脏污检测方法与装置、清洁设备与流程

本发明涉及脏污检测领域，尤其涉及一种脏污检测方法与装置、清洁设备。

背景技术：

1、目前，一些清洁设备(如洗地机、扫地机器人)是结合扫、拖和吸一体的机器，能够在执行清洁工作的同时吸干待清洁面上的污水。

2、相关技术，这些清洁设备可以具有污水检测功能，例如，基于光学传感器的污水检测方式，通常是在吸污管道上设置led(light emitting diode，发光二极管)光学传感器，在清洁设备工作过程中，检测led光通过污水后的光线强度值，并使用该光线强度值表征污水的脏污程度。这种方法仅仅只能得到一个表征污水脏污程度的数值，所得到的污水脏污信息较为单一，进而无法更加有效地控制清洁设备进行有效地工作。

技术实现思路

1、本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种脏污检测方法，能够准确检测到污水的脏污类型、脏污程度值等信息，提升了污水脏污信息的多样性，使得后续清洁能够更具针对性地处理，提高被清洁位置的清洁度和用户的使用体验。

2、本发明的第二个目的在于提出一种脏污检测装置。

3、本发明的第三个目的在于提出一种清洁设备。

4、为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种脏污检测方法，所述方法包括：获取脏污检测数据，所述脏污检测数据是通过安装在回收组件上的目标传感器检测得到的；将所述脏污检测数据与预先存储的多个脏污类型的标准脏污数据进行比对，得到与每个所述脏污类型对应的脏污差距结果；根据所述脏污差距结果，从多个所述脏污类型中确定出目标脏污类型，将所述目标脏污类型作为待清洁面上的脏污所属的类型。

5、本实施例中的脏污检测方法首先通过安装在回收组件上的目标传感器获取脏污检测数据，再将获取到的脏污检测数据与预先存储的多个脏污类型的标准脏污数据进行比对，以得到脏污检测数据与每个脏污类型之间对应的脏污差距结果，并且基于该脏污差距结果可以从多个脏污类型中准确地确定出目标脏污类型，使得后续清洁能够更具针对性地进行清洁处理，提高被清洁位置的清洁度和用户的使用体验。

6、在本发明一些实施例中，每个所述脏污类型的标准脏污数据包括n个标准特征点数据；所述将所述脏污检测数据与预先存储的多个脏污类型的标准脏污数据进行比对，得到与每个所述脏污类型对应的脏污差距结果，包括：在获取到第m个脏污检测数据的情况下，将已获取的m个脏污检测数据与第m组候选脏污类型的标准脏污数据中的前m个标准特征点数据进行比对，得到与每个所述候选脏污类型对应的脏污差距结果，其中，1≤m≤n，第m组候选脏污类型是基于第m-1个脏污检测数据得到的，第1组候选脏污类型为所述多个脏污类型；根据所述第m组候选脏污类型的脏污差距结果，从所述第m组候选脏污类型中确定出第m+1组候选脏污类型；重复上述步骤，直至满足停止条件。

7、在本发明一些实施例中，所述根据所述第m组候选脏污类型的脏污差距结果，从所述第m组候选脏污类型中确定出第m+1组候选脏污类型，包括：针对所述第m组候选脏污类型，将每个所述候选脏污类型对应的脏污结果与第一预设值进行比较，基于比较结果从所述第m组候选脏污类型中确定出所述第m+1组候选脏污类型。

8、在本发明一些实施例中，所述停止条件包括以下条件中的至少一个：所述第m+1组候选脏污类型中脏污类型的数量为预设数量；已获取到n个脏污检测数据，且对所述n个脏污检测数据处理完毕。

9、在本发明一些实施例中，所述根据所述脏污差距结果，从多个所述脏污类型中确定出目标脏污类型，包括：获取满足所述停止条件时的第m+1组候选脏污类型，根据以下方式中的任一种确定所述目标脏污类型：将所述第m+1组候选脏污类型作为所述目标脏污类型；或，在所述第m+1组候选脏污类型中脏污类型的数量为多个的情况下，根据与每个所述候选脏污类型对应的脏污差距结果，从所述第m+1组候选脏污类型中，确定出所述目标脏污类型。

10、在本发明一些实施例中，所述根据与每个所述候选脏污类型对应的脏污差距结果，从所述第m+1组候选脏污类型中，确定出所述目标脏污类型，包括：针对所述第m+1组候选脏污类型，根据每个所述候选脏污类型对应的m个脏污差距结果，得到与每个所述候选脏污类型对应的权重；基于与每个所述候选脏污类型对应的权重，确定出所述目标脏污类型。

11、在本发明一些实施例中，所述方法还包括：根据所述目标脏污类型，以及预先存储的与所述目标脏污类型对应的标准脏污程度值，确定目标脏污程度值。

12、在本发明一些实施例中，所述根据所述目标脏污类型，以及预先存储的与所述目标脏污类型对应的标准脏污程度值，确定目标脏污程度值，包括：在所述目标脏污类型的数量为一个的情况下，将所述目标脏污类型对应的标准脏污程度值作为所述目标脏污程度值；在所述目标脏污类型的数量为多个的情况下，根据与每个所述目标脏污类型对应的标准脏污程度值和权重，生成所述目标脏污程度值，与每个所述脏污类型对应的权重是根据所述脏污差距结果确定的。

13、在本发明一些实施例中，所述方法还包括：以预设方式呈现所述目标脏污类型，所述预设方式包括屏幕显示、语音播报中的任一种或多种。

14、在本发明一些实施例中，在所述获取脏污检测数据之前，还包括：确定当前检测时间满足预设周期；或，确定所述目标传感器输出的检测数据大于第二预设值。

15、在本发明一些实施例中，所述目标传感器为可见光led光敏传感器。

16、为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种脏污检测装置，所述装置包括：获取模块，用于获取脏污检测数据，所述脏污检测数据是通过安装在回收组件上的目标传感器检测得到的；比较模块，用于将所述脏污检测数据与预先存储的多个脏污类型的标准脏污数据进行比对，得到与每个所述脏污类型对应的脏污差距结果；确定模块，用于根据所述脏污差距结果，从多个所述脏污类型中确定出目标脏污类型，将所述目标脏污类型作为待清洁面上的脏污所属的类型。

17、本实施例中的脏污检测装置首先利用获取模块以通过安装在回收组件上的目标传感器获取脏污检测数据，再通过比较模块将获取到的脏污检测数据与预先存储的多个脏污类型的标准脏污数据进行比对，以得到脏污检测数据与每个脏污类型之间对应的脏污差距结果，并且基于该脏污差距结果可以通过确定模块从多个脏污类型中准确地确定出目标脏污类型，提升了污水脏污信息的多样性，使得后续清洁能够更具针对性地进行清洁处理，提高被清洁位置的清洁度和用户的使用体验。

18、为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种清洁设备，所述清洁设备包括控制装置，所述控制装置上存储有脏污检测程序，所述控制装置执行所述脏污检测程序以实现如上述实施例所述的脏污检测方法。

19、本发明实施例中的清洁设备通过控制装置执行存储在其上的脏污检测程序，能够准确检测到污水的脏污类型、脏污程度值等信息，提升了污水脏污信息的多样性，使得后续清洁能够更具针对性地进行清洁处理，提高被清洁位置的清洁度和用户的使用体验。

20、本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。