卸粮控制方法、装置、设备、农用机械及介质与流程

本申请涉及农用机械，具体地涉及一种卸粮控制方法、装置、设备、农用机械及介质。

背景技术：

1、当前的农业机械，例如谷物收获机，其卸粮一般由人工操控处理，例如由机手在驾驶室内控制谷物收获机的卸粮装置到达运粮车的上方，再人工控制卸粮装置开始卸粮。在这一过程中，机手不得不下车查看或者依靠其他人告知运粮车粮箱装载状态，以不断调整卸粮装置，不仅费力且存在漏粮风险。

2、对此，现有技术中提出一种基于视觉检测来引导卸粮装置的出粮口到运粮车几何中心位置的方案。但这一方案在实质上仍是固定点卸粮，存在卸粮程度难以把握的情况，若卸粮过多则导致运粮车溢出，若卸粮过少则导致运粮车粮食装载不均匀，转运效率低的问题。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的是提供一种卸粮控制方法、装置、设备、农用机械及介质，用以至少部分地解决上述技术问题。

2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种卸粮控制方法，应用于具有卸粮装置的农用机械，且该卸粮控制方法包括：获取所述卸粮装置的出粮口至运粮车谷物表面的卸粮距离；判断所述卸粮距离是否达到预设的运粮车粮满水平，若是，则控制所述卸粮装置转动一角度以改变出粮口位置，否则针对当前出粮口位置执行自动卸粮；以及重复进行关联于卸粮距离的所述判断以及关联于所述卸粮装置的转动角度的所述控制，以实现在不同的出粮口位置的卸粮。

3、在本申请实施例中，获取所述卸粮装置的出粮口至运粮车谷物表面的卸粮距离包括：获取通过多个测距传感器检测的所述卸粮距离。

4、在本申请实施例中，在获取所述卸粮距离之前，该卸粮控制方法还包括：获取通过所述多个测距传感器检测的所述卸粮装置的当前出粮口位置；以及在所述当前出粮口位置到达运粮车的第一边界内的预设安全距离时，执行关于所述卸粮距离的所述获取，其中所述第一边界是指所述卸粮装置第一次经过所述运粮车时的运粮车的第一粮箱边界。

5、在本申请实施例中，在实现在不同的出粮口位置的卸粮的过程中，该卸粮控制方法还包括：在所述卸粮装置展开至极限位置或者所述当前出粮口位置到达所述运粮车的第二边界内的所述预设安全距离时，停止卸粮，所述第二边界是指所述运粮车的与所述第一粮箱边界相对的第二粮箱边界。

6、在本申请实施例中，所述多个测距传感器包括超声波雷达、激光雷达、毫米波雷达、红外线测距设备、视觉测距设备中的任意两者或更多者。

7、在本申请实施例中，所述控制所述卸粮装置转动一角度包括：控制所述卸粮装置转动预设角度；或者基于所述卸粮距离以及运粮车粮箱最高点与所述运粮车谷物表面的距离，估计谷物表面最低点位置，并确定适配于该谷物表面最低点位置的卸粮装置转动角度，并控制所述卸粮装置转动相应角度以保证出粮口位置到达所述谷物表面最低点位置。

8、本申请第二方面提供一种卸粮控制装置，包括：存储器，被配置成存储指令；以及处理器，被配置成从所述存储器调用所述指令以及在执行所述指令时能够实现上述任意的卸粮控制方法。

9、本申请第三方面提供一种卸粮设备，包括：上述任意的卸粮控制装置；以及测距装置。该测距装置被配置为执行融合测距以向所述卸粮控制装置提供以下任意一者：农用机械的卸粮装置的出粮口至运粮车谷物表面的卸粮距离；所述卸粮装置的当前出粮口位置；以及所述运粮车的粮箱边界参数。

10、在本申请实施例中，所述测距装置包括多个测距传感器，且所述多个测距传感器包括超声波雷达、激光雷达、毫米波雷达、红外线测距设备、视觉测距设备中的任意两者或更多者。

11、本申请第四方面提供一种农用机械，具有上述任意的卸粮设备。

12、本申请第五方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述任意的卸粮控制方法。

13、通过上述技术方案，本申请实施例基于卸粮装置的出粮口至运粮车谷物表面的卸粮距离来动态地调整出粮口位置，相比于固定点卸粮，一方面只需要进行距离检测而不涉及关于固定点位置的复杂计算，易于掌控卸粮程度，另一方面可以保证各出粮口位置的卸粮均匀性，既使得运粮车粮食装载均匀，又避免卸粮过多而导致运粮车溢出，充分发挥转运效率。

14、本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种卸粮控制方法，其特征在于，应用于具有卸粮装置的农用机械，且该卸粮控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的卸粮控制方法，其特征在于，获取所述卸粮装置的出粮口至运粮车谷物表面的卸粮距离包括：获取通过多个测距传感器检测的所述卸粮距离。

3.根据权利要求2所述的卸粮控制方法，其特征在于，在获取所述卸粮距离之前，该卸粮控制方法还包括：

4.根据权利要求3所述的卸粮控制方法，其特征在于，在实现在不同的出粮口位置的卸粮的过程中，该卸粮控制方法还包括：

5.根据权利要求2所述的卸粮控制方法，其特征在于，所述多个测距传感器包括超声波雷达、激光雷达、毫米波雷达、红外线测距设备、视觉测距设备中的任意两者或更多者。

6.根据权利要求1所述的卸粮控制方法，其特征在于，所述控制所述卸粮装置转动一角度包括：

7.一种卸粮控制装置，其特征在于，包括：

8.一种卸粮设备，其特征在于，包括：

9.根据权利要求8所述的卸粮设备，其特征在于，所述测距装置包括多个测距传感器，且所述多个测距传感器包括超声波雷达、激光雷达、毫米波雷达、红外线测距设备、视觉测距设备中的任意两者或更多者。

10.一种农用机械，其特征在于，具有权利要求8或9所述的卸粮设备。

11.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至6中任一项所述的卸粮控制方法。

技术总结本申请公开了一种卸粮控制方法、装置、设备、农用机械及介质。所述卸粮控制方法应用于具有卸粮装置的农用机械，包括：获取卸粮装置的出粮口至运粮车谷物表面的卸粮距离；判断所述卸粮距离是否达到预设的运粮车粮满水平，若是，则控制所述卸粮装置转动一角度以改变出粮口位置，否则针对当前出粮口位置执行自动卸粮；以及重复进行关联于卸粮距离的所述判断以及关联于所述卸粮装置的转动角度的所述控制，以实现在不同的出粮口位置的卸粮。本申请基于卸粮距离动态地调整出粮口位置，只需要进行距离检测而不涉及复杂计算，易于掌控卸粮程度，既使得运粮车粮食装载均匀，又避免卸粮过多而导致运粮车溢出。技术研发人员：陈超华,孙锦兵,黄国勇,郭岗,付新宇受保护的技术使用者：中联农业机械股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/11