信息处理装置以及车辆的制作方法

1.本公开涉及车辆的安全。


背景技术：

2.已知有对行人传达车辆侧的意思的技术。作为与其关联的发明，例如在专利文献1中公开有使用led灯，对存在于斜前方的行人、车辆进行意向传达的系统。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开平7-246876号公报


技术实现要素：

6.本公开的目的在于将与车辆的前进道路有关的信息指点给周边。
7.本公开的第一方式是一种信息处理装置，具有：存储部，存储导航关联信息；以及控制部，该控制部执行：至少根据所述导航关联信息，预测车辆的前进道路；以及将与预测出的所述前进道路关联的第一图像投影到位于所述车辆的前方的路面。
8.另外，本公开的第二方式是一种车辆，具有：投影仪，对位于本车辆的前方的路面进行图像的投影；存储部，存储导航关联信息；以及控制部，该控制部执行：至少根据所述导航关联信息，预测本车辆的前进道路；以及由所述投影仪投影与预测出的所述前进道路关联的第一图像。
9.另外，本公开的其它方式是用于使计算机执行上述信息处理装置执行的方法的程序或者非临时性地存储有该程序的计算机可读存储介质。
10.根据本公开，能够将与车辆的前进道路有关的信息指点给周边。
附图说明
11.图1是说明车辆系统的概要的图。
12.图2是说明车载装置、投影仪、传感器群的结构的图。
13.图3a是说明由投影仪进行的图像的投影的图。
14.图3b是说明由投影仪进行的图像的投影的图。
15.图3c是说明由投影仪进行的图像的投影的图。
16.图3d是说明由投影仪进行的图像的投影的图。
17.图4是存储于车载装置的图像数据的例子。
18.图5是在第一实施方式中车载装置执行的处理的流程图。
19.图6是在第一实施方式中车载装置执行的处理的流程图。
20.图7是说明引导图像的旋转校正的图。
21.图8是说明第一实施方式的变形例中的车辆系统的结构的图。
22.图9是说明第二实施方式中的车辆系统的结构的图。
23.图10是在第二实施方式中车载装置执行的处理的流程图。
24.图11a是在第二实施方式中提示给行人的图像的例子。
25.图11b是在第二实施方式中提示给行人的图像的例子。
26.图12是在第二实施方式的变形例中提示给相向车辆的图像的例子。
27.图13是在变形例中投影到路面的图像的例子。
28.符号说明
29.10：车载装置；20：投影仪；30：传感器群；101、201：控制部；102：存储部；103、205：通信部；104：输入输出部；105：gps模块；202：照明光学系统；203：dlp；204：投射光学系统。
具体实施方式
30.本公开的一个方式提供一种信息处理装置，其特征在于，具有：存储部，存储导航关联信息；以及控制部，执行：至少根据所述导航关联信息，预测车辆的前进道路；以及将与预测出的所述前进道路关联的第一图像投影到位于所述车辆的前方的路面。
31.导航关联信息是指用于对车辆的驾驶员进行导航的信息。导航关联信息既可以是道路地图信息，也可以是车辆的预定路径等。控制部至少根据导航关联信息，预测车辆的前进道路(特别是，车辆的行进方向发生改变，例如在交叉路口等处车辆左转或右转)。前进道路的预测也可以并用行驶关联信息(例如，与车辆的速度、车辆的转向灯状态有关的信息等)来进行。
32.另外，控制部将与预测出的前进道路关联的第一图像投影到位于车辆的前方的路面。第一图像典型而言是指箭头等视觉性地示出车辆的前进道路(行进方向)的图像。在该图像中，也可以包括文章、图标等。
33.由此，例如，能够通过图像将在交叉路口处车辆左转或右转的意思投影到路面，从而能够将车辆的行动高效地传达给车外。
34.例如能够使用搭载于车辆的自适应前大灯单元进行投影。自适应前大灯单元是能够通过数字光处理(dlp)进行光的照射的前大灯单元。该单元内置有如可动式微型反射镜阵列那样的反射镜器件，能够以像素为单位投射光。
35.以下，根据附图，说明本公开的具体的实施方式。各实施方式所记载的硬件结构、模块结构、功能结构等只要没有特别记载，就并不意图将公开的技术范围仅限定于这些。
36.(第一实施方式)
37.参照图1，说明第一实施方式的车辆系统的概要。
38.本实施方式的车辆系统构成为包括搭载于车辆1的车载装置10、投影仪20以及传感器群30。
39.车辆1是能够利用兼用前照灯的投影仪20将任意的图像投影到路面的车辆。
40.投影仪20是车辆1所具有的前大灯单元，是能够通过数字光处理进行光的照射的装置。数字光处理是通过控制多个微型反射镜来以像素为单位进行光的照射的技术。投影仪20除了作为车辆1的前照灯发挥功能之外，还具有将任意的图像投影到路面的功能。投影仪20还被称为自适应前大灯单元。
41.车载装置10是控制由投影仪20进行的图像的投影的装置。车载装置10既可以是控制车辆1所具有的组件的电子控制单元，也可以是兼具汽车导航装置、显示器音频装置等的
装置。
42.在本实施方式中，车载装置10预测本车辆(车辆1)的前进道路，在预测到在规定的期间内本车辆左转或右转的情况下，生成将该意思引导到外部的图像(第一图像)。所生成的图像例如也可以是表示车辆1的前进道路的箭头等的图形。车载装置10将所生成的图像传送到投影仪20，使该图像投影到路面。由此，能够对位于车辆1的附近的行人等视觉性地传达车辆1的前进道路(例如，车辆1左转或右转的意思)。
43.在以后的说明中，将引导车辆1的前进道路的图像称为引导图像。
44.传感器群30是车辆1所具有的多个传感器的集合。在本实施方式中，为了预测车辆的前进道路，车载装置10利用传感器群30中包含的传感器输出的数据(以下，传感器数据)。
45.图2是更详细地示出本实施方式的车辆系统中包含的车载装置10、投影仪20以及传感器群30的构成要素的图。各组件利用车载网络的总线相互连接。
46.首先，说明投影仪20。
47.投影仪20是车辆1所具有的前大灯单元。投影仪20还被称为自适应前大灯单元。投影仪20构成为包括控制部201、照明光学系统202、dlp203、投射光学系统204以及通信部205。
48.投影仪20除了具有作为前照灯的功能之外，还具有通过数字光处理来将任意的图像投影到路面的功能。
49.图3a是从车辆的侧面观察车辆1与路面的位置关系时的示意图。如图所示，投影仪20能够将引导图像投影到处于车辆1的前方的路面。符号301表示引导图像被投影的位置。
50.投影仪20构成为能够变更光的照射角度，由此，能够在规定的范围内变更图像的投影位置。图3b是说明能够投影引导图像的区域(符号302)的图。投影仪20构成为作为光的照射角度而能够调整俯仰角以及偏转角，由此，能够在xy平面上的任意的位置处投影图像。
51.例如，投影仪20在车辆1进入到交叉路口的定时，将交叉路口内的任意的地点决定为投影引导图像的地点，将引导图像投影到该地点。图3c是从铅垂方向观察车辆1与路面的位置关系的示意图。符号303是投影表示车辆1的前进道路的引导图像的地点。
52.另外，通过动态地变更光的照射角度，从而即使在车辆1处于行驶中的情况下，也能够固定图像的投影位置。图3d是示出将投影引导图像的位置固定于用符号304示出的地点的情况下的例子的图。例如，根据车辆1与投影地点304的位置关系来计算光的照射角度，动态地变更照射角度，从而即使车辆1移动，也能够进行如在规定的地点持续投影引导图像那样的控制。例如，在投影仪20能够将图像投影至前方最多30m的情况下，能够在车辆1接近至交叉路口的跟前30m的定时，开始引导图像的投影，并在相同的地点持续投影引导图像直至车辆1通过为止。
53.控制部201是进行与光的照射有关的控制的运算装置。控制部201能够通过cpu(central processing unit，中央处理单元)、ecu(electric control unit)等运算处理装置来实现。控制部201也可以是包括存储装置(主存储装置以及辅助存储装置)的单芯片计算机等。
54.投影仪20构成为能够切换进行基于通常的前大灯的照光的第一模式和将引导图像投影到路面的第二模式。
55.控制部201通常通过第一模式使投影仪20动作，在从车载装置10有投影引导图像
的意思的指示的情况下，进行向第二模式的切换。在第二模式下，根据从车载装置10接收到的数据，进行投影的控制。在从车载装置10有结束引导图像的投影的意思的指示的情况下，控制部201进行向第一模式的切换。
56.照明光学系统202是产生用于投影图像的光的系统，包括光源。光源例如是高压水银灯、氙灯、led光源、激光光源等。由光源产生的光经由反射镜、透镜等光学系统入射到dlp203。
57.dlp(digital light processing unit，数字光处理单元)203是进行数字光处理的单元。dlp203包括以阵列状配置的多个微型反射镜器件(digital mirror device，数字镜器件)。dlp203通过控制各微型反射镜的倾斜角，能够以像素为单位生成对路面照射光的部分和不照射光的部分。进而，dlp203通过pwm(pulse－width modulation，脉冲宽度调制)来控制各反射镜的动作时间，从而能够针对每个像素生成明暗。即，dlp203作为对光进行调制而生成图像的显示元件发挥功能。
58.投射光学系统204包括用于投影图像的光学系统(透镜以及反射镜)。
59.通信部205是将投影仪20与车载网络连接的接口单元。通信部205执行将由控制部201生成的消息发送到车载网络的处理和将从车载网络接收到的消息发送到控制部201的处理。
60.接下来，说明车载装置10。
61.车载装置10是控制由投影仪20进行的引导图像的投影的装置。车载装置10既可以是控制车辆1所具有的组件的电子控制单元(ecu)，也可以是兼具汽车导航装置、显示器音频装置等的装置。
62.车载装置10构成为具有控制部101、存储部102、通信部103、输入输出部104以及gps模块105。
63.控制部101是掌管车载装置10进行的控制的运算装置。控制部101能够通过cpu等运算处理装置来实现。
64.控制部101构成为具有预测部1011以及投影控制部1012这两个功能模块。各功能模块也可以通过由cpu执行所存储的程序而实现。
65.预测部1011预测本车辆的前进道路，预测在规定的期间内本车辆的行进方向发生改变(例如，发生左转或右转)。
66.具体而言，预测部1011根据从后述gps模块105接收到的位置信息和记录于道路地图数据102b的道路地图数据，例如判定本车辆接近交叉路口。进而，根据从后述转向灯传感器31以及速度传感器32获取到的传感器数据，预测在该交叉路口处本车辆左转或右转。
67.此外，预测部1011典型而言预测本车辆在交叉路口处左转或右转，但也可以预测除此以外的前进道路或行进方向的变化。例如，也可以预测在道路分岔点处本车辆的行进方向发生改变。在以后的说明中，“左转或右转”这样的用语还能够置换为“行进方向(前进道路)的变化”。
68.投影控制部1012根据预测部1011进行的预测的结果，决定要投影的图像，进行投影仪20的控制。
69.具体而言，投影控制部1012在预测到在交叉路口等处本车辆左转或右转的情况下，从图像数据102a抽取与其方向相应的引导图像，经由投影仪20投影该引导图像。关于具
体的处理将在后面叙述。
70.存储部102构成为包括主存储装置和辅助存储装置。主存储装置是由控制部101执行的程序、该控制程序利用的数据被展开的存储器。辅助存储装置是在控制部101中执行的程序、该控制程序利用的数据被存储的装置。
71.另外，存储部102存储图像数据102a以及道路地图数据102b。
72.图像数据102a是由投影仪20投影的引导图像，即用于将车辆1的前进道路通知给外部的图像的集合。图4是图像数据102a的一个例子。在本例中，存储“右转”、“左转”、“向右斜方向的行进”、“向左斜方向的行进”等针对车辆1采用的每个前进道路不同的多个图像。图像既可以是二值图像，也可以是灰度图像、彩色图像等。
73.道路地图数据102b是存储与道路网络有关的数据的数据库。在道路地图数据102b中，存储多个道路区段的定义、各道路区段的位置信息以及连接关系等。
74.前述各数据也可以通过由处理器执行的数据库管理系统(dbms)的程序管理存储于存储装置的数据而构建。在该情况下，将各数据例如能够设为关系型数据库。
75.通信部103是用于将车载装置10与车载网络连接的通信接口。
76.输入输出部104是受理用户进行的输入操作并对用户提示信息的部件。具体而言，包括触摸面板及其控制部件、液晶显示器及其控制部件。触摸面板以及液晶显示器在本实施方式中由一个触摸面板显示器构成。另外，输入输出部104也可以具有用于输出声音的扬声器等。
77.gps模块105是根据从定位卫星(还称为gnss卫星)发送的定位信号来计算位置信息的模块。gps模块105也可以包括接收定位信号的天线。
78.传感器群30是车辆1所具有的多个传感器的集合。
79.在本实施方式中，传感器群30构成为包括转向灯传感器31和速度传感器32。转向灯传感器31是输出车辆1所具有的转向灯的动作状态(例如，“左”、“右”、“关闭”)的传感器。速度传感器32输出表示车辆1的速度的数据。
80.此外，各传感器也可以直接连接于车载网络，但也可以与管辖车辆1所具有的组件的ecu(例如，车身ecu等)连接。
81.图2所示的构成要素连接于车载网络的总线。将该总线例如能够设为can总线。can总线是构成基于can(controller area network，控制器局域网)协议的车载网络的通信总线。此外，在本例中，例示出一个通信总线，但车载网络也可以具有多个通信总线。另外，也可以具有将这些多个通信总线相互连接的网关。
82.接下来，说明车辆系统中包含的各装置执行的处理的详细内容。
83.图5是示出车载装置10执行的处理的流程图。图5所示的处理在车辆1的行驶中反复地执行。
84.首先，在步骤s11中，预测部1011预测本车辆的前进道路在规定的期间内是否发生变化。在本实施方式中，作为前进道路的变化，例示左转或右转。
85.图6是示出在步骤s11中执行的处理的详细内容的流程图。
86.首先，在步骤s111中，判定本车辆是否接近交叉路口。在本步骤中，根据从gps模块105获取到的位置信息和道路地图数据102b，判定本车辆是否接近交叉路口。例如，在本车辆的当前位置处于以交叉路口为中心的规定的范围内(例如，半径30m的圆内)的情况下，本
步骤成为肯定判定。当在本步骤中成为肯定判定的情况下，处理进入到步骤s112。当在本步骤中成为否定判定的情况下，处理进入到步骤s115。
87.接下来，在步骤s112中，判定本车辆的转向灯是否动作。在本步骤中，预测部1011根据从转向灯传感器31获取到的信息，判定本车辆的转向灯是否动作。当在本步骤中成为肯定判定的情况下，处理进入到步骤s113。当在本步骤中成为否定判定的情况下，处理进入到步骤s115。
88.在步骤s113中，判定本车辆是否处于减速状态。在本步骤中，预测部1011根据从速度传感器32获取到的信息，判定本车辆是否处于减速状态。例如，比较距交叉路口的距离和本车辆的速度，在判定为在到达交叉路口之前能够进行足够的减速的情况下，本步骤成为肯定判定。另一方面，在判定为在到达交叉路口之前无法进行足够的减速的情况下，本步骤成为否定判定。当在本步骤中成为肯定判定的情况下，处理进入到步骤s114。当在本步骤中成为否定判定的情况下，处理进入到步骤s115。
89.在步骤s114中，作为步骤s11的执行结果，生成“在规定的期间内车辆1的前进道路发生变化”的意思的预测结果。在步骤s115中，作为步骤s11的执行结果，生成“在规定的期间内车辆1的前进道路不发生变化”的意思的预测结果。
90.此外，在本例中，在步骤s11中预测了车辆1是否左转或右转，但如果是伴随前进道路的变化，则预测的对象不限于左转或右转。
91.返回到图5，继续说明。
92.在步骤s12中，判定在步骤s11中进行预测的结果。
93.在预测到在规定的期间内前进道路的变化的情况下，处理转移到步骤s13。在预测不到在规定的期间内前进道路的变化的情况下，处理返回到初始状态。
94.在步骤s13中，投影控制部1012选择由投影仪20投影到路面的引导图像。例如，当在步骤s11中预测为车辆1左转的情况下，选择与“左转”对应的引导图像。图像的关联建立也可以预先存储于存储部102。此外，在定义有左转或右转以外的行进方向(例如，“斜右方向”等)的情况下，在本步骤中也可以选择对应的图像。
95.接下来，在步骤s14中，投影控制部1012决定投影引导图像的地点(以下，投影地点)。例如，在预测为在交叉路口处发生左转或右转的情况下，投影控制部1012将在该交叉路口的内侧(道路交叉的部分)包含的地点决定为投影地点。投影地点优选为易于从行人、其它车辆等视觉辨认的地点。
96.在步骤s15中，投影控制部1012将引导图像发送到投影仪20，开始引导图像的投影。通过执行本步骤，从而所选择的引导图像被投影到规定的投影地点。
97.在步骤s16中，投影控制部1012判定车辆1是否通过了投影地点。该判定既可以根据从gps模块105获取到的位置信息来进行，也可以根据通过对从速度传感器32获取到的速度(车速)进行积分而求出的移动距离来进行。在车辆1通过了投影地点的情况下，处理进入到步骤s17。在车辆1未通过投影地点的情况下，处理进入到步骤s16a。
98.在步骤s16a中，调整光相对于路面的照射角度。具体而言，投影控制部1012根据车辆1与在步骤s14中决定的投影地点的位置关系，计算光的照射角度，将计算出的照射角度发送到投影仪20(控制部201)。控制部201根据接收到的照射角度来控制光的投射。通过重复该处理，能够将引导图像持续投影到相同的投影地点。
99.此外，在车辆1在交叉路口内开始了左转或右转操作的情况下，如图7的(a)所示，有时与车体的朝向一起，引导图像的朝向也发生变化。为了防止该情况，投影控制部1012也可以检测车体的朝向，根据该检测的结果来进行使引导图像旋转的校正。图7的(b)是例示出进行角度的校正之后的引导图像的图。例如，投影控制部1012能够获取转向的角度(转向角)、车辆的方位角的变化，根据这些信息，进行使引导图像旋转的校正。
100.在步骤s17中，投影控制部1012将结束引导图像的投影的意思的指示发送到投影仪20(控制部201)。由此，由投影仪20进行的引导图像的投影结束。
101.如以上说明，在第一实施方式的车辆系统中，在关于行驶中的车辆预测到行进方向的变化的情况下，由投影仪将视觉性地示出该变化的图像投影到路面。由此，能够如图3b所示，对位于车辆1的附近的行人等高效地传达车辆的前进道路。
102.此外，在第一实施方式中，作为示出车辆的行进方向的引导图像，例示出块状的包含箭头的图像，但引导图像也可以是除此以外的图像。引导图像例如既可以包含字符，也可以包含用于唤起注意的图标等。另外，引导图像也可以是进行以闪烁为首的动画的图像。例如，还能够进行图形朝向行进方向延伸的动画。在该情况下，也可以使图像数据102a包括与动画有关的数据。
103.(第一实施方式的变形例1)
104.在第一实施方式中，根据道路地图数据和车辆1所具有的转向灯的动作状态，预测车辆左转或右转。另一方面，当在车辆1中配备有导航装置的情况等该车辆行驶的路径已知的情况下，也可以使用与该路径有关的信息，预测车辆左转或右转。
105.图8是详细地示出第一实施方式的变形例的车辆系统中包含的构成要素的图。本变形例的车载装置10与第一实施方式的不同点是控制部101构成为还具有导航部1013。另外，与第一实施方式的不同点是车辆1不具有传感器群30。
106.导航部1013对车辆的乘客提供导航功能。具体而言，根据存储于存储部102的道路地图数据102b和gps模块105获取到的位置信息，进行直至目的地为止的路径的搜索、引导等。导航部1013也可以构成为能够与gps模块105进行通信。另外，导航部1013也可以具有用于从外部获取交通信息的单元(通信模块等)。
107.在本变形例中，导航部1013对预测部1011提供与车辆1行驶的路径有关的信息。与路径有关的信息是指例如与在从出发地至目的地为止的期间经过的道路区段、经过的交叉路口有关的信息等。
108.另外，预测部1011在步骤s11中根据该提供的信息，确定发生左转或右转的交叉路口。
109.这样，车辆左转或右转的地点也可以根据传感器信息以外的信息来确定。
110.此外，在本变形例中，举出搭载于车辆1的导航装置等提供路径信息的例子，但在车辆1是自主行驶车辆或者半自主行驶车辆的情况下，也可以从控制该车辆的行驶的装置获取路径信息。
111.(第二实施方式)
112.在第一实施方式中，在车辆1左转或右转的情况下，将引导图像投影到路面。相对于此，第二实施方式是检测与车辆1的前进道路交叉地行进的行人的有无，将包含针对该行人的消息的图像(以下，消息图像。对应于本公开中的第二图像)与引导图像同时输出的实
施方式。
113.消息图像例如是如“本车辆暂时停止”、“使行人的通行优先”、“让行前进道路”那样的用于将车辆1的驾驶员的意思传达给行人等的图像。消息图像只要能够传达驾驶员的意思，就也可以不一定包含字符。
114.图9是更详细地示出第二实施方式的车辆系统中包含的构成要素的图。本实施方式的车辆1与第一实施方式的不同点是构成为还包括行人传感器33。另外，与第一实施方式的不同点是投影控制部1012根据行人的检测结果来执行对引导图像附加消息图像的处理。
115.行人传感器33是检测存在于车辆1的附近的行人的传感器。具体而言，当在车辆1的前方检测到人的情况下，将与该位置有关的信息作为传感器数据而输出。行人传感器33例如也可以是图像传感器、立体摄像机等。此外，行人传感器33检测的对象也可以包括自行车等非机动车。
116.图10是示出在第二实施方式中车载装置10执行的处理的流程图。关于与第一实施方式同样的处理，用虚线表示，省略说明。
117.在本实施方式中，在开始引导图像的投影之后，在步骤s21～s23中，执行附加面向行人的消息图像的处理。
118.在步骤s21中，投影控制部1012根据从行人传感器33获取到的传感器数据，判定存在横穿本车辆的前进道路的行人。在本步骤中，在以下的条件全部被满足的情况下，进行肯定判定。
119.(1)车辆1位于具有人行横道的交叉路口内
120.例如能够根据道路地图数据102b来判定交叉路口是否具有人行横道。
121.(2)车辆1处于左转或右转的中途
122.例如能够根据从转向灯传感器31输出的传感器数据来判定本车辆是否处于左转或右转的中途。
123.(3)行人传感器33探测到的对象是横穿行人
124.例如，在探测到的行人位于车道内的情况、从人行道朝向车道行进的情况下，能够判定为该行人是横穿行人。
125.当在本步骤中成为肯定判定的情况下，处理转移到步骤s22。当在本步骤中成为否定判定的情况下，处理转移到步骤s16。
126.在步骤s22中，投影控制部1012判定行人的行进方向。例如，当在道路地图数据102b中包含与人行横道的位置等有关的信息的情况下，能够推测为行人沿着人行横道行进。除此之外，也可以根据从行人传感器33周期性地获取的传感器数据，追踪行人的位置的变化，由此判定其行进方向。
127.接下来，在步骤s23中，投影控制部1012对投影中的引导图像附加提示给行人的消息图像。图11a以及图11b是面向行人的消息图像的例子。
128.图11a是对投影中的引导图像附加催促横穿的意思的消息图像的情况下的例子。该消息图像被配置成面对行人的朝向。根据该结构，能够使想要横穿的行人容易地识别消息的内容。
129.图11b是对投影中的引导图像附加车辆1暂时停止的意思的消息图像的情况下的例子。该消息被配置成与行人的行进方向并行的朝向。根据该结构，不论行进方向(横穿的
方向)如何，都能够使行人识别消息。
130.此外，在步骤s23中，优选使车辆的驾驶员识别进行消息图像的投影。因此，车载装置10也可以通过声音等将存在应优先的行人的意思(应暂时停止的意思)通知给驾驶员。另外，也可以在驾驶员针对通知响应的情况(例如，使车辆停止的情况等)下，开始消息图像的输出。
131.步骤s16以后的处理与第一实施方式相同。
132.此外，在第二实施方式中，在步骤s16a中，调整引导图像和消息图像这双方的投影位置。由此，能够将两个种类的图像固定于规定的位置进行投影。
133.根据第二实施方式，能够在检测到横穿车道的行人的情况下，输出针对该行人的消息，能够更可靠地进行意思传达。
134.此外，在本实施方式中，通过文章输出针对行人的消息，但消息图像也可以不一定包含文章。例如，还能够通过对引导图像附加图形、图标等来进行让行前进道路的意思的意思显示。
135.另外，在本实施方式中，利用从转向灯传感器31以及行人传感器33得到的传感器数据，检测与车辆1的前进道路交叉的行人，但与车辆1的前进道路交叉的行人的有无也可以并用其它传感器来检测。例如，也可以利用从转向传感器获取到的车辆1的转向角，判定行人与车辆1的前进道路是否交叉。
136.(第二实施方式的变形例)
137.在第二实施方式中，举出检测与车辆1的前进道路交叉的行人的有无，对该行人提示消息的例子。另一方面，提示这样的消息的对象不限定于行人。例如，也可以检测与车辆1的前进道路交叉的其它车辆的有无，生成提示给该其它车辆的消息图像。
138.图12是说明车辆1与和车辆1的前进道路交叉的车辆2的位置关系的图。
139.车辆1是等待想要横穿相向的车道的车辆，车辆2是在相向车道行驶的车辆。在这样的情况下，如图12的(a)所示，在车辆1投影示出前进道路的引导图像1101的情况下，认为会妨碍相向地行驶来的车辆2。
140.因而，车辆1在检测到与本车辆的前进道路交叉的其它车辆的情况下，如图12的(b)所示，对引导图像1101附加针对其它车辆的消息图像1102。在图示出的例子中，对引导图像附加有使相向的交通优先的意思的消息图像。
141.能够由与行人传感器33类似的检测车辆的传感器进行与本车辆的前进道路交叉的其它车辆的检测。该传感器例如也可以是图像传感器、立体摄像机等。
142.根据本变形例，能够将本车辆的前进道路告知给与本车辆的前进道路交叉的其它车辆，并且将消息传达给该其它车辆。
143.(变形例)
144.上述实施方式仅仅是一个例子，本公开能够在不脱离其要旨的范围内适当地变更。
145.例如，在本公开中说明的处理、手段只要不产生技术上的矛盾，就能够自由地组合实施。
146.另外，在实施方式的说明中，以车辆的前进道路的变化为触发而开始引导图像的投影，但引导图像的投影也可以不一定以前进道路的变化为触发。例如，如图13所示，在如
车辆1横穿交叉道路那样的情况下，车辆1将其前进道路(符号1301)投影到路面，从而能够对在交叉道路行驶的车辆唤起注意。在该情况下，也可以根据车辆1的转向灯的动作状态，将与“左转”、“直线前进”、“右转”分别对应的引导图像投影到路面。
147.在图示出的例子中，以车辆1通过迎头碰撞的危险性高的场所为触发，开始引导图像的投影。
148.另外，投影控制部1012也可以判定引导图像的投影是否存在障碍，在引导图像的投影中存在障碍的情况下，停止引导图像的投影。例如，也可以在车辆1的正前方存在先行车辆，无法进行引导图像的投影的情况下，暂时地停止引导图像的投影。在引导图像的投影中是否存在障碍也可以根据车辆1所具有的传感器输出的传感器数据来判定。
149.另外，设为由1个装置进行而说明的处理也可以由多个装置分担地执行。或者，设为由不同的装置进行而说明的处理也可以由1个装置执行。在计算机系统中，能够灵活地变更通过怎样的硬件结构(服务器结构)来实现各功能。
150.本公开也能够通过如下方式实现：将安装有在上述实施方式中说明的功能的计算机程序提供给计算机，该计算机所具有的1个以上的处理器读出程序而执行。这样的计算机程序既可以通过与计算机的系统总线能够连接的非临时性的计算机可读存储介质提供给计算机，也可以经由网络提供给计算机。非临时性的计算机可读存储介质例如包括磁盘(软盘(floppy(注册商标)disk)、硬盘驱动器(hdd)等)、光盘(cd－rom、dvd盘及蓝光盘等)等任意类型的盘、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、eprom、eeprom、磁卡、闪存存储器、光学式卡、适于储存电子命令的任意类型的介质。