一种采摘机器人

本技术涉及农业机械领域，具体涉及一种采摘机器人。

背景技术：

1、随着现代科技的迅猛发展，机器人技术开始融入人们的工作和日常生活，而且人口老龄化加剧，农村劳动力逐渐流失，促进农业不断向机械化、现代化、智能化发展，这将有助于农业机器人快速介入到农业生产领域，在农业生产过程中，农产品采摘是耗时较多的一个环节，其采摘期短，采摘量大，工作强度高，需要大量劳动力完成工作，因此，采摘机器人成为农业自动化和智能化的研究热点。

2、相关技术中，采摘机器人的重要难点在于自动识别果子，现有技术中虽然已经出现了一些利用图像识别技术来自动识别果子然后利用机械臂自动采摘果子的机器人，但是这些采摘机器人基本上都没能走出实验室，其原因在于野外环境远比实验室复杂，图像识别技术极难在复杂多变的背景环境中准确识别成熟的果子，在挑选成熟果实的精准度上效率远低于人工挑选，因此往往导致采摘果实不成熟的情况，由此造成资源浪费，而且无法在采摘结束后对采集的果实进行有效的保护和储存，可能会在投放果实时，使果实之间因为碰撞导致损坏；

3、因此，发明一种采摘机器人来解决上述问题很有必要。

技术实现思路

1、解决的技术问题：

2、针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种采摘机器人，解决了背景技术中提到的问题。

3、技术方案：

4、一种采摘机器人，包括：安装座，所述安装座的上表面设置有机械臂，所述机械臂的末端设置有摘取机构；所述摘取机构包括：第二连接块，所述第二连接块的上方设置有摄像头，所述第二连接块的内部设置有副电机，所述副电机的输出轴贯穿第二连接块的侧壁，所述副电机的输出轴末端设置有爪盘，所述爪盘与滑块相对的一侧内部开设有十字槽，所述十字槽的内侧设置有四组采摘爪，所述爪盘的侧表面设置有激光灯，所述激光灯位于四组采摘爪的中心处；收集机构，所述收集机构设置在安装座的上表面，所述收集机构包括输送组件和储存组件：固定套，所述固定套的内部设置有驱动电机，所述固定套的下方设置有第一连接块，所述第一连接块的内部开设有腔，所述驱动电机的输出轴与第一连接块的内部底面连接。

5、优选的，储存箱，所述储存箱的上方设置有箱盖，所述储存箱的一侧开设有出水口，所述出水口的内侧设置有拦截网，所述储存箱的一侧设置有伸缩管，所述伸缩管的末端设置有输送口，所述输送口的侧表面与第一连接块的底部连接。

6、优选的，所述储存箱的侧表面设置有出水口盖，所述出水口盖位于出水口的外表面。

7、优选的，四组所述采摘爪的后方均设置有滑块，所述滑块的中心开设有螺纹槽，竖向的两组所述滑块的中心设置有竖向螺纹杆，横向的两组所述滑块的中心设置有横向螺纹杆。

8、优选的，所述竖向螺纹杆的底面设置有主电机，所述主电机的输出轴上设置有传动带，所述传动带的另一侧连接有联轴，所述联轴的上方设置有蜗杆。

9、优选的，所述横向螺纹杆的一侧设置有蜗轮，所述蜗轮与蜗杆啮合。

10、优选的，所述安装座的底面设置有转盘，所述转盘的底面设置有装载车。

11、在上述技术方案中，本实用新型提供的技术效果：

12、(1)通过设置有摘取机构，在采摘工作时，工作人员通过后台操控的方式对设备进行控制，通过操控装载车将设备运送到采摘工作区，利用摄像头与后台观测设备的连接，对采摘物进行观测，利用激光灯对采摘目标进行瞄准，配合机械臂对采摘爪进行移动，并将采摘物取下，可以在天气恶劣的情况下，使工作人员无须亲自去往采摘区，即可进行人为选择性采摘，使采摘工作兼具人为挑选的精准性，和机械采摘节省人力的效果。

13、(2)通过设置有收集机构，可以将采摘机构将采摘物与枝丫分离后，利用驱动电机与第一连接块的连接，带动输送口移动到采摘爪的下方，在采摘爪松开后，采摘物随着重力掉入输送口的内部，通过伸缩管进入储存箱的内部，经过储存箱内部装载的液体进行缓冲，达到保护采摘物，防止采摘物与内壁撞击导致破损，并利用设备行动时产生的晃动，使采摘物在储存箱的内部滚动，利用内部液体与采摘物表面摩擦，对表面进行清理，且储存采摘物的过程中，储存箱表面不会出现开口，且内部灌注有水，可以起到一定的防虫效果，对储存的采摘物起到保护的效果。

技术特征：

1.一种采摘机器人，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的一种采摘机器人，其特征在于：所述储存组件包括：

3.根据权利要求2所述的一种采摘机器人，其特征在于：所述储存箱(3)的侧表面设置有出水口盖(14)，所述出水口盖(14)位于出水口的外表面。

4.根据权利要求1所述的一种采摘机器人，其特征在于：四组所述采摘爪(8)的后方均设置有滑块(15)，所述滑块(15)的中心开设有螺纹槽，竖向的两组所述滑块(15)的中心设置有竖向螺纹杆(16)，横向的两组所述滑块(15)的中心设置有横向螺纹杆(17)。

5.根据权利要求4所述的一种采摘机器人，其特征在于：所述竖向螺纹杆(16)的底面设置有主电机(22)，所述主电机(22)的输出轴上设置有传动带(21)，所述传动带(21)的另一侧连接有联轴(20)，所述联轴(20)的上方设置有蜗杆(19)。

6.根据权利要求4所述的一种采摘机器人，其特征在于：所述横向螺纹杆(17)的一侧设置有蜗轮(18)，所述蜗轮(18)与蜗杆(19)啮合。

7.根据权利要求1所述的一种采摘机器人，其特征在于：所述安装座(1)的底面设置有转盘(13)，所述转盘(13)的底面设置有装载车(2)。

技术总结本技术公开了一种采摘机器人，具体涉及农业机械技术领域，包括安装座，所述安装座的上表面设置有机械臂，所述机械臂的末端设置有摘取机构；所述摘取机构包括：第二连接块，所述第二连接块的上方设置有摄像头，所述第二连接块的内部设置有副电机，所述副电机的输出轴末端设置有爪盘，所述爪盘内部开设有十字槽，所述十字槽的内侧设置有四组采摘爪，所述爪盘的侧表面设置有激光灯；收集机构，所述收集机构设置在安装座的上表面，所述收集机构包括输送组件和储存组件，在本方案中通过设置有摘取机构和收集机构，使工作人员可以通过后台操控的方式进行采摘，且在采摘后可对采摘物进行储存和清洗。技术研发人员：曲慧雁,张学岩,赵伟,刘鹤受保护的技术使用者：吉林农业大学技术研发日：20231129技术公布日：2024/6/5