待抓取端面凸起部分首先接触吸盘部410的吸附端面，由于该连杆部420 通过弹性部430连接在固定座440上，抓取装置可继续向下移动，直到平面板材待抓取端面位于凹入部分与对应的吸盘部410的吸附端面贴合。再通过压缩空气组件实现各吸盘部410 与待被吸附物件的固定。连杆部420与吸盘本体固定连接，且该连杆部420通过弹性部430 连接在固定座440上，实现了固定在同一水平面上若干个抓取吸盘400对于表面不平整的板料的抓取。
29.优选地，主气管位于连杆部420内，可避免主气管位于连杆部420外时，对抓取吸盘400 抓取板料过程中可能的干涉。弹性部430可为弹簧等。
30.如图3和图4所示，本实用新型还提供一种平面板料抓取装置的实施例，包括吸盘固定架200、压缩空气组件、机架100、快接组件300和若干上述的抓取吸盘400；其中，压缩空气组件与主气管进气口451连接；抓取吸盘400可拆卸地固定于吸盘固定架200上，压缩空气模块固定在机架100上，机架100与吸盘固定架200通过快接组件300可拆卸连接。
31.采用吸盘固定架200可拆卸安装抓取吸盘400，吸盘固定架200与机架100的可拆卸连接，方便将吸盘固定架200拆离机架100，实现该机架100上抓取吸盘400数量和位置的调整。
32.该平面板料吸取装置还包括用于连接机架100和吸盘固定架200的快接组件，快接组件包括至少两个位于机架100两端的快接组件300，快接组件300包括设置在机架100上的第一快接部310和设置在吸盘固定架200上的第二快接部320；第一快接部310与第二快接部 320之间设置有至少一组销钉销孔；销钉与销孔321布置方向与抓取吸盘400吸附待吸附物件的方向交错；至少一个快接组件300上还设置有锁扣部330，该锁扣部330的锁件与扣件分别位于该快接组件的第一快接部310和第二快接部320上。
33.如图3和图4所示，在本实施例中，抓取吸盘400吸附待吸附物件的方向为z方向，优选地，销钉销孔方向布置为x方向，故而销钉销孔能实现了机架100与吸盘固定架200在y 方向和z方向的固定。由于其中一个快接组件300设置有锁扣部330，该锁扣部330的锁件与扣件分别位于该快接组件的第一快接部310和第二快接部320上，实现了机架100与吸盘固定架200在x方向的固定。
34.进一步的，至少两个第一快接部310上设置的销钉朝向同一侧，至少两个第二快接部320 的销孔321对应朝向同一侧；或，至少两个第一快接部310上设置的销钉朝向同一侧，
至少两个第二快接部320的销孔321对应朝向同一侧。
35.如图3、图4和图5所示，在本实施例中，两个第一快接部310上的销钉均朝向右侧(即沿x轴正方向)，相应的，两个第二快接部320上的销孔321均朝向左侧(即沿x轴负方向)。在对吸盘固定架200与机架100进行组装时，只需要将两个第二快接部320上的销孔321由右至左插入对应第一快接部310的销钉，再通过将锁扣部330进行锁扣即可。该快接组件300 结构简单，实现了吸盘固定架200与机架100之间的快速连接。
36.进一步的，第一快接部310与机架100可拆卸连接，第二快接部320与吸盘固定架200 可拆卸连接。可根据待抓取板材的实际大小、重量等情况，调整第一快接部310与机架100、第二快接部320与吸盘固定架200的相对位置，使得机架100承重位置更加合理。第一快接部310与机架100通过螺栓螺孔340连接。
37.如图5所示，本实施例中，为了方便第二快接部320与吸盘固定架200的调整，第二快接部320上设置可通过限位螺钉螺孔323打开和锁上的限位孔322，吸盘固定架200包括穿过该限位孔322的长杆。该限位孔322锁紧时，可牢靠得将该第二快接部320固定在长杆上。可通过打开限位孔322，移动第二快接部320在长杆的位置，再锁紧，实现第二快接部320 在吸盘固定架200上的调整。
38.上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。