一种路径规划爬壁清洁机器人的制作方法

本技术属于机器人，涉及一种路径规划爬壁清洁机器人。

背景技术：

1、随着建筑技术的提高，人们不仅会追求建筑的高度和质量，还会着重于建筑的外观，为了提高建筑物的美观度，人们会在建筑外墙设置玻璃幕墙，其中玻璃幕墙是指由支承结构体系可相对主体结构有一定位移能力、不分担主体结构所受作用的建筑外围护结构或装饰结构，由于玻璃幕墙在建筑物表面设置，使得玻璃幕墙容易粘上灰尘等污物，因此需要使用清洁机器人定期对玻璃幕墙进行清洗。

2、在中国专利cn205168677u中公开的一种爬壁机器人，该爬壁机器人，通过拨杆与变磁槽轮的配合改变变磁吸附单元的磁力方向，进而实现变磁吸附单元与风电塔筒表面的吸附和分离，从而实现该爬壁机器人沿风电塔筒表面的行走。

3、但是，该爬壁机器人，通过将履带底盘吸附在风电塔筒表面上，进行风电塔筒表面清洗作业，而履带底盘只能根据摆放方向直线行走，如果碰到障碍物不便于及时调整移动方向。

4、为解决上述问题，本实用新型提出了一种路径规划爬壁清洁机器人。

技术实现思路

1、为解决背景技术中存在的问题，本实用新型提出了一种路径规划爬壁清洁机器人。

2、为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：包括箱体，所述箱体的两侧均设置有行走机构；

3、所述箱体的内部开设有腔体，腔体的顶面上固定连接有伸缩杆和套筒，所述伸缩杆的底部固定连接有活塞，活塞的底部固定连接有滑动气管，滑动气管活动贯穿箱体的底部，所述滑动气管的底部固定连接有第一吸盘；

4、所述滑动气管底端的外圆周上固定套设有支撑板，所述支撑板的顶部固定连接有第二电机，所述第二电机输出轴的顶部固定连接有第三齿轮，所述套筒底端的外圆周上固定套设有齿环，所述齿环与第三齿轮相啮合；

5、所述滑动气管底部的一侧连通有排气管，排气管上设置有第四电磁阀，所述滑动气管上设置有吸附设备，所述箱体的底部设置有清洁机构。

6、进一步地，所述清洁机构包括刮板，所述箱体的底部固定连接有固定块，固定块的内部开设有滑槽，所述刮板的顶部与箱体的底面之间固定连接有弹簧，所述弹簧与刮板的顶端均位于滑槽的内部。

7、进一步地，所述行走机构包括行走带，所述腔体内部的两端分别转动贯穿有传动轴和转动轴，所述传动轴和转动轴两端的外圆周上均分别固定套设有第一轮毂和第二轮毂，相对应的第一轮毂和第二轮毂上传动套设有行走带，所述传动轴上设置有动力设备，所述行走带上设置有进出气系统。

8、进一步地，所述动力设备包括第一电机，第一电机固定连接于腔体的内部，所述第一电机输出轴的一端固定连接有第一齿轮，所述传动轴的外圆周上固定套设有第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮相啮合。

9、进一步地，所述吸附设备包括气泵，气泵固定连接于腔体的内部，气泵的输出端固定连接有主气管，所述主气管的两端均固定贯穿箱体且固定连接有万向连接管，主气管靠近万向连接管一端外圆周上固定套设有连接杆，所述传动轴和转动轴分别转动连接于连接杆内部的两端，主气管上连通有第二弹性气管，第二弹性气管的另一端与滑动气管连通，所述第二弹性气管上设置有第三电磁阀。

10、进一步地，所述进出气系统包括支撑气管，行走带的外表面上固定连接有若干组支撑气管，每组的支撑气管设置有两个，两个支撑气管的底部均固定连接有第二吸盘且通过支气管连通，所述行走带远离箱体的一侧固定连接有环形气管，支气管的一端与环形气管连通且设置有第二电磁阀，支气管的另一端与外部空气连通且设置有第一电磁阀，所述主气管的两端均固定连接有万向连接管，万向连接管与环形气管通过第一弹性气管连通。

11、进一步地，所述行走机构上设有调节系统，所述调节系统包括方向传感器和角位移传感器，连接杆两端弧形的圆周面上均固定连接有方向传感器，每个支撑气管上均固定连接有角位移传感器，所述箱体的两端均设置有摄像头和距离传感器。

12、与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

13、该路径规划爬壁清洁机器人，在使用时，启动伸缩杆推动活塞和滑动气管向玻璃幕墙的一侧移动，能够通过第一吸盘将箱体吸附在玻璃幕墙上，而在移动时，会推动箱体上的行走带与玻璃幕墙分离，将第二吸盘移出，此时启动第二电机，第三齿轮转动，带动齿环和套筒转动，进而使整个机器人转动，使得在遇到障碍物时便于对机器人进行方向的调节。

技术特征：

1.一种路径规划爬壁清洁机器人，其特征在于，包括箱体(1)，所述箱体(1)的两侧均设置有行走机构；

2.根据权利要求1所述的一种路径规划爬壁清洁机器人，其特征在于：所述清洁机构包括刮板(31)，所述箱体(1)的底部固定连接有固定块(32)，固定块(32)的内部开设有滑槽，所述刮板(31)的顶部与箱体(1)的底面之间固定连接有弹簧(30)，所述弹簧(30)与刮板(31)的顶端均位于滑槽的内部。

3.根据权利要求1所述的一种路径规划爬壁清洁机器人，其特征在于：所述行走机构包括行走带(13)，所述腔体(15)内部的两端分别转动贯穿有传动轴(8)和转动轴(9)，所述传动轴(8)和转动轴(9)两端的外圆周上均分别固定套设有第一轮毂(12)和第二轮毂(14)，相对应的第一轮毂(12)和第二轮毂(14)上传动套设有行走带(13)，所述传动轴(8)上设置有动力设备，所述行走带(13)上设置有进出气系统。

4.根据权利要求3所述的一种路径规划爬壁清洁机器人，其特征在于：所述动力设备包括第一电机(17)，第一电机(17)固定连接于腔体(15)的内部，所述第一电机(17)输出轴的一端固定连接有第一齿轮(18)，所述传动轴(8)的外圆周上固定套设有第二齿轮(19)，第二齿轮(19)与第一齿轮(18)相啮合。

5.根据权利要求3所述的一种路径规划爬壁清洁机器人，其特征在于：所述吸附设备包括气泵(22)，气泵(22)固定连接于腔体(15)的内部，气泵(22)的输出端固定连接有主气管(16)，所述主气管(16)的两端均固定贯穿箱体(1)且固定连接有万向连接管(6)，主气管(16)靠近万向连接管(6)一端外圆周上固定套设有连接杆(5)，所述传动轴(8)和转动轴(9)分别转动连接于连接杆(5)内部的两端，主气管(16)上连通有第二弹性气管(33)，第二弹性气管(33)的另一端与滑动气管(35)连通，所述第二弹性气管(33)上设置有第三电磁阀(34)。

6.根据权利要求5所述的一种路径规划爬壁清洁机器人，其特征在于：所述进出气系统包括支撑气管(28)，行走带(13)的外表面上固定连接有若干组支撑气管(28)，每组的支撑气管(28)设置有两个，两个支撑气管(28)的底部均固定连接有第二吸盘(24)且通过支气管(25)连通，所述行走带(13)远离箱体(1)的一侧固定连接有环形气管(11)，支气管(25)的一端与环形气管(11)连通且设置有第二电磁阀(27)，支气管(25)的另一端与外部空气连通且设置有第一电磁阀(26)，万向连接管(6)与环形气管(11)通过第一弹性气管(7)连通。

7.根据权利要求6所述的一种路径规划爬壁清洁机器人，其特征在于：所述行走机构上设有调节系统，所述调节系统包括方向传感器(10)和角位移传感器(41)，连接杆(5)两端弧形的圆周面上均固定连接有方向传感器(10)，每个支撑气管(28)上均固定连接有角位移传感器(41)，所述箱体(1)的两端均设置有摄像头(4)和距离传感器(2)。

技术总结本技术属于机器人技术领域，涉及一种路径规划爬壁清洁机器人，包括箱体，所述箱体的两侧均设置有行走机构，行走机构上设置有调节系统，所述箱体的内部开设有腔体，腔体的顶面上固定连接有伸缩杆和套筒，所述伸缩杆的底部固定连接有活塞，活塞的底部固定连接有滑动气管，滑动气管活动贯穿箱体的底部且在底部固定连接有第一吸盘，所述滑动气管底端的外圆周上固定套设有支撑板，所述支撑板的顶部固定连接有第二电机，所述第二电机输出轴的顶部固定连接有第三齿轮，所述套筒底端的外圆周上固定套设有齿环，所述齿环与第三齿轮相啮合。优点在于：在使用过程中能够调整机器人的角度，解决了爬壁机器人在清洁过程中不易调整行走方向的问题。技术研发人员：张毅,马也,潘鑫,刘刚受保护的技术使用者：四川它人科技有限公司技术研发日：20231123技术公布日：2024/6/5