一种一体化收获机

本发明涉及收获机械，尤其涉及一种一体化收获机。

背景技术：

1、目前韭菜的收割主要依靠人工或者简单的机械化工具，仅发挥收割韭菜单一作用，不能产出有序韭菜捆，相比于消费市场中的韭菜捆，中间仍需要加工过程。现有的收割机械化工具存在效率低下，容易造成损伤影响产品质量的技术问题。

技术实现思路

1、针对现有技术中的缺陷，本发明实施例提供了一种一体化收获机，通过光电采集模块、数据处理模块、收割模块、分隔模块、捆绑模块、排送模块的联用，以同步分割传送的方式，直接进行均匀分隔，并对分割后的韭菜进行收割打捆，完成韭菜收获，实现了提高收获效率，提升韭菜产出质量的技术效果。

2、本发明提供了一种一体化收获机，包括：

3、光电采集模块，所述光电采集模块用于执行图像数据采集，建立作物图像集；

4、数据处理模块，所述数据处理模块用于接收所述作物图像集后，通过控制网络执行路径和收获控制的响应指令输出；

5、收割模块，所述收割模块用于接收所述响应指令，通过割刀往复活动，执行作物收割操作；

6、分隔模块，所述分隔模块用于传动和分隔被收割的作物，其中，所述分隔模块的转速由所述响应指令控制；

7、捆绑模块，所述捆绑模块用于当分隔模块的输送的作物触发预设阈值，则以所述捆绑模块控制对称电机进行作物的两端打捆；

8、排送模块，所述排送模块用于接收打捆后的作物，沿排送方向排送打捆作物。

9、在一种可行的设计中，光电采集模块包括：

10、第一光电采集模块，所述第一光电采集模块为活动采集模块，用于执行作物的全局图像采集，建立全局图像集；

11、第二光电采集模块，所述第二光电采集模块设置在所述一体化收获机上，用于执行实时局部图像采集，建立实时局部图像集；

12、其中，由所述全局图像集和所述实时局部图像集进行实时图像汇总，建立作物图像集。

13、在一种可行的设计中，数据处理模块包括：

14、初始规划模块，所述初始规划模块用于接收所述作物图像集后，根据第一光电采集模块的采集参数进行全局图像集的图像畸变校正，并基于畸变校正后的全局图像集和一体化收获机的属性规划初始路径和带有实时位置响应的初始收割参数；

15、实时校正模块，所述实时校正模块用于接收所述初始路径、所述初始收割参数和所述实时局部图像集后，通过耦合在实时校正模块的控制网络进行基于实时局部图像集的控制参数修正，具体包括：

16、s1：以控制网络中的位置对齐单元进行实时局部图像集的响应位置对齐，生成位置图像集；

17、s2：以控制网络中的卷积图像识别单元接收位置图像集，并进行位置图像集的图像识别，建立多组识别特征，其中，所述多组识别特征包括边界限位特征、作物粒度特征和作物分布特征；

18、s3：通过路径规划单元接收边界限位特征后，对所述初始路径进行路径补偿，生成第一修正结果，所述路径规划单元为控制网络的一处理子单元；

19、s4：通过决策单元接收初始收割参数、作物粒度特征和作物分布特征后，基于所述作物粒度特征和所述作物分布特征进行初始收割参数的补偿决策，生成第二修正结果，其中，所述决策单元设定有自适应惩罚因子，所述自适应惩罚因子基于作物粒度特征的特征极值和作物分布特征的分布集中值设定；

20、s5：将所述第一修正结果和所述第二修正结果作为修正结果，来输出响应指令。

21、在一种可行的设计中，收割模块包括：

22、刀具电机，所述刀具电机设置在所述一体化收获机上，用于提供收获动力；

23、传动摇杆，所述传动摇杆的一端与所述刀具电机连接，所述传动摇杆包括：

24、第一连接杆，所述第一连接杆的一端通过转换盘与刀具电机连接，用于将刀具电机的动力转换；

25、摇杆，所述摇杆的第一端与所述第一连接杆的另一端活动连接，且所述摇杆可旋转地固定在一体化收获机上；

26、第二连接杆，所述第二连接杆与摇杆的第二端活动连接；

27、活动割刀，所述活动割刀与所述第二连接杆活动连接，当刀具电机转动后，通过传动摇杆将刀具电机动力转换后，带动活动割刀往复运动；

28、固定割刀，所述固定割刀固定设置在所述一体化收获机上，与所述活动割刀相配合；

29、当接收所述响应指令后，所述刀具电机根据电信号设定运动扭矩和运动速度，经过传动摇杆，带动所述活动割刀往复运动，通过活动割刀与固定割刀的配合，执行作物收割操作。

30、在一种可行的设计中，分隔模块包括：

31、扶持器，所述扶持器活动地设置在收割模块的后端，用于扶正被收割后的作物；

32、对称分隔传送带，所述对称分隔传送带设置在所述扶持器的后方，所述对称分隔传送带通过传送带电机驱动运动，带动设置在对称分隔传送带上的分隔片运动，传送被收割的作物，其中，所述传送带电机的转速由响应指令控制。

33、在一种可行的设计中，对称分隔传送带包括：

34、调节单元，所述调节单元用于根据响应指令调节所述对称分隔传送带的相对位置，改变分隔片的大小。

35、在一种可行的设计中，捆绑模块包括：

36、夹持单元，所述夹持单元设置在所述捆绑模块的接料端，所述接料端为捆绑模块与所述分隔模块的连接端，并接收由所述分隔模块输出的作物，进行夹持压紧，并继续传送；

37、打捆单元，所述打捆单元接收夹持压紧后的作物，并在触发预设阈值后，控制皮带带动两个对称环绕滚轴，实现两端打捆。

38、在一种可行的设计中，打捆单元包括：

39、分段捆绑单元，所述分段捆绑单元满足分段预设阈值后，则触发对夹持压紧后的作物进行分段打捆，并将分段打捆作物传送至待固定区域；

40、整段捆绑单元，所述整段捆绑单元用于若待固定区域满足所述预设阈值，控制皮带带动两个对称环绕滚轴整段打捆。

41、本发明的一种一体化收获机，通过：光电采集模块、数据处理模块、收割模块、分隔模块、捆绑模块、排送模块的联用，以同步分割传送的方式，直接进行均匀分隔，并对分割后的韭菜进行收割打捆，完成韭菜收获，实现了提高收获效率，提升韭菜产出质量的技术效果。

42、上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

技术特征：

1.一种一体化收获机，其特征在于，所述一体化收获机包括：

2.如权利要求1所述的一体化收获机，其特征在于，所述光电采集模块包括：

3.如权利要求2所述的一体化收获机，其特征在于，所述数据处理模块包括：

4.如权利要求1所述的一体化收获机，其特征在于，所述收割模块包括：

5.如权利要求1所述的一体化收获机，其特征在于，所述分隔模块包括：

6.如权利要求5所述的一体化收获机，其特征在于，所述对称分隔传送带包括：

7.如权利要求1所述的一体化收获机，其特征在于，所述捆绑模块包括：

8.如权利要求7所述的一体化收获机，其特征在于，所述打捆单元包括：

技术总结本发明公开了一种一体化收获机，涉及收获机械技术领域。该收获机包括：光电采集模块，用于执行图像数据采集，建立作物图像集；数据处理模块，用于接收作物图像集后，通过控制网络执行路径和收获控制的响应指令输出；收割模块，用于接收响应指令，通过割刀往复活动，执行作物收割操作；分隔模块，用于传动和分隔被收割的作物；捆绑模块，用于当分隔模块的输送的作物触发预设阈值，则以捆绑模块控制对称电机进行作物的两端打捆；排送模块，用于接收打捆后的作物，沿排送方向排送打捆作物。以同步分隔传送，并对分隔后的韭菜进行收割打捆，完成韭菜收获，实现了提高收获效率，提升韭菜产出质量的技术效果。技术研发人员：郑乐,曹墨林,梁鹏飞,喻丽华,张富贵,郭义烨,杨烨受保护的技术使用者：贵州大学技术研发日：技术公布日：2024/6/11