一种焊接机器人用寻位装置的制作方法

1.本发明涉及焊接机器人技术领域，具体为一种焊接机器人用寻位装置。


背景技术：

2.焊接机器人是从事焊接的工业机器人，包括切割与喷涂工艺，根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，主要用于工业自动化领域，焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。
3.现有的焊接机器人在比较大的平直钢板上进行焊接工艺时，由于没有垂直构件作为寻位参照物，造成焊接机器人难以通过触碰来确定焊接起始点的位置，相对不够方便，而且需要在指定的位置实现标记或者符号焊接时，还需要人工调节焊枪的位置，人工进行坐标变换确定起始点的位置，作业的效果较低，而且焊接起始点的精度很难保证，容易产生一定的误差。


技术实现要素：

4.(一)解决的技术问题
5.针对现有技术的不足，本发明提供了一种焊接机器人用寻位装置，解决了以上的问题。
6.(二)技术方案
7.为实现以上通过触碰来确定焊接起始点的位置和自动做焊接标记的目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种焊接机器人用寻位装置，包括支撑座，所述支撑座的上表面设置有标记装置，通过标记装置的设备使设备具有了自动快速识别焊接腔放置的位置，减小了不断自动调节焊接坐标的步骤，提高了使用效果，且支撑座的顶部与标记装置的底端固定连接，所述标记装置顶部的内腔设置有寻位装置，通过寻位装置的设置促使设备具有了焊接的精准度，同时可以保证同步标记的联动性，提高了焊接的精准位置，解决了不易通过碰触来确定焊接起始点的问题，且标记装置顶部的内腔与寻位装置滑动连接，所述寻位装置的外表面设置有外壳，且寻位装置的外表面与外壳的内壁活动连接，所述标记装置顶部的内腔设置有中心轨，且标记装置顶部的内腔与中心轨的外表面滑动连接；
8.所述寻位装置包括有滑轨件，所述滑轨件的上端设置有侧立板，且滑轨件的上端与侧立板的底部固定连接，所述侧立板的顶部设置有金属件，且侧立板的顶部与金属件的底部固定连接，所述金属件内表面的中部设置有寻位条，且金属件内表面的中部与寻位条的外表面滑动连接，所述金属件与寻位条之间的夹缝设置有导向框,所述导向框的侧面设置有焊接头，且导向框的侧面与焊接头的左端固定连接，所属寻位条的顶部设置有中心圆件，且寻位条的顶部与中心圆件的内腔滑动连接，所述中心圆件底部的外表面设置有支撑块，且中心圆件底部的外表面与支撑块的内表面固定连接，所述支撑块的下表面设置有中心柱，且支撑块的下表面与中心柱的外表面固定连接。
9.优选的，所述标记装置的上表面设置有外壳，且标记装置的上表面与外壳的内表面滑动连接，所述外壳的内表面设置有中心轨，且寻位装置的内表面与中心轨的外表面滑动连接，通过寻位装置的设置促使设备具有了焊接的精准度，同时可以保证同步标记的联动性，这种结构具有联动性和适配性。
10.优选的，所述标记装置包括有滑动块板，滑动块板起到一定的防护作用，缓冲弹簧起到一定的辅助支撑作用，促使设备更加的安全和稳固，所述滑动块板内表面的底部设置有缓冲弹簧，且滑动块板内表面的底部与缓冲弹簧的外部滑动连接，所述缓冲弹簧的左端设置有底座，且缓冲弹簧的左端与底座的外表面固定连接，所述底座的上表面设置有法兰垫板，且底座的上表面与法兰垫板的底部转动连接，所述法兰垫板的内腔设置有清理装置，且法兰垫板的内腔与清理装置的顶端固定连接，这种结构具有稳定性和易用性。
11.优选的，所述清理装置包括有主动部件，所述主动部件的内腔设置有圆配件，且主动部件的内腔与圆配件的外表面固定连接，所述圆配件的内腔设置有中心扭块，且圆配件的内腔与中心扭块的内表面滑动连接，所述主动部件左端的轴心处设置有套接筒，且主动部件左端的轴心处与套接筒的内表面滑动连接，所述套接筒的外表面设置有水平弧板，且套接筒的外表面与水平弧板的内表面固定连接，所述水平弧板内表面的底部设置有吸收件，且水平弧板内表面的底部与吸收件的外表面固定连接，吸收件自身的外表面设置有均匀分布的孔，吸收件旋转产生的离心力会对内部的灰尘杂志进行吸附，从而使设备具有一定的干净处理的操作效果，保障了内部的清洁，这种结构具有正确性和有效性。
12.优选的，所述金属件的内腔设置有导向框，且金属件的内腔与导向框的外表面滑动连接，寻位条移动时会带动导向框逐渐运动，导向框会在支撑块持续往下运动时对其进行定位焊接，从而使设备具有自动精准焊接的功能与效果，且导向框的内部底端与金属件的内表面设置有相适配的纹理，所述金属件的数量共有四个，且围绕中心柱的中心均匀分布，这种结构具有稳定性和对称性。
13.优选的，所述中心圆件的底部设置有中心柱，且中心圆件的底部与中心柱的顶部固定连接，所述中心圆件的宽度比中心柱的宽度大，中心圆件受到推动力而运作，中心圆件转动抓紧联动支撑块运动，支撑块向下运作，支撑块作用中心柱逐渐往下端运作，且中心圆件的外表面设置有与支撑块的内表面相适配的纹理，这种结构具有稳定性和平衡性。
14.优选的，所述底座的顶部设置有清理装置，所述底座的顶部与清理装置的底部滑动连接，所述法兰垫板的直径比底座的直径大，法兰垫板在底座逐渐运作，滑动块板起到一定的防护作用，缓冲弹簧起到一定的辅助支撑作用，法兰垫板会带动套接筒同步运动，且法兰垫板的材质与底座的材质相同，这种结构具有联动性和适配性。
15.优选的，所述滑动块板的数量共有三个，且关于法兰垫板的中心轴线而对称，所述滑动块板与法兰垫板的中心轴线在同一直线上，法兰垫板会带动套接筒同步运动，套接筒运动时会联动水平弧板发生一定的运作，所述滑动块板的形状为一种圆弧形状，这种结构具有稳对称性和安全性。
16.优选的，所述中心扭块插接在主动部件的内侧，且中心扭块与圆配件的内腔相匹配，所述中心扭块与圆配件内部设置有相适配孔，所述圆配件为一种圆柱形状，圆配件晃动会联动中心扭块同步运作，中心扭块逐渐发生扭转，中心扭块对设备的内部四周进行刻画，将自身顶端处的标记头墨水留在内部，并且使设备具有一定的自动标记功能，且中心扭块
与圆配件呈倾斜放置，这种结构具有稳定性和对称性。
17.(三)有益效果
18.本发明提供了一种焊接机器人用寻位装置。具备以下有益效果：
19.(一)、该焊接机器人用寻位装置，通过外壳通电逆时针发生旋转，外壳通电带动侧立板同步运动，侧立板联动金属件发生运作，从而使设备具有一定的寻位辅助作用，为自动寻位和导航起到一定的辅助作用，为后期的标记和自动处理奠定一定的基础。
20.(二)、该焊接机器人用寻位装置，通过金属件随侧立板而发生一定的旋转，侧立板通过滑轨件沿的轨道圆周运作，金属件转动的时候会发生一定的扭转，且产生一定的震动力，寻位条在离心力和震动力的作用下而运作，寻位条从下方而逐渐往上方轴心处滑行，寻位条联动导向框逐渐往上运动，寻位条逐渐插接至中心圆件的内部，从而使设备具有一定的稳定性能，同时对中心圆件进行一定的加速推动，加速了设备的运作，提高了设备的运行效率。
21.(三)、该焊接机器人用寻位装置，通过支撑块作用中心柱逐渐往下端运作，中心柱对焊接起始点的位置进行探索，当中心柱与法兰垫板接触时，法兰垫板内部的纹理会在中心柱反向纹理的作用下而发生旋转运作，通过法兰垫板的旋转可以确定了垂直构件的准确位置，通过触碰达到确定焊接起始点的效果。
22.(四)、该焊接机器人用寻位装置，通过寻位条移动时会带动导向框逐渐运动，导向框会在支撑块持续往下运动时对其进行定位焊接，从而使设备具有自动精准焊接的功能与效果，使设备在寻位的同事达到自动焊接的效果，减少了操作步骤，提高了工作效率。
23.(五)、该焊接机器人用寻位装置，通过滑动块板起到一定的防护作用，缓冲弹簧起到一定的辅助支撑作用，法兰垫板会带动套接筒同步运动，套接筒运动时会联动水平弧板发生一定的运作，水平弧板旋转摆动时会联动吸收件随之运行，吸收件发生一定的旋转作用，吸收件自身的外表面设置有均匀分布的孔，吸收件旋转产生的离心力会对内部的灰尘杂志进行吸附，从而使设备具有一定的干净处理的操作效果，保障了内部的清洁。
24.(六)、该焊接机器人用寻位装置，通过主动部件摆动会联动圆配件发生一定的晃动，圆配件晃动会联动中心扭块同步运作，中心扭块逐渐发生扭转，中心扭块对设备的内部四周进行刻画，将自身顶端处的标记头墨水留在内部，并且使设备具有一定的自动标记功能，再根据标记处与轴心处的距离可以判断出最佳的焊枪放置位置，避免了人工调节焊枪位置，使设备具有了自动标记和自动清理同步运作的效果。
附图说明
25.图1为本发明整体的结构示意图；
26.图2为本发明标记装置的结构示意图；
27.图3为本发明滑轨件的结构示意图；
28.图4为本发明侧立板的结构示意图；
29.图5为本发明中心柱的结构示意图；
30.图6为本发明滑动块板的结构示意图；
31.图7为本发明底座的结构示意图；
32.图8为本发明主动部件的结构示意图；
33.图9为本发明圆配件的结构示意图。
34.图中：1、支撑座；2、标记装置；3、寻位装置；4、外壳；5、中心轨；31、滑轨件；32、侧立板；33、金属件；34、寻位条；35、导向框；36、焊接头；37、中心圆件；38、支撑块；39、中心柱；21、滑动块板；22、缓冲弹簧；23、底座；24、法兰垫板；25、清理装置；251、主动部件；252、圆配件；253、中心扭块；254、套接筒；255、水平弧板；256、吸收件。
具体实施方式
35.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
36.请参阅图1-9，本发明提供一种技术方案：一种焊接机器人用寻位装置，包括支撑座1，支撑座1的上表面设置有标记装置2，通过标记装置2的设备使设备具有了自动快速识别焊接腔放置的位置，减小了不断自动调节焊接坐标的步骤，提高了使用效果，且支撑座1的顶部与标记装置2的底端固定连接，标记装置2顶部的内腔设置有寻位装置3，通过寻位装置3的设置促使设备具有了焊接的精准度，同时可以保证同步标记的联动性，提高了焊接的精准位置，解决了不易通过碰触来确定焊接起始点的问题，且标记装置2顶部的内腔与寻位装置3滑动连接，寻位装置3的外表面设置有外壳4，且寻位装置3的外表面与外壳4的内壁活动连接，标记装置2顶部的内腔设置有中心轨5，且标记装置2顶部的内腔与中心轨5的外表面滑动连接；
37.寻位装置3包括有滑轨件31，滑轨件31的上端设置有侧立板32，且滑轨件31的上端与侧立板32的底部固定连接，侧立板32的顶部设置有金属件33，且侧立板32的顶部与金属件33的底部固定连接，金属件33内表面的中部设置有寻位条34，且金属件33内表面的中部与寻位条34的外表面滑动连接，金属件33与寻位条34之间的夹缝设置有导向框35,导向框35的侧面设置有焊接头36，且导向框35的侧面与焊接头36的左端固定连接，所属寻位条34的顶部设置有中心圆件37，且寻位条34的顶部与中心圆件37的内腔滑动连接，中心圆件37底部的外表面设置有支撑块38，且中心圆件37底部的外表面与支撑块38的内表面固定连接，支撑块38的下表面设置有中心柱39，且支撑块38的下表面与中心柱39的外表面固定连接。
38.标记装置2的上表面设置有外壳4，且标记装置2的上表面与外壳4的内表面滑动连接，外壳4的内表面设置有中心轨5，且寻位装置3的内表面与中心轨5的外表面滑动连接，通过寻位装置3的设置促使设备具有了焊接的精准度，同时可以保证同步标记的联动性，这种结构具有联动性和适配性。
39.标记装置2包括有滑动块板21，滑动块板21起到一定的防护作用，缓冲弹簧22起到一定的辅助支撑作用，促使设备更加的安全和稳固，滑动块板21内表面的底部设置有缓冲弹簧22，且滑动块板21内表面的底部与缓冲弹簧22的外部滑动连接，缓冲弹簧22的左端设置有底座23，且缓冲弹簧22的左端与底座23的外表面固定连接，底座23的上表面设置有法兰垫板24，且底座23的上表面与法兰垫板24的底部转动连接，法兰垫板24的内腔设置有清理装置25，且法兰垫板24的内腔与清理装置25的顶端固定连接，这种结构具有稳定性和易
用性。
40.清理装置25包括有主动部件251，主动部件251的内腔设置有圆配件252，且主动部件251的内腔与圆配件252的外表面固定连接，圆配件252的内腔设置有中心扭块253，且圆配件252的内腔与中心扭块253的内表面滑动连接，底座23顶部轴心处设置有套接筒254，底座23顶部轴心处设置有套接筒254，且中心扭块253与套接筒254的外表面滑动连接，所述圆配件252通过主动部件251与中心扭块253相连通，且主动部件251旋转时作用中心扭块253同步运动，中心扭块253旋转时会与套接筒254相接触，套接筒254的外表面设置有水平弧板255，且套接筒254的外表面与水平弧板255的内表面固定连接，水平弧板255内表面的底部设置有吸收件256，且水平弧板255内表面的底部与吸收件256的外表面固定连接，吸收件256自身的外表面设置有均匀分布的孔，吸收件256旋转产生的离心力会对内部的灰尘杂志进行吸附，从而使设备具有一定的干净处理的操作效果，保障了内部的清洁，这种结构具有正确性和有效性。
41.金属件33的内腔设置有导向框35，且金属件33的内腔与导向框35的外表面滑动连接，寻位条34移动时会带动导向框35逐渐运动，导向框35会在支撑块38持续往下运动时对其进行定位焊接，从而使设备具有自动精准焊接的功能与效果，且导向框35的内部底端与金属件33的内表面设置有相适配的纹理，金属件33的数量共有四个，且围绕中心柱39的中心均匀分布，这种结构具有稳定性和对称性。
42.中心圆件37的底部设置有中心柱39，且中心圆件37的底部与中心柱39的顶部固定连接，中心圆件37的宽度比中心柱39的宽度大，中心圆件37受到推动力而运作，中心圆件37转动抓紧联动支撑块38运动，支撑块38向下运作，支撑块38作用中心柱39逐渐往下端运作，且中心圆件37的外表面设置有与支撑块38的内表面相适配的纹理，这种结构具有稳定性和平衡性。
43.底座23的顶部设置有清理装置25，底座23的顶部与清理装置25的底部滑动连接，法兰垫板24的直径比底座23的直径大，法兰垫板24在底座23逐渐运作，滑动块板21起到一定的防护作用，缓冲弹簧22起到一定的辅助支撑作用，法兰垫板24会带动套接筒254同步运动，且法兰垫板24的材质与底座23的材质相同，这种结构具有联动性和适配性。
44.滑动块板21的数量共有三个，且关于法兰垫板24的中心轴线而对称，滑动块板21与法兰垫板24的中心轴线在同一直线上，法兰垫板24会带动套接筒254同步运动，套接筒254运动时会联动水平弧板255发生一定的运作，滑动块板21的形状为一种圆弧形状，这种结构具有稳对称性和安全性。
45.中心扭块253插接在主动部件251的内侧，且中心扭块253与圆配件252的内腔相匹配，中心扭块253与圆配件252内部设置有相适配孔，圆配件252为一种圆柱形状，圆配件252晃动会联动中心扭块253同步运作，中心扭块253逐渐发生扭转，中心扭块253对设备的内部四周进行刻画，将自身顶端处的标记头墨水留在内部，并且使设备具有一定的自动标记功能，且中心扭块253与圆配件252呈倾斜放置，这种结构具有稳定性和对称性。
46.使用时，首先检查本发明的安装固定以及安全防护，电机的主轴固定连接在外壳4上，启动伺服电机，外壳4通电逆时针发生旋转，外壳4通电带动侧立板32同步运动，侧立板32联动金属件33发生运作，从而使设备具有一定的寻位辅助作用，为自动寻位和导航起到一定的辅助作用，金属件33随侧立板32而发生一定的旋转，侧立板32通过滑轨件31沿中心
轨5的轨道圆周运作，金属件33转动的时候会发生一定的扭转，且产生一定的震动力，寻位条34在离心力和震动力的作用下而运作，寻位条34从下方而逐渐往上方轴心处滑行，寻位条34联动导向框35逐渐往上运动，寻位条34与导向框35固定安装在一起，寻位条34逐渐插接至中心圆件37的内部，从而使设备具有一定的稳定性能，导向框35顶部设置有固定件，中心圆件37受到寻位条34的抵动而同步运作，中心圆件37的速度有所提升，同时对中心圆件37进行一定的加速推动，中心圆件37受到推动力而运作，中心圆件37转动逐渐联动支撑块38运动，支撑块38套接在中心圆件37的外表面，支撑块38内表面与中心圆件37外表面设置有相对应的反向纹理，且支撑块38与中心圆件37之间设置有限定导向配件，中心圆件37通过螺纹连接作用支撑块38逐渐向下运作，支撑块38作用中心柱39逐渐往下端运作，中心柱39为寻物参照物，中心柱39对焊接起始点的位置进行探索，当中心柱39与法兰垫板24接触时，法兰垫板24内部的纹理会在中心柱39反向纹理的作用下而发生旋转运作，法兰垫板24旋转时对内部的光线进行调整，进而通过法兰垫板24的旋转可以确定垂直构件中心柱39的准确位置，法兰垫板24旋转时与滑动块板21的内表面相接触，法兰垫板24投出光线至滑动快板21内表面，通过触碰而投出光线达到确定焊接起始点的效果，从而使设备具有自动精准焊接的功能与效果，使设备在寻位的同事达到自动焊接的效果，减少了操作步骤，提高了工作效率；
47.同时法兰垫板24受中心柱39作用而旋转的时候，法兰垫板24在底座23逐渐运作，滑动块板21起到一定的防护作用，缓冲弹簧22起到一定的辅助支撑作用，法兰垫板24会带动套接筒254同步运动，套接筒254运动时会联动水平弧板255发生一定的运作，水平弧板255旋转摆动时会联动吸收件256随之运行，吸收件256发生一定的旋转作用，吸收件256自身的外表面设置有均匀分布的孔，吸收件256旋转产生的离心力会对内部的灰尘杂志进行吸附，从而使设备具有一定的干净处理的操作效果，保障了内部的清洁，中心柱39底部向下扭转并贯穿至套接筒254和法兰垫板24的内部，法兰垫板24运动会带动主动部件251同步运动，主动部件251摆动会联动圆配件252发生一定的晃动，圆配件252与中心扭块253相连通，圆配件252晃动会联动中心扭块253同步运作，中心扭块253逐渐发生扭转，中心扭块253对设备的内部四周进行刻画，将自身顶端处的标记头墨水留在内部，并且使设备具有一定的自动标记功能，再根据标记处可以判断出最佳的焊点位置，通过标记处焊点反推焊枪可以放置的位置，避免了人工频繁调节焊枪位置，进而使设备具有了自动标记和自动清理同步运作的效果。
48.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
49.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。