一种履带式半幅枸杞采摘机及采摘方法与流程

本发明涉及枸杞采摘机械，尤其涉及一种履带式半幅枸杞采摘机及采摘方法。

背景技术：

1、枸杞中富含多糖、维生素、胡萝卜素等多种微量元素，具有滋补肝肾、延缓衰老、抗氧化、抗癌作用，具有一定的药用价值，是“药食同源”植物资源之一，我国枸杞种植区域主要分布在宁夏、甘肃、青海等地。

2、枸杞具有很强的季节性，一般5-10天为一个采摘周期，由于枸杞树枝条下垂，枝条上生长有棘刺，并且成熟枸杞果实皮薄容易破损，导致现阶段枸杞采摘方式以传统人工采摘为主，但人工采摘具有成本高、采摘周期长、采摘时期人力资源紧张等不足；对于小部分采用机械采摘枸杞的，枸杞采收机多为连续式作业，采摘头伸入枸杞树丛中穿行，对树体和树枝损伤较为严重，且机械的采净率不高，果实损伤率和青果误采率高，生产率低。

技术实现思路

1、本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本技术的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

2、鉴于上述现有枸杞在采摘的过程中存在的采摘效率低下且采摘的过程中以造成果实和树木出现损伤的问题，提出了本发明。

3、为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种履带式半幅枸杞采摘机，包括，驱动机构，包括驱动组件、用于驱动组件固定安装的第一安装架、固定连接在第一安装架一侧的底盘架和分设在底盘架两侧的履带组件；收集机构，包括设置在底盘架一侧的收集卷帘、设置在收集卷帘上方的输送带和设置在输送带靠近驱动组件一端的下方的收集箱；以及，采摘机构，包括设置在底盘架上方的车主架、固设在车主架后侧的车侧架、设置在车主架内侧的第一采摘组件和设置在车主架内侧的第二采摘组件，且第二采摘组件设置在第一采摘组件靠近收集卷帘的一侧；所述第一采摘组件包括沿竖直方向阵列设置的第一安装基座和固设在第一安装基座两端的第一安装杆，所述第二采摘组件包括沿竖直方向阵列设置的第二安装基座和固设在第二安装基座两端的第二安装杆，所述第一安装基座和第二安装基座呈错位设置，且第一安装基座和第二安装基座靠近收集卷帘的一侧面上均沿长侧边方向阵列固设有采摘杆；所述车主架的一侧中部设置有联动轴，且联动轴的两端均固设有转盘，其中一个转盘的一侧面上偏心固设有连接柱，且连接柱上滑动套接有连板，所述连板的一侧面上固设有连杆，且连杆的另一端转动连接在其中一个第一安装杆上，所述第一安装杆远离收集卷帘的一侧面上沿竖直方向转动连接有两个滑轮，同时车主架上沿水平方向固设有用于滑轮配合滚动的方轨；所述车主架的下方两侧均设置有第一气缸，所述第一气缸的一端固定连接在车主架上，同时第一气缸的另一端固定连接在挡板上，所述挡板固定连接在远离收集卷帘一侧的底盘架上，所述车主架的中部开设有凹槽，所述凹槽中固设有第二气缸，所述第二气缸的伸缩端通过联动架与联动杆的一端固定连接，所述联动杆的另一端固定连接在第二安装杆上。

4、作为本发明所述一种履带式半幅枸杞采摘机的一种优选方案，其中：所述驱动组件包括发电机、发动机、油箱、水箱、操作盘和变速箱，所述发动机的输出轴分别与发电机和变速箱的输入轴联动。

5、作为本发明所述一种履带式半幅枸杞采摘机的一种优选方案，其中：所述变速箱的驱动轴与履带组件中的驱动轮固定连接，所述履带组件还包括履带、行走轮、支撑轮和张紧轮。

6、作为本发明所述一种履带式半幅枸杞采摘机的一种优选方案，其中：相对于设置有连接柱的另一个转盘上同轴固设有传动轮，所述传动轮通过皮带与第二电机的输出轴联动，所述联动轴通过滚动轴承与车侧架转动连接。

7、作为本发明所述一种履带式半幅枸杞采摘机的一种优选方案，其中：所述车侧架上还固定安装有双缸空压机、第二电机和控制箱，所述控制箱通过传导线分别与双缸空压机、第二电机、第一气缸和第二气缸电性连接，所述控制箱通过传导线与操作盘电性连接。

8、作为本发明所述一种履带式半幅枸杞采摘机的一种优选方案，其中：所述车主架的两端下方均沿竖直方向阵列设置有两个滑动组，所述滑动组包括滑杆和滑动套接在滑杆上的滑块，所述滑块用于与滑杆或/和车主架固定连接，位于最下方的滑杆还与底盘架固定连接，且滑块固定连接在滑杆靠近收集卷帘的一端。

9、作为本发明所述一种履带式半幅枸杞采摘机的一种优选方案，其中：所述车主架的上端两侧呈对齐设置有触碰传感器，且所述触碰传感器通过传导线与控制箱电性连接。

10、作为本发明所述一种履带式半幅枸杞采摘机的一种优选方案，其中：所述收集箱固定连接在第二安装架上，且第二安装架与第一安装架固定连接，所述第二安装架的顶面还分别固定安装有第一电机和变频器，所述输送带一端的辊筒转动连接在第二安装架上，且该辊筒的一端上还固设有第一齿盘，所述第一齿盘与第一电机输出端上的第二齿盘之间通过链条联动，所述输送带的外表面上沿输送带的输送方向阵列固设有多个分隔条，所述输送带另一端内侧滑动套接的辊筒通过滚动轴承与底盘架转动连接；所述收集卷帘的一端与自动收卷器连接，且所述自动收卷器与车主架固定连接；所述自动收卷器、第一电机和变频器均通过传导线与控制箱电性连接。

11、作为本发明所述一种履带式半幅枸杞采摘机的一种优选方案，其中：所述采摘杆包括采摘条、固定套接在采摘条上的保护套和固设在采摘条一端上的导向头，所述采摘条远离导向头的一端固定连接在第一安装基座或/和第二安装基座上，所述采摘条为不锈钢材质，保护套为电子棉材质，导向头为橡胶材质。

12、本发明的有益效果：该种半幅枸杞采摘机在使用时，第二采摘组件和第一采摘组件相继伸出以带动采摘杆插入枸杞树的缝隙，通过第二电机的工作，再在连接柱的偏心转动下，可以实现连杆带动第一采摘组件沿水平方向进行往复运动，而第二采摘组件相对于第一采摘组件处于静止状态，实现对枸杞树枝的限位，从而实现在第二采摘组件振动下对枸杞的高效自动采摘，采摘效率高，而本装置中，在不同的枸杞树上进行作业时，第一采摘组件和第二采摘组件处于重复的收缩动作，这种半幅式的采摘可以有效的避免与枸杞树枝的碰撞，从而降低对果实和树木的损害。

13、本发明还提供了一种履带式半幅枸杞采摘机的采摘方法，使用方法具体包括以下步骤：

14、s1：在进行枸杞采摘时，工作人员通过操作盘将采摘机驾驶到待采摘的枸杞树宜采摘位置，并拉下驻车操作杆；

15、s2：工作人员通过操作盘控制第二气缸伸出，以带动第二采摘组件上的采摘杆插入枸杞树枝间隙中，随着第二气缸的伸出，在第二采摘组件触碰到靠近收集卷帘一侧的触碰传感器上时，第二气缸停止伸出；

16、s3：于此同时，第一气缸伸出以带动第一采摘组件上的采摘杆插入枸杞树枝间隙中，在第一气缸伸出的同时，车主架和收集卷帘被同步带动向枸杞树的位置移动，达到预定位置之后，第一气缸停止伸出，此时第一采摘组件包覆在枸杞树的一半区域；

17、s4：然后，工作人员通过操作盘控制第二电机工作，在皮带的带动下，连板通过连杆带动第一采摘组件沿水平方向往复运动，实现在振动下对枸杞进行自动采摘；

18、s5：采摘下来的枸杞落入收集卷帘上，当枸杞采摘完成之后，第一气缸收缩，以带动收集卷帘移动到输送带的正上方，第一采摘组件从枸杞的树枝间隙中脱离，当第一气缸完全收缩之后，控制箱控制第一电机和自动收卷器工作，自动收卷器将收集卷帘收卷起来，收集卷帘上的枸杞落入输送带上，并随着输送带的输送，将枸杞收集到收集箱中；

19、s6：工作人员通过操作盘控制第二气缸收缩以带动第二采摘组件从枸杞树枝间隙抽出，然后工作人员驾驶采摘机移动到下一个枸杞树，按照上述步骤进行枸杞采集。