一种葡萄采摘末端执行机构

本技术涉及采摘器，具体为一种葡萄采摘末端执行机构。

背景技术：

1、葡萄采摘末端执行机构是葡萄智能采摘机械手的核心部件之一，其设计的好坏与否直接影响着葡萄采摘的精准度和工作效率；现有技术中，葡萄采摘末端执行机构的设计也有多种类型。

2、如在中国专利公告号为cn218388779u的实用新型专利中，其就提供了一种葡萄采摘装置，包括延伸杆，所述延伸杆一端表面设置有手柄机构，所述手柄机构表面设置有拉绳，所述延伸杆另一端表面固定连接有辊轴，所述辊轴表面固定连接有固定夹板，所述固定夹板里侧设置有弹簧，所述辊轴表面套接连接有活动夹板，所述述延伸杆顶端另一侧表面设置有剪切装置,用以解决上述背景中葡萄下落后易损坏的问题。

3、上述葡萄采摘装置，虽然能够有效避免因葡萄掉落而导致的葡萄损坏，然而在实际应用中我们发现，其仍存在有一定的不足之处，比如。

4、上述葡萄采摘装置在进行葡萄采摘工作时，其稳定性不易控制，同时，其也不能够一次性完成夹持动作和剪切动作。

5、基于此，我们提出了一种葡萄采摘末端执行机构。

技术实现思路

1、解决的技术问题。

2、针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种葡萄采摘末端执行机构，具备能够一次性完成夹持动作和剪切动作、采摘效率高的优点。

3、技术方案。

4、为实现上述能够一次性完成夹持动作和剪切动作、采摘效率高的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种葡萄采摘末端执行机构，包括安装板，还包括。

5、第一夹臂和第二夹臂，一端均固定安装有夹板，另一端均转动设置在相对布置的两个固定板之间，两个所述固定板分别固定安装在安装板的上下两部。

6、所述第一夹臂和第二夹臂的顶部和底部均左右活动设置有引导板，两个所述引导板的端部之间设置有内杆，所述第一夹臂和第二夹臂上均开设有相互连通的斜引导槽和直槽，所述内杆活动设置在斜引导槽和直槽内。

7、作为本实用新型的一种优选技术方案，上部的引导板背向安装板的一侧还固定安装有刀头。

8、作为本实用新型的一种优选技术方案，所述内杆固定安装在两个引导板的端部之间。

9、作为本实用新型的一种优选技术方案，所述引导板的端部开设有转动槽，所述内杆转动设置在转动槽中，所述内杆的中部还设置有加粗套，所述加粗套的直径大于转动槽的宽度。

10、作为本实用新型的一种优选技术方案，两个所述引导板之间通过移动板相连接，所述移动板左右活动设置在第一夹臂与第二夹臂之间。

11、作为本实用新型的一种优选技术方案，所述移动板螺纹连接在丝杆上，所述丝杆的一端转动连接有尾板，另一端固定连接有电机的输出轴，所述电机固定安装在安装板上。

12、所述尾板通过导向杆与安装板固定相连，所述移动板上开设有用于供使导向杆穿过的导向孔。

13、作为本实用新型的一种优选技术方案，所述斜引导槽朝向安装板的中心处倾斜。

14、有益效果。

15、与现有技术相比，本实用新型提供了一种葡萄采摘末端执行机构，具备以下有益效果。

16、1、该用于葡萄采摘的末端执行机构，移动板从左至右移动带动两个引导板从左至右移动，两个引导板从左至右移动使内杆在斜引导槽中逐渐向直槽方向移动，当内杆逐渐在斜引导槽中移动时，会迫使第一夹臂和第二夹臂相互合拢，并通过两个夹板夹住葡萄果梗；葡萄果梗被夹住之后，两个引导板和内杆继续向右移动，此时两个夹板仍保持夹持状态，而引导板则会通过刀头，切断葡萄果梗，完成剪切动作。

17、2、该用于葡萄采摘的末端执行机构，电机运行带动其输出轴末端的丝杆旋转，丝杆旋转即可带动其外壁螺纹连接的移动板左右移动，进而带动两个引导板左右移动，实现对葡萄果梗的夹持和切断。

技术特征：

1.一种葡萄采摘末端执行机构，包括安装板(1)，其特征在于，还包括：

2.根据权利要求1所述的一种葡萄采摘末端执行机构，其特征在于：所述内杆(17)固定安装在两个引导板(14)的端部之间。

3.根据权利要求1所述的一种葡萄采摘末端执行机构，其特征在于：所述引导板(14)的端部开设有转动槽(16)，所述内杆(17)转动设置在转动槽(16)中，所述内杆(17)的中部还设置有加粗套(18)，所述加粗套(18)的直径大于转动槽(16)的宽度。

4.根据权利要求1所述的一种葡萄采摘末端执行机构，其特征在于：所述移动板(12)螺纹连接在丝杆(10)上，所述丝杆(10)的一端转动连接有尾板(9)，另一端固定连接有电机(11)的输出轴，所述电机(11)固定安装在安装板(1)上；

5.根据权利要求1所述的一种葡萄采摘末端执行机构，其特征在于：所述斜引导槽(6)朝向安装板(1)的中心处倾斜。

技术总结本技术涉及采摘器技术领域，且公开了一种葡萄采摘末端执行机构，包括：安装板，还包括：第一夹臂和第二夹臂，一端均固定安装有夹板，另一端均转动设置在相对布置的两个固定板之间，两个所述固定板分别固定安装在安装板的上下两部；该用于葡萄采摘的末端执行机构，移动板从左至右移动带动两个引导板从左至右移动，两个引导板从左至右移动使内杆在斜引导槽中逐渐向直槽方向移动，当内杆逐渐在斜引导槽中移动时，会迫使第一夹臂和第二夹臂相互合拢，并通过两个夹板夹住葡萄果梗；葡萄果梗被夹住之后，两个引导板和内杆继续向右移动，此时两个夹板仍保持夹持状态，而引导板则会通过刀头，切断葡萄果梗，完成剪切动作。技术研发人员：古丽巴哈尔·托乎提,杨佳雨,买买提明·艾尼,李涛受保护的技术使用者：新疆大学技术研发日：20231020技术公布日：2024/6/13