一种下肢康复机器人髋关节转动机构的制作方法

1.本实用新型属于健身器械技术领域，尤其涉及一种下肢康复机器人髋关节转动机构。


背景技术：

2.由于交通意外事故导致的下肢残疾者数量较多且呈现逐年上升的趋势，再者由于人口老龄化程度的逐渐加深，下肢功能退化行走不便的老年人越来越多，因此针对下肢康复的医疗康复设备越来越受到人们的关注，髋关节作为人体最大、承重最多的关节，对受损伤髋关节的康复训练显得尤为重要。
3.中国专利cn205307332u公开了一种康复机器人的髋关节调整装置。该调整装置包括髋关节机构、升降机构、推杆、支架、把手和锁紧机构，升降机构上端分别与两个髋关节机构滑动连接，推杆的活塞杆顶端与升降机构固定连接，下端与支架固定连接，升降机构两端与支架滑动连接，髋关节机构后端设有把手，升降机构与髋关节机构之间设有锁紧机构，推杆的活塞杆顶端与连接件铰连接，但是该装置中踝关节机构的倾斜角度调节不方便，不利于对患者髋关节的正骨和理疗，因此，我们提出一种下肢康复机器人髋关节转动机构。


技术实现要素：

4.本实用新型提供一种下肢康复机器人髋关节转动机构，旨在解决现有装置中踝关节机构的倾斜角度调节不方便，不利于对患者髋关节的正骨和理疗的问题。
5.本实用新型是这样实现的，一种下肢康复机器人髋关节转动机构，所述下肢康复机器人髋关节转动机构包括：
6.髋关节承托机构，所述髋关节承托机构用于承托患者躯体和髋关节，所述髋关节承托机构包括支撑基座、髋关节承托座以及与髋关节承托座连接的工作台；
7.设置在工作台上的躯体固定机构，用于固定不同体型患者的躯体，以及
8.用于调整髋关节位置的转动连接组件，安装在工作台上，且与髋关节承托座之间连接。
9.优选地，所述髋关节承托座上设置有用于固定患者下肢的下肢防护机构，下肢防护机构包括：
10.可收放的下肢防护带；
11.用于收放所述下肢防护带的防护带收纳座，防护带收纳座固定安装在髋关节承托座上；
12.用于固定下肢防护带的防护带固定座。
13.优选地，所述躯体固定机构包括：
14.至少一组躯体固定板，用于固定防护患者躯体；
15.用于安装所述躯体固定板的固定板安装架，且躯体固定板与固定板安装架之间铰接。
16.优选地，还包括躯体移动组件，所述躯体移动组件包括：
17.用于调节固定板安装架位置的固定机构移动件；
18.安装在工作台内的固定机构传动件，固定机构移动件套设在固定机构传动件上，且固定机构传动件的一端固定连接有固定机构驱动件。
19.优选地，所述固定机构驱动件通过紧固螺栓固定安装在工作台上，且固定机构驱动件具体为伺服电机，固定机构驱动件的输出端过盈配合连接有固定机构传动件，固定机构传动件为螺纹杆，且固定机构传动件通过螺纹连接有固定机构移动件。
20.优选地，所述转动连接组件包括；
21.连接组件安装座，用于承托所述转动连接组件；
22.承托座转动机构，安装在连接组件安装座上，用于调节髋关节承托座的倾斜角度，以及
23.与承托座转动机构配合工作的承托座摆动机构，承托座摆动机构分别与承托座转动机构以及髋关节承托座连接。
24.优选地，所述承托座转动机构包括：
25.转动电机，固定安装在连接组件安装座上；
26.与转动电机输出端固定连接的转动连接板，所述转动连接板固定连接有所述承托座摆动机构。
27.优选地，所述承托座摆动机构包括：
28.摆动电机，固定安装在转动连接板上，用于调节髋关节承托座的倾斜角度；
29.与摆动电机输出端固定连接的摆动连接架，摆动连接架与髋关节承托座之间固定连接。
30.优选地，所述连接组件安装座的一侧安装有多组用于安装所述连接组件安装座的安装座连接轴，安装座连接轴的另一端与工作台连接。
31.与现有技术相比，本技术实施例主要有以下有益效果：
32.本实用新型实施例设置了转动连接组件，转动连接组件配合躯体固定机构工作，能够对患者髋关节位置进行灵活的调节，从而方便了对髋关节的治疗和康复，还能保证患者的安全，避免患者受到二次伤害。
附图说明
33.图1是本实用新型提供的一种下肢康复机器人髋关节转动机构的结构示意图。
34.图2是本实用新型的轴测图。
35.图3是本实用新型的主视图。
36.图4是本实用新型的侧视图。
37.图5是本实用新型的俯视图。
38.图中：1-髋关节承托机构、11-髋关节承托座、111-防护带收纳座、112-下肢防护带、113-防护带固定座、12-支撑基座、13-工作台、2-躯体固定机构、21-躯体固定板、22-固定板安装架、3-躯体移动组件、31-固定机构驱动件、32-固定机构传动件、33-固定机构移动件、4-转动连接组件、41-连接组件安装座、42-安装座连接轴、43-转动电机、44-转动连接板、45-摆动电机、46-摆动连接架。
具体实施方式
39.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术；本技术的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本技术的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
40.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
41.本实用新型实施例提供了一种下肢康复机器人髋关节转动机构，如图1-5所示，所述下肢康复机器人髋关节转动机构包括：
42.髋关节承托机构1，所述髋关节承托机构1用于承托患者躯体和髋关节，所述髋关节承托机构1包括支撑基座12、髋关节承托座11以及与髋关节承托座11连接的工作台13；
43.在本实施例中，支撑基座12为矩形合金座，且支撑基座12的边缘处通过铆钉固定连接有工作台13，工作台13采用高锰钢材质，且工作台13的一侧开设有调节槽，调节槽用于安装躯体移动组件3，而髋关节承托座11为矩形板或扇形板结构，为了降低患者身体的不适，髋关节承托座11上安装有防滑层，防滑层采用硬质橡胶材质。
44.设置在工作台13上的躯体固定机构2，用于固定不同体型患者的躯体，以及
45.用于调整髋关节位置的转动连接组件4，安装在工作台13上，且与髋关节承托座11之间连接。
46.在本实施例中，工作时，开启转动连接组件4，转动连接组件4能够带动髋关节承托座11在不同方向转动，从而带动患者的髋关节转动，利于调节髋关节的位置，从而起到了辅助患者髋关节恢复的作用。
47.本实用新型实施例设置了转动连接组件4，转动连接组件4配合躯体固定机构2工作，能够对患者髋关节位置进行灵活的调节，从而方便了对髋关节的治疗和康复，还能保证患者的安全，避免患者受到二次伤害。
48.本实用新型进一步较佳实施例中，如图1-3所示，所述髋关节承托座11上设置有用于固定患者下肢的下肢防护机构，下肢防护机构包括：
49.可收放的下肢防护带112；
50.用于收放所述下肢防护带112的防护带收纳座111，防护带收纳座111固定安装在髋关节承托座11上；
51.用于固定下肢防护带112的防护带固定座113。
52.在本实施例中，下肢防护带112为扁条状结构，且下肢防护带112采用弹性体材质制得，为了强化下肢防护带112的防滑效果，下肢防护带112的内壁安装有多组弹性体材质制得的防滑凸块，防滑凸块具体为倒梯形结构。
53.在本实施例中，防护带收纳座111内设置有转轮，转轮用于放置下肢防护带112，且转轮的中心位置一侧铰接有复位卡簧，用于拉紧下肢防护带112，且下肢防护带112的另一
端通过卡扣或魔术贴与防护带固定座113连接，下肢防护机构的设置实现了对患者下肢以及腿部的固定，从而方便了患者的康复训练。
54.本实用新型进一步较佳实施例中，如图1-2所示，所述躯体固定机构2包括：
55.至少一组躯体固定板21，用于固定防护患者躯体；
56.用于安装所述躯体固定板21的固定板安装架22，且躯体固定板21与固定板安装架22之间铰接。
57.在本实施例中，躯体固定板21为扇形或弧形板结构，且躯体固定板21上纵向开设有多组水平通槽，水平通槽内安装有减震条，用于保护患者躯体，固定板安装件与躯体固定板21之间通过复位弹簧或卡簧连接，既能够适应不同体型的患者，还能保持夹紧状态，从而保护患者的躯体。
58.本实用新型进一步较佳实施例中，如图3-4所示，还包括躯体移动组件3，所述躯体移动组件3包括：
59.用于调节固定板安装架22位置的固定机构移动件33；
60.安装在工作台13内的固定机构传动件32，固定机构移动件33套设在固定机构传动件32上，且固定机构传动件32的一端固定连接有固定机构驱动件31。
61.在本实施例中，所述固定机构驱动件31通过紧固螺栓固定安装在工作台13上，且固定机构驱动件31具体为伺服电机，固定机构驱动件31的输出端过盈配合连接有固定机构传动件32，固定机构传动件32为螺纹杆，且固定机构传动件32通过螺纹连接有固定机构移动件33，同时，固定机构移动件33为内螺纹套筒或螺纹块，固定机构移动件33通过螺栓或焊接的方式与固定板安装架22之间固定连接。
62.在检查或康复训练过程中，需要调节患者躯体的水平位置时，开启固定机构驱动件31，固定机构驱动件31带动固定机构传动件32转动，固定机构传动件32带动固定机构移动件33同步移动，从而实现了对躯体固定板21位置的调节，进而利于对患者的理疗康复训练。
63.本实用新型进一步较佳实施例中，如图1-4所示，所述转动连接组件4包括；
64.连接组件安装座41，用于承托所述转动连接组件4；
65.承托座转动机构，安装在连接组件安装座41上，用于调节髋关节承托座11的倾斜角度，以及
66.与承托座转动机构配合工作的承托座摆动机构，承托座摆动机构分别与承托座转动机构以及髋关节承托座11连接。
67.在本实施例中，连接组件安装座41具体为矩形合金座或圆形pvc座，且连接组件安装座41上可以安装有坐垫或座板，工作时，开启承托座转动机构，承托座转动机构带动承托座摆动机构转动，承托座摆动机构带动髋关节承托座11摆动，实现了对髋关节位置的灵活调节。
68.在本实施例中，所述连接组件安装座41的一侧安装有多组用于安装所述连接组件安装座41的安装座连接轴42，安装座连接轴42的另一端与工作台13连接，安装座连接轴42通过螺纹连接有工作台13，而另一端通过轴承与连接组件安装座41连接。
69.本实用新型进一步较佳实施例中，如图1-4所示，所述承托座转动机构包括：
70.转动电机43，固定安装在连接组件安装座41上；
71.与转动电机43输出端固定连接的转动连接板44，所述转动连接板44固定连接有所述承托座摆动机构。
72.在本实施例中，所述承托座摆动机构包括：
73.摆动电机45，固定安装在转动连接板44上，用于调节髋关节承托座11的倾斜角度；
74.与摆动电机45输出端固定连接的摆动连接架46，摆动连接架46与髋关节承托座11之间固定连接。
75.在本实施例中，转动连接板44为扇形钢板或矩形钢板，转动连接板44的一端通过铆钉或卡箍固定连接有摆动电机45，且摆动电机45以及转动电机43均为三相异步电机，其型号在此不作限定，而摆动连接架46为三脚架或矩形架结构，摆动连接架46的一侧通过铆钉固定连接有髋关节承托座11。
76.综上所述，本实用新型提供了一种下肢康复机器人髋关节转动机构，本实用新型实施例设置了转动连接组件4，转动连接组件4配合躯体固定机构2工作，能够对患者髋关节位置进行灵活的调节，从而方便了对髋关节的治疗和康复，还能保证患者的安全，避免患者受到二次伤害。
77.需要说明的是，对于前述的各实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本实用新型并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本实用新型，某些步骤可能采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，涉及的动作和模块并不一定是本实用新型所必须的。
78.本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元之间的间接耦合或通信连接，可以是电信或者其它的形式。
79.上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
80.以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对实用新型的保护范围进行限制。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型部分实施例，而不是全部实施例。基于这些实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型所要保护的范围。尽管参照上述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域普通技术人员依然可以在不冲突的情况下，不作出创造性劳动对本实用新型各实施例中的特征根据情况相互组合、增删或作其他调整，从而得到不同的、本质未脱离本实用新型的构思的其他技术方案，这些技术方案也同样属于本实用新型所要保护的范围。