机器人控制系统、机器人控制方法及无线调用装置与流程

1.本发明涉及机器人控制系统、机器人控制方法及用于调用搭载有上述机器人控制系统的机器人的无线调用装置。更详细地，涉及可以容易地改变在卖场中操作的服务机器人的停止位置或自主行进路径，并使得用户或店员可以简便地调用服务机器人的系统及方法。


背景技术：

2.随着自主行进或机器人技术的发展，正在积极进行用于在餐厅等卖场使用服务机器人提供食物服务的研究。服务机器人代替人在卖场内沿着规定路径行驶，或者通过识别行驶路径的障碍物等，装载熟食并为顾客服务。这种服务机器人主要设置在餐饮业机构(以下，称为卖场)，以执行预定的功能，为此，服务机器人生成包括卖场内移动路线的地图，并预先指定服务机器人的停止位置和方向。
3.但是，如果根据卖场情况改变布局或移动餐桌的位置，则服务机器人为服务等而待移动的路线或服务机器人待停止的位置也发生变化，因此，具有导致服务机器人失灵的风险。以往，为了以如上所述的方式改变服务机器人的移动路径或停止位置，只能使用专用程序重新指定或通过服务服务器远程改变，因此，难以快速响应卖场的要求，导致服务出现差错的问题。
4.另一方面，当顾客用完餐后将餐具搬到退餐口，或者当店员整理用完餐的餐桌时，若将空餐具等装载到服务机器人上，则与以往人工搬运的情况相比，可以提高方便性和安全性。为此，需要在顾客或店员所需的时间调用服务机器人，但是，以往存在这种调用功能不完善，导致服务机器人的利用率降低的问题。
5.因此，需要一种能够简单且容易地改变卖场内服务机器人的移动路径或停止位置的技术思想。
6.并且，还需要一种除了食物服务外，还可以在必要时容易地调用服务机器人的技术思想。


技术实现要素：

7.技术问题
8.本发明的目的在于，提供一种能够简单且容易地改变卖场内服务机器人的自主行进路径或停止位置等的技术思想。
9.并且，本发明的目的在于，提供一种除了食物服务外，还可以在需要服务机器人时容易地调用服务机器人的技术思想。
10.技术方案
11.根据本发明的一实施方式，本发明提供一种机器人控制系统，设置于机器人，用于控制上述机器人，包括：控制模块，用于控制上述机器人在自主行进模式下沿着预设自主行进路径移动；模式切换模块，当在上述机器人处于自主行进模式期间满足预定切换条件时，
将上述机器人从上述自主行进模式切换到移动路径重置模式；以及设定模块，在上述移动路径重置模式下，当上述机器人通过外力移动时，跟踪上述机器人通过上述外力移动的期间的移动路径，并基于所跟踪的上述移动路径，重置上述自主行进路径。
12.在一实施例中，当在上述机器人处于自主行进模式期间通过在上述机器人上设置的预定输入装置输入移动路径重置指令时，上述模式切换模块可以将上述机器人切换为上述移动路径重置模式。
13.在一实施例中，当在上述机器人处于自主行进模式期间通过外力脱离上述自主行进路径规定次数以上或规定时间以上时，上述模式切换模块可以将上述机器人切换为上述移动路径重置模式。
14.在一实施例中，当上述机器人在自主行进模式下沿着上述自主行进路径移动的过程中检测到妨碍移动的障碍物时，上述模式切换模块可以将上述机器人切换为上述移动路径重置模式。
15.在一实施例中，在上述自主行进模式下，当上述机器人被调用时，上述控制模块可以控制机器人移动到预设停止位置。
16.在一实施例中，当上述机器人移动到上述停止位置后经过预定的停止时间时，上述控制模块可控制上述机器人沿着上述自主行进路径移动，如果检测到在上述机器人装载有物品，则延长上述停止时间。
17.根据本发明的再一实施方式，提供一种机器人控制系统，设置于机器人，用于控制上述机器人，包括：控制模块，在自主行进模式下，当上述机器人被调用时，控制机器人移动到预设停止位置；模式切换模块，当在上述机器人处于自主行进模式期间满足预定切换条件时，将上述机器人从上述自主行进模式切换到停止位置重置模式；以及设定模块，在上述停止位置重置模式下，当上述机器人通过外力移动时，判断上述机器人通过上述外力移动的移动位置，并将上述停止位置重置为上述移动位置。
18.在一实施例中，当在上述机器人处于自主行进模式期间通过设置于上述机器人的预定输入装置输入停止位置重置指令时，上述模式切换模块可以将上述机器人切换为上述停止位置重置模式。
19.在一实施例中，当上述机器人移动到上述停止位置后，通过外力脱离上述停止位置规定次数以上或规定时间以上时，上述模式切换模块可以将上述机器人切换为上述停止位置重置模式。
20.在一实施例中，当上述机器人在自主行进模式下向上述停止位置移动的过程中检测到妨碍移动的障碍物时，将上述机器人切换为上述停止位置重置模式。
21.在一实施例中，本发明的特征在于，上述机器人是用于在餐厅搬运食品饮料容器的服务机器人。
22.根据本发明的另一实施方式，提供一种无线调用装置，用于调用搭载有上述机器人控制系统的机器人，包括：调用按钮；以及调用模块，当按压上述调用按钮时，向上述机器人传输包含与上述无线调用装置相应的识别信息的调用指令来控制上述机器人移动到与上述识别信息相应的停止位置。
23.在一实施例中，当上述调用按钮被长按或短按多次，且通过每次按压的长度或每次按压之间的时间间隔的长度形成预定图案时，上述调用模块可以向上述机器人传输上述
调用指令。
24.根据本发明的还有一实施方式，提供一种无线调用装置，用于调用搭载有上述机器人控制系统的机器人，包括：标签读取器，用于识别位于上述无线调用装置的外部的标签；以及调用模块，当通过上述标签读取器识别标签时，向上述机器人传输包含与所识别的上述标签相应的识别信息的调用指令来控制上述机器人移动到与上述识别信息相应的停止位置。
25.根据本发明的又一实施方式，一种机器人控制方法，通过设置于机器人，用于控制上述机器人的机器人控制系统执行，包括如下步骤：控制上述机器人在自主行进模式下沿着预设自主行进路径移动；当在上述机器人处于自主行进模式期间满足预定切换条件时，将上述机器人从上述自主行进模式切换到移动路径重置模式；以及在上述移动路径重置模式下，当上述机器人通过外力移动时，跟踪上述机器人通过上述外力移动的期间的移动路径，并基于所跟踪的上述移动路径，重置上述自主行进路径。
26.在一实施例中，当在上述机器人处于自主行进模式期间满足预定切换条件时，将上述机器人从上述自主行进模式切换到移动路径重置模式步骤可包括如下步骤：当在上述机器人处于自主行进模式期间通过在上述机器人上设置的预定输入装置输入移动路径重置指令时，将上述机器人切换为上述移动路径重置模式。
27.在一实施例中，当在上述机器人处于自主行进模式期间满足预定切换条件时，将上述机器人从上述自主行进模式切换到移动路径重置模式的步骤可包括如下步骤：当上述机器人在自主行进模式下沿着上述自主行进路径移动的过程中检测到妨碍移动的障碍物时，将上述机器人切换为上述移动路径重置模式。
28.在一实施例中，当在上述机器人处于自主行进模式期间满足预定切换条件时，将上述机器人从上述自主行进模式切换到移动路径重置模式的步骤可包括如下步骤：当在上述机器人处于自主行进模式期间通过外力脱离上述自主行进路径规定次数以上或规定时间以上时，将上述机器人切换为上述移动路径重置模式。
29.根据本发明的另一实施方式，提供一种机器人控制方法，通过设置于机器人，用于控制上述机器人的机器人控制系统执行，在自主行进模式下，当上述机器人被调用时，控制机器人移动到预设停止位置；当在上述机器人处于自主行进模式期间满足预定切换条件时，将上述机器人从上述自主行进模式切换到停止位置重置模式；以及在上述停止位置重置模式下，当上述机器人通过外力移动时，判断上述机器人通过上述外力移动的移动位置，并将上述停止位置重置为上述移动位置。
30.根据本发明的另一实施方式，提供一种计算机程序，其设置于数据处理装置并存储于记录介质以执行上述方法。
31.根据本发明的又一实施方式，提供一种计算机可读记录介质，记录用于执行上述方法的计算机程序。
32.发明的效果
33.根据本发明的一实施例，可以简单且容易地改变卖场内服务机器人的移动路径或停止位置等，除了食物的服务以外，还可以在必要时容易地调用服务机器人，从而具有可以显著提高用户便利性的效果。
附图说明
34.为了更全面地理解本发明详细描述中所引用的附图，提供了每个附图的简要说明。
35.图1为示出搭载有本发明一实施例的机器人控制系统的机器人的简要结构图，图2为用于说明本发明一实施例的机器人与无线调用装置的关系的图。
36.图3为示出本发明一实施例的机器人控制系统的简要结构的框图。
37.图4a为示出配置有多个餐桌/餐椅的卖场中机器人自主行进的预设路径的图。
38.图4b为示出由于卖场内的餐桌/餐椅配置发生变化而无法移动到现有的自主行进路径的一部分的情况的图。
39.图4c为示出机器人通过外力移动的路径的图。
40.图4d为示出自主行进路径被重置的示例图。
41.图5为用于说明重置机器人的停止位置的过程的图。
42.图6为示出本发明一实施例的机器人控制方法的流程图。
43.图7a及图7b为分别示出本发明一实施例的无线调用装置的示例图。
具体实施方式
44.本发明可以施加多种变换并具有各种实施例，因此，在附图中例示特定实施例，并在详细说明中进行详细说明。但是，应理解的是，其包含在本发明的思想及技术范围内所包含的所有改变、等同技术方案至代替技术方案，而不是将本本发明限定于特定的实施方式。在说明本发明的过程中，在判断为相关的公知技术的具体说明使本发明的主旨变得不清楚的情况下，将省略对其的详细说明。
[0045]“第一”、“第二”等的术语可以用于说明多种结构要素，但是上述结构要素并不受上述术语的限定。上述术语仅用于区分一结构要素与另一结构要素。
[0046]
在本发明中所使用的术语仅用于说明特定实施例，而并非要限定本发明。除非在文脉上明确表示不同的含义，否则单数的表述包括复数的表述。
[0047]
在说明书中，“包括”或“具有”等术语意在指定说明书中所记载的特征、数字、步骤、动作、结构要素、部件或它们的组合的存在，而不应理解为预先排除一个或一个以上的其他特征或数字、步骤、结构要素、部件或它们的组合的存在或附加可能性。
[0048]
并且，在本说明书中，当一个结构要素向另一结构要素“传输”数据时，上述结构要素可以直接向上述另一结构要素传输上述数据，也可以通过至少一个其他结构要素向另一结构要素传输上述数据。相反，当一个结构要素向另一结构要素“直接传输”数据时，从上述结构要素向上述另一结构要素传输上述数据，而不经过另一结构要素。
[0049]
以下，参照附图以本发明的实施例为中心详细说明本发明。每个附图中示出的相同的附图标记表示相同的部件。
[0050]
图1为示出搭载有本发明一实施例的机器人控制系统的机器人的简要结构图，图2为用于说明本发明一实施例的机器人与无线调用装置的关系的图。
[0051]
上述机器人可以是在餐厅中用于搬运食品饮料容器的服务机器人，以下，以上述机器人是服务机器人为前提进行说明，但应用根据本发明技术思想的机器人控制系统或机器人控制方法的上述机器人并不限于服务机器人，而是如下所述的本发明的技术思想可以
advanced)、无线保真(wi-fi，wireless fidelity)、无线千兆比特(wigig,wireless gigabit)、超宽频(uwb,ultra wide band)等远距离无线通信方式，或磁性安全传输(mst，magnetic secure transmission)、蓝牙(bluetooth)、近场通信(nfc,near field communication)、射频识别(rfid,radio frequency identification)、紫蜂(zigbee)、无线组网规格(z-wave,z-wave alliance)、投资者关系管理(ir,investor relations)等近距离无线通信方式进行通信。
[0063]
在再一实施例中，上述机器人10和上述无线调用装置20也可经由预定的中继服务器30相互通信。在此情况下，上述机器人10和上述中继服务器30，以及上述无线调用装置20和上述中继服务器30可通过上述无线通信方式进行通信。
[0064]
图3为示出本发明一实施例的机器人控制系统100的简要结构的框图。
[0065]
参照图3，上述机器人控制系统100可包括通信模块110、存储模块120、位置判断模块130、控制模块140、模式切换模块150、设定模块160。根据本发明的实施例，上述结构要素中的部分结构要素不一定对应于实现本发明所必需的结构要素，并且，根据实施例，上述机器人控制系统100当然可包括比这更多的结构要素。
[0066]
上述机器人控制系统100可具有实现本发明的技术思想所需的硬件资源(resource)和/或软件，这并不意味着一个物理结构要素或一个装置。即，上述机器人控制系统100可意味着为了实现本发明的技术思想而设置的硬件和/或软件的逻辑结合，必要时，也可实现为通过设置在相互分离的装置上执行各个功能来用于实现本发明的技术思想的逻辑结构的集合。并且，上述机器人控制系统100也可以意味着用于实现本发明的技术思想的各功能或按作用分别实现的结构的集合。
[0067]
并且，在本说明书中，模块可意味着用于实现本发明的技术思想的硬件及用于驱动上述硬件的软件的功能和结构的结合。例如，上述模块可意味着预定的代码和用于执行上述预定的代码的硬件资源的逻辑单位，并且本发明所属技术领域的普通技术人员可以容易地推断出其不一定意味着物理连接的代码或一种硬件。
[0068]
上述控制模块140可以控制上述机器人控制系统100及上述机器人10中包括的其他结构(例如，通信模块110、存储模块120、位置判断模块130、模式切换模块150、设定模块160等)的功能和/或资源。
[0069]
上述通信模块110可以与外部装置进行通信，并收发各种信号、信息、数据。上述通信模块110可包括3g模块、lte模块、lte-a模块、wi-fi模块、wigig模块、ultra wide band(uwb)模块、lan卡等远距离通信模块，或者mst模块、bluetooth模块、nfc模块、rfid模块、zigbee模块、z-wave模块、ir模块等近距离通信模块。
[0070]
上述存储模块120可存储各种数据及计算机程序，如，从外部装置接收/输入的数据、上述机器人控制系统100生成的数据等。上述存储模块120可包括易失性存储器及非易失性存储器。上述存储模块120可包括例如固态硬盘(ssd，solid state drive)、闪存(flash memory)、只读存储器(rom，read only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电可擦只读存储器(eerom，electrically-erasable read-only memory)、电动程控只读存储器(eprom，electrical programmable read only memory)、电可擦编程只读存储器(eeprom，electrically erasable programmable read-only memory)、硬盘、寄存器。或者，上述存储模块120可包括文件系统、数据库、嵌入式数据库。
[0071]
上述存储模块120可以预先存储上述机器人10在自主行进模式下待自主行进的路径，即有关自主行进路径的信息，当上述机器人10被调用时，可以响应于调用而预先存储待移动的目的地，即有关停止位置的信息。
[0072]
上述位置判断模块130可以判断上述机器人10的位置。上述位置判断模块130可基于设置在上述机器人10上的传感器13检测到的各种信号，来判断上述机器人10的位置。例如，上述位置判断模块130可通过全球定位系统(gps，global positioning system)信息或室内定位系统(ips，indoor positioning system)信息来判断上述机器人10的位置，或者，可通过上述传感器13中包括的速度传感器、加速度传感器、陀螺传感器等来检测上述机器人10的运动，并基于此来判断上述机器人10的位置。除此之外，上述位置判断模块130还可通过公知的多种方法来判断上述机器人10的位置。
[0073]
另一方面，上述位置判断模块130可通过定期判断规定时间内上述机器人10的位置，从而跟踪上述机器人在上述规定时间内移动的移动路径。
[0074]
在自主行进模式下，上述控制模块140可以控制上述机器人10沿着预设的自主行进路径移动。
[0075]
图4a为示出具有多个餐桌/餐椅的卖场中机器人10自主行进的预设路径(即，预设的自主行进路径)的图。参照图4，在自主行进模式下，上述控制模块140可以控制上述机器人10沿着用箭头表示的自主行进路径移动。
[0076]
与自主行进路径有关的信息可以预先定义并存储在上述存储模块120。在一实施例中，与上述自主行进路径有关的信息可以由上述自主行进路径的多个中间点的坐标来组成。
[0077]
另一方面，图4a为示出自主行进路径形成为循环一个路径的形式的示例，但是，自主行进路径也可以为往复彼此相隔的两个地点的形式，也可以由多个移动路径复合的形式构成。当多个移动路径为复合的形式时，上述控制模块140可选择其中一个移动路径，并控制上述机器人10沿着所选择的移动路径自主行进。
[0078]
再次参照图3，当在上述机器人10处于自主行进模式期间满足预定的移动路径切换条件时，上述模式切换模块150可以将上述机器人从上述自主行进模式切换到移动路径重置模式。
[0079]
在一实施例中，当上述机器人在自主行进模式下沿着上述自主行进路径移动的过程中检测到妨碍移动的障碍物时，上述模式切换模块150可以将上述机器人10切换为上述移动路径重置模式。
[0080]
以图4b为例对此进行说明。当设置于卖场的餐桌从如图4a所示的配置改变为如图4b所示的配置时，如图4b所示，自主行进中的上述机器人10由于被餐桌挡住而无法沿着自主行进路径继续移动。上述模式切换模块150可以将上述机器人10切换为上述移动路径重置模式。即，在因设置于卖场的物品等的位置发生变化而导致预先设置的自主行进路径被挡住的情况下，当上述机器人10沿着自主行进路径移动过程中因与障碍物碰撞或由于障碍物而处于无法移动时，上述模式切换模块150可以检测到这种情况并将上述机器人10切换为上述移动路径重置模式。
[0081]
除此之外，还可以有多种切换条件以将机器人10从自主行进模式切换为移动路径重置模式的移动路径。
[0082]
在另一实施例中，当在上述机器人处于自主行进模式期间通过设置于上述机器人10的预定的输入装置15输入移动路径重置指令时，上述模式切换模块150将上述机器人切换为上述移动路径重置模式。即，当用户(例如，卖场服务员)判断为需要改变自主行进路径时，用户可通过上述机器人10的输入装置15选择移动路径重置菜单等并输入移动路径重置指令，响应于此，上述模式切换模块150可以切换为移动路径重置模式。
[0083]
或者，在另一实施例中，当上述机器人10在自主行进模式期间通过外力脱离上述自主行进路径规定次数以上或规定时间以上时，上述模式切换模块150可以将上述机器人10切换为上述移动路径重置模式。更详细地，当用户使用外力推动或拉动处于自主行进模式的机器人时，上述模式切换模块150可以检测到这种情况。例如，当在通过设置于上述机器人10的传感器13检测外力或通过上述控制模块140无法控制的情况下，检测到机器人10的位置发生变化或上述机器人10的位置脱离预设的自主行进路径时，上述模式切换模块150可判断为上述机器人10通过外力脱离上述自主行进路径，当判断为机器人10通过外力脱离上述自主行进路径规定次数以上或规定时间以上时，可以将上述机器人10切换为上述移动路径重置模式。
[0084]
或者，当上述机器人在自主行进模式下沿着上述自主行进路径移动的过程中检测到妨碍移动的障碍物后，通过外力脱离上述自主行进路径规定次数以上或规定时间以上时，上述模式切换模块150可以将上述机器人10切换为上述移动路径重置模式。
[0085]
或者，当上述机器人检测到在自主行进模式下沿着上述自主行进路径移动时检测到妨碍移动的障碍物的情况和/或通过外力脱离上述自主行进路径规定次数以上或规定时间以上的情况下，上述模式切换模块150也可以向用户输出通知这种情况的警报信息，通过接收用户的移动路径重置指令将上述机器人10切换为上述移动路径重置模式。
[0086]
另一方面，再次参照图3，在上述移动路径重置模式下，当上述机器人10通过外力移动时，上述设定模块160可以跟踪上述机器人10通过上述移动期间的移动路径。并且，上述设定模块160可基于所跟踪的上述移动路径，重置上述自主行进路径。
[0087]
通过参照图4c及图4d来说明重置自主行进路径的示例。
[0088]
参照图4c，用户可通过推动或拉动切换为移动路径重置模式的上述机器人10来通过外力移动上述机器人10。如图4c所示，用户可沿着单点划线所示的路径移动机器人10。在此情况下，上述设定模块160可以跟踪上述机器人10由于上述外力而移动期间的移动路径。
[0089]
然后，上述设定模块160可基于所跟踪的上述移动路径，重置上述自主行进路径。图4d示出所重置的移动路径。当跟踪由诸如图4c的单点划线所示的外力引起的移动路径时，上述设定模块160可将其反映到预先设置的自主行进路径来以如图4d所示的方式重置自主行进移动路径。
[0090]
另一方面，通过上述设定模块160重置自主行进路径后，上述模式切换模块150可将上述机器人10切换为自主行进模式，上述控制模块140根据所重置的自主行进路径控制上述机器人10自主行进。
[0091]
如上所述，根据本发明一实施例的机器人控制系统100可以改变上述机器人10的自主行进路径。除此之外，根据本发明另一实施例的机器人控制系统100也可以改变预设的上述机器人10的停止位置，在下文中，将对其进行说明。
[0092]
在自主行进模式下，上述机器人10可通过上述无线调用装置20调用，当上述机器
人10被调用时，上述控制模块140可以控制机器人移动到预设停止位置。
[0093]
当在上述机器人10处于自主行进模式期间满足预定的停止位置切换条件时，上述模式切换模块150可以将上述机器人10从上述自主行进模式切换到停止位置重置模式。
[0094]
在一实施例中，当在上述机器人10处于自主行进模式期间通过设置于上述机器人的预定的输入装置15输入停止位置重置指令时，上述模式切换模块150可以将上述机器人切换为上述停止位置重置模式。即，当用户(例如，卖场服务员)判断为需要改变停止位置时，用户可通过上述机器人10的输入装置15选择装置位置重置菜单等，输入停止位置重置指令，响应于此，上述模式切换模块150可以将上述机器人切换为停止位置重置模式。
[0095]
在另一实施例中，当上述机器人10移动到上述停止位置后，通过外力脱离上述停止位置规定次数以上或规定时间以上时，上述模式切换模块150可以将上述机器人10切换为上述停止位置重置模式。更详细的地，当用户通过施加外力来推定或拉动由于调用而移动到停止位置的机器人时，上述模式切换模块150可以检测到这种情况。例如，当在通过设置于上述机器人10的传感器13检测外力或通过上述控制模块140无法控制的情况下，检测到机器人10的位置发生变化或上述机器人10的位置脱离预设的自主行进路径时，上述模式切换模块150可判断为上述机器人10通过外力脱离上述自主行进路径，当判断为机器人10通过外力脱离上述自主行进路径规定次数以上或规定时间以上时，可以将上述机器人10切换为上述移动路径重置模式。
[0096]
在另一实施例中，当上述机器人在自主行进模式下向上述停止位置移动的过程中检测到妨碍移动的障碍物时，可以将上述机器人切换为上述停止位置重置模式。
[0097]
在另一实施例中，当上述机器人10在自主行进模式下通过上述无线调用装置20的调用而移动到上述停止位置的过程中检测到妨碍移动的障碍物时，可以将上述机器人切换为上述停止位置重置模式。即，在因设置于卖场的物品等的位置发生变化而导致预先设置的自主行进路径被挡住的情况下，当上述机器人10沿着自主行进路径移动过程中因与障碍物碰撞或由于障碍物而处于无法移动的情况时，上述模式切换模块150可以检测到这种情况并将上述机器人10切换为上述停止位置重置模式。
[0098]
另一方面，在上述停止位置重置模式下，当上述机器人10通过外力移动时，设定模块160可判断上述机器人10通过上述外力移动的移动位置，并将上述停止位置重置为上述移动位置。
[0099]
将参照图5说明重置机器人10的停止位置的示例。
[0100]
图5的(a)部分为示出移动到预设的先前停止位置的机器人10的图。停止位置被重置之前，上述机器人10可通过无线调用装置20的调用而移动到预设的停止位置1。
[0101]
图5的(b)部分为示出停止位置应根据停止位置附近的餐桌/餐椅配置变化而变化的图。在先前餐桌/餐椅从配置位置1变更为配置位置2的情况下，当机器人10接收调用时需要到达停止位置2，但上述机器人10移动到先前预设的停止位置1。
[0102]
在此情况下，当满足上述停止位置切换条件时，上述机器人10被切换为停止位置切换模式，如图5的(c)部分所示，用户可以通过外力将机器人位置从位置1移动到位置2，上述设定模块160可以将停止位置从位置1重置至位置2。
[0103]
另一方面，通过上述设定模块160重置停止位置后，上述模式切换模块150可以将上述机器人10切换为自主行进模式，停止位置被重置后，当无线调用装置20被调用时，上述
控制模块140可以将上述机器人10移动到位置2而不是位置1。
[0104]
另一方面，当上述机器人因被调用而移动到上述停止位置后经过预定的停止时间时，上述控制模块140可以控制重新沿着自主行进路径移动。但是，当上述机器人10需要在停止位置多停留一点时间时，上述控制模块140可以延长停止时间，经过延长的时间后，可以控制上述机器人10重新沿着自主行进路径移动。尤其，当上述机器人10为服务机器人时，需要装载待从餐桌上收拾的餐具。因此，当检测到上述机器人10装载有物品时，上述控制模块140可以延长上述停止时间。
[0105]
图6为示出本发明一实施例的机器人控制方法的流程图。
[0106]
参照图6，上述机器人10可以为自主行进模式或自主行进路径(或者停止位置重置模式)。
[0107]
当上述机器人10为自主行进模式时，上述机器人控制系统100控制上述机器人10根据预设的自主行进路径移动或通过无线调用装置20的调用控制机器人移动到预设停止位置(步骤s10)。
[0108]
并且，上述机器人控制系统100可以判断是否满足预定的自主行进路径重置模式切换条件(或者停止位置重置模式切换条件)(步骤s20)，当判断为满足条件时，可以切换为移动路径重置模式(或者停止位置重置模式)。
[0109]
在移动路径重置模式(或者停止位置重置模式)下，上述机器人控制系统100可以判断通过外力移动的机器人的移动路径(或者通过外力移动的机器人的移动位置)(步骤s30)，重置自主行进路径(或者停止位置)(步骤s40)。完成重置后，机器人控制系统100可以将重新机器人10切换为自主行进模式。
[0110]
图7a及图7b为分别示出本发明一实施例的无线调用装置的示例图。
[0111]
首先，参照图7a，在一实施例中，上述无线调用装置20可包括调用按钮21及调用模块22。
[0112]
上述调用按钮21作为接收用户输入的按钮，可以为物理按钮，也可以是实现为设置于上述无线调用装置20的触摸屏的虚拟按钮。
[0113]
当上述调用按钮21被按压时，上述调用模块22可以向上述机器人10传输包含与上述无线调用装置20相应的识别信息的调用指令来控制上述机器人10移动到与上述识别信息相应的停止位置。
[0114]
卖场可以具有多个无线调用装置20。例如，在卖场配置的每个餐桌可以附着有无线调用装置。在此情况下，机器人10需要移动到设置有调用自己的无线调用装置的餐桌附近的停止位置，因此，可以预设有与无线调用装置相应的停止位置，尤其，可以映射每个无线调用装置的识别信息和与无线调用装置相应的停止位置。而且，当机器人10被无线调用装置20调用时，上述机器人10可以移动到预设的各种停止位置中的与调用自己的无线调用装置20相应的停止位置。
[0115]
另一方面，调用按钮21可以短按或长按，可根据每次按压的长度形成如摩尔斯电码等图案。上述调用模块22识别通过按钮的按压或按压间的时间间隔形成的摩尔斯电码类似图案，当该图案与预设的图案一致时，可以向上述机器人10传输上述调用指令。即，在一实施例中，当上述调用按钮21被长按或短按多次且通过每次按压的长度或每次按压间的时间间隔的长度形成预定的图案时，上述调用模块22可以向上述机器人10传输上述调用指
令。从而，可以防止坐在卖场内餐桌的顾客任意调用机器人10，使得只有知道预定图案的服务员才能调用机器人10。
[0116]
参照图7b，上述无线调用装置20可包括标签读取器23及调用模块22。
[0117]
上述标签读取器23可以识别位于上述无线调用装置20的外部的标签。上述标签可以附着于卖场内餐桌等固定位置，使得标签读取器23可以识别与上述标签相应的识别信息。上述标签可包括近场通讯(nfc)标签、条形码标签、二维码(qr)标签等。
[0118]
当通过上述标签读取器23识别标签时，上述调用模块22可以向上述机器人10传输包含与所识别的上述标签相应的识别信息调用指令，来控制上述机器人10移动到与上述识别信息相应的停止位置。
[0119]
在如图7b所示形式的实施例的情况下，可以被利用为服务员边携带无线调用装置20边识别附着在餐桌的标签的形式。
[0120]
另一方面，在一实施例中，上述机器人控制系统100可以包括处理器及用于存储由上述处理器执行的程序的存储器。上述处理器可包括中央处理器(cpu，central processing unit)、图形处理器(gpu，graphics processing unit)、微控制单元(mcu，micro controller unit)、加速处理器(apu，accelerated processing unit)、微处理器、单核处理器或多核处理器。存储器可包括高速随机存取存储器，还可以包括一个以上非易失性存储器，如，磁盘存储装置、快闪存储器、或者其他非易失性固态存储器装置。处理器及其他结构要素对存储器的存取可以由存储器控制器控制。其中，上述程序被处理器执行时，可以使根据本实施例的机器人控制系统100执行上述方法。
[0121]
另一方面，根据本发明实施例的方法可以由计算机可读程序指令的形式实现，并存储在计算机可读记录介质中，根据本发明实施例的控制程序及目标程序也可以存储在计算机可读记录介质中。计算机可读记录介质包括存储有通过计算机系统可读数据的所有种类的记录装置。
[0122]
记录在记录介质的程序指令可以是针对本发明专门设计和配置的，也可以是软件领域的技术人员已知和可用的。
[0123]
计算机可读记录介质的示例包括，如硬盘、软盘和磁带等的磁性介质，如cd-rom和dvd等的光学记录介质，如软式光盘(floptical disk)等的磁光介质(magneto-optical medium)，以及rom、ram、闪存等专门用于存储和执行程序指令的硬件装置。并且，计算机可读记录介质分布在联网的计算机系统上，并以分布的方式存储或执行计算机可读代码。
[0124]
程序指令的示例不仅包括如由编译器生成的机器语言代码，而且还包括可以使用解释器等以电子方式处理信息的装置，例如，通过计算机执行的高级语言代码。
[0125]
上述硬件装置可被配置为作为一个以上的软件模块执行本发明的操作，其逆也相同。
[0126]
本发明的上述说明仅用于例示，本发明所属技术领域的普通技术人员可以理解在不改变本技术的技术思想或本质特征的情况下，可以轻松地将其改为其他具体形式。因此，应理解为以上表述的多个实施例在所有方面都是例示性的，而不是限制性的。例如，描述为单一型的各结构要素也能够以分散的形式实施，同样，描述为分散的结构要素也能够以结合的形式实施。
[0127]
本发明的范围应由发明要求保护范围来表示，而不是上述详细说明，发明要求保
护范围的含义和范围以及从其等同概念导出的所有改变或变形的形式应解释为包含在本发明的范围内。
[0128]
产业上的可利用性
[0129]
本发明可以利用于机器人控制系统、机器人控制方法及无线调用装置。