一种气动拔楦方法与流程

本发明属于鞋机；具体涉及一种气动拔楦方法。

背景技术：

1、现有拔楦方法按传动方式分有三类：机械传动方式、液压传动方式、气压传动方式。现有机械传动方式的拔楦方法存在的问题是：1零部件标准化程度较低；2、机械加工难度较大，制造周期较长；3、传动效率较低、能耗较高。现有液压传动方式的拔楦方法存在的问题是：1、拔楦动作由两个油缸的动作合成，动作的轨迹受液压油粘度波动而不确定；2、鞋码变化影响拔楦动作的质量而不能顺利拔楦；3、机器构造较复杂、制造成本较高；4、调整比较困难；5、液压系统泄露时污染环境。现有气压传动方式的拔楦方法存在的问题是：1、拔楦动作由两个气缸的动作合成，动作的轨迹受气压波动而不确定；2、鞋码变化影响拔楦动作的质量而不能顺利拔楦；3、机器构造较复杂、制造成本较高；4、调整比较困难。

2、在制鞋过程中，鞋成型后需要将鞋楦从成型鞋中拔出。现有技术（cn207152058u）中公开了一种生产鞋用的自动拔楦方法，但其实先启动下压气缸，通过下压块将鞋楦前端下压，使鞋鞋跟处脱楦，再启动上顶气缸，上顶块将鞋楦的头部托起，使鞋套前端脱楦，即完成拔楦。其鞋楦的头部和鞋跟要经过两次垂直运动操作才能完成，也降低了工作效率。另一现有技术（cn2174066y）中公开了一种液压拔楦方法，除电动机、工作头及挂楦装置外，它的传动控制装置主要由油泵、控制阀、工作缸连成的液压系统和由联动板、导向套筒、导向杆、回位弹簧及脚踏板组成的机械部分构成。其拔楦过程为一种固定曲线运动，而不是通过导向杆将拔楦动作分解为水平运动和垂直运动。这种固定曲线运动的拔楦操作不能适应不同鞋型的拔楦。

技术实现思路

1、为了解决现有技术中拔楦操作效率低，并且不能适应不同鞋型的技术问题，本发明提供一种适合不同鞋型的拔楦方法。

2、本发明是以下述方式实现的：一种气动拔楦方法，包括如下步骤：

3、①按照现有方法将待拔楦皮鞋固定在机架上的鞋托上；

4、②确定待拔楦皮鞋型号的拔楦拉钩相对于待拔楦皮鞋的移动曲线轨迹；

5、③将拔楦拉钩相对于待拔楦皮鞋的移动曲线轨迹分解为水平移动轨迹和垂直移动轨迹；

6、④设置固定待拔楦皮鞋的鞋托水平移动机构，工作时使得鞋托水平移动机构按照拔楦拉钩的移动曲线轨迹分解为水平移动轨迹移动；

7、⑤设置连接鞋楦的拔楦拉钩的垂直移动机构，工作时使得拔楦拉钩的垂直移动机构按照拔楦拉钩的移动曲线轨迹分解为垂直移动轨迹移动；

8、⑥工作时鞋托水平移动机构和拔楦拉钩的垂直移动机构同时开始移动并且同时结束移动，使得鞋托水平移动机构的水平移动轨迹与拔楦拉钩的垂直移动机构的垂直移动轨迹，合成为待拔楦皮鞋型号的拔楦拉钩相对于待拔楦皮鞋的移动曲线轨迹，这样将鞋楦从待拔楦皮鞋脱出；

9、⑦将拔楦拉钩与鞋楦脱钩并且将脱掉鞋楦的皮鞋脱离鞋托，然后重复上述步骤。

10、所述步骤⑥鞋托水平移动机构与拔楦拉钩的垂直移动机构之间设置往复运动的凸轮机构，往复运动的凸轮机构使得鞋托水平移动机构的水平移动轨迹与拔楦拉钩的垂直移动机构的垂直移动轨迹，合成为待拔楦皮鞋型号的拔楦拉钩相对于待拔楦皮鞋的移动曲线轨迹。

11、所述往复运动的凸轮机构使得鞋托水平移动机构水平移动、拔楦拉钩的垂直移动机构的垂直移动，为拔楦拉钩的垂直移动机构固定凸轮，鞋托水平移动机构设置滚轮，垂直移动机构固定的凸轮作为驱动件，驱动鞋托水平移动机构设置滚轮使得鞋托水平移动机构作为从动件水平移动。

12、所述凸轮与滚轮接触表面的轮廓线为待拔楦皮鞋型号的拔楦拉钩相对于待拔楦皮鞋的移动曲线轨迹，不同的移动曲线轨迹对应不同的皮鞋型号。

13、所述步骤④设置固定待拔楦皮鞋的鞋托水平移动机构，工作时使得鞋托水平移动机构按照拔楦拉钩的移动曲线轨迹分解为水平移动轨迹移动，为鞋托水平移动机构连接水平伺服伸缩机构的伸缩头，控制水平伺服伸缩机构使其伸缩头按照拔楦拉钩的移动曲线轨迹分解为水平移动轨迹移动；

14、所述步骤⑤设置连接鞋楦的拔楦拉钩的垂直移动机构，工作时使得拔楦拉钩的垂直移动机构按照拔楦拉钩的移动曲线轨迹分解为垂直移动轨迹移动，为拔楦拉钩连接垂直伺服伸缩机构的伸缩头，控制垂直伺服伸缩机构使其伸缩头按照拔楦拉钩的移动曲线轨迹分解为垂直移动轨迹移动；

15、所述步骤⑥工作时鞋托水平移动机构和拔楦拉钩的垂直移动机构同时开始移动并且同时结束移动，使得鞋托水平移动机构的水平移动轨迹与拔楦拉钩的垂直移动机构的垂直移动轨迹，合成为待拔楦皮鞋型号的拔楦拉钩相对于待拔楦皮鞋的移动曲线轨迹，为同时控制控制水平伺服伸缩机构使其伸缩头按照拔楦拉钩的移动曲线轨迹分解为水平移动轨迹移动及垂直伺服伸缩机构使其伸缩头按照拔楦拉钩的移动曲线轨迹分解为垂直移动轨迹移动。

16、所述水平伺服伸缩机构为水平伺服电伸缩杆，所述垂直伺服伸缩机构为垂直伺服电伸缩杆。

17、所述水平伺服伸缩机构为水平伺服液压杆，所述垂直伺服伸缩机构为垂直伺服液压杆。

18、所述水平伺服伸缩机构为水平伺服气压杆，所述垂直伺服伸缩机构为垂直伺服气压杆。

19、相对于现有技术，本发明的技术效果是：工作时鞋托水平移动机构和拔楦拉钩的垂直移动机构同时开始移动并且同时结束移动，使得鞋托水平移动机构的水平移动轨迹与拔楦拉钩的垂直移动机构的垂直移动轨迹，合成为待拔楦皮鞋型号的拔楦拉钩相对于待拔楦皮鞋的移动曲线轨迹，这样就能够适合不同型号的待拔楦皮鞋。具体来说，所述凸轮与滚轮接触表面的轮廓线为待拔楦皮鞋型号的拔楦拉钩相对于待拔楦皮鞋的移动曲线轨迹，不同的移动曲线轨迹对应不同的皮鞋型号，就能够将不同型号的待拔楦皮鞋的鞋楦拔掉；同样，同时控制控制水平伺服伸缩机构使其伸缩头按照拔楦拉钩的移动曲线轨迹分解为水平移动轨迹移动及垂直伺服伸缩机构使其伸缩头按照拔楦拉钩的移动曲线轨迹分解为垂直移动轨迹移动，也能够将不同型号的待拔楦皮鞋的鞋楦拔掉；工作时鞋托水平移动机构和拔楦拉钩的垂直移动机构同时开始移动并且同时结束移动，就比现有技术先后两个动作提高了效率。

技术特征：

1.一种气动拔楦方法，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种气动拔楦方法，其特征在于：所述步骤⑥鞋托水平移动机构与拔楦拉钩的垂直移动机构之间设置往复运动的凸轮机构，往复运动的凸轮机构使得鞋托水平移动机构的水平移动轨迹与拔楦拉钩的垂直移动机构的垂直移动轨迹，合成为待拔楦皮鞋型号的拔楦拉钩相对于待拔楦皮鞋的移动曲线轨迹。

3.根据权利要求2所述的一种气动拔楦方法，其特征在于：所述往复运动的凸轮机构使得鞋托水平移动机构水平移动、拔楦拉钩的垂直移动机构的垂直移动，为拔楦拉钩的垂直移动机构固定凸轮，鞋托水平移动机构设置滚轮，垂直移动机构固定的凸轮作为驱动件，驱动鞋托水平移动机构设置滚轮使得鞋托水平移动机构作为从动件水平移动。

4.根据权利要求3所述的一种气动拔楦方法，其特征在于：所述凸轮与滚轮接触表面的轮廓线为待拔楦皮鞋型号的拔楦拉钩相对于待拔楦皮鞋的移动曲线轨迹，不同的移动曲线轨迹对应不同的皮鞋型号。

5.根据权利要求1所述的一种气动拔楦方法，其特征在于：

6.根据权利要求5所述的一种气动拔楦方法，其特征在于：所述水平伺服伸缩机构为水平伺服电伸缩杆，所述垂直伺服伸缩机构为垂直伺服电伸缩杆。

7.根据权利要求5所述的一种气动拔楦方法，其特征在于：所述水平伺服伸缩机构为水平伺服液压杆，所述垂直伺服伸缩机构为垂直伺服液压杆。

8.根据权利要求5所述的一种气动拔楦方法，其特征在于：所述水平伺服伸缩机构为水平伺服气压杆，所述垂直伺服伸缩机构为垂直伺服气压杆。

技术总结本发明提供一种气动拔楦方法，其机架设置水平移动的鞋托机构和垂直移动的拔楦机构，水平移动的鞋托机构和垂直运动的拔楦机构之间通过凸轮机构实现水平移动的鞋托机构和垂直运动的拔楦机构二者之间的联动。由于设置凸轮机构，使得工作时鞋托水平移动机构和拔楦拉钩的垂直移动机构同时开始移动并且同时结束移动，使得鞋托水平移动机构的水平移动轨迹与拔楦拉钩的垂直移动机构的垂直移动轨迹，合成为待拔楦皮鞋型号的拔楦拉钩相对于待拔楦皮鞋的移动曲线轨迹，这样就能够适合不同型号的待拔楦皮鞋。技术研发人员：万文倩,陈虎受保护的技术使用者：际华三五一五皮革皮鞋有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/9