表面清洁装置的边缘检测方法、清洁方法及表面清洁装置与流程

本申请涉及清洁，具体地涉及一种表面清洁装置的边缘检测方法、清洁方法及表面清洁装置。

背景技术：

1、表面清洁装置是一种可以提供清洁功能的家用电器，例如擦窗机器人、扫地机器人等自移动表面清洁装置。表面清洁装置的底部通常设有行走单元和清洁单元，通过行走单元可以驱动表面清洁装置在待清洁表面行走。当表面清洁装置在待清洁表面行走时，可以通过清洁单元对待清洁表面进行擦拭或清扫，进而实现对待清洁表面的清洁效果。

2、为了提高清洁效率，表面清洁装置在执行清洁操作之前，通常需要进行路径规划，进而根据规划路径执行清洁操作。例如，表面清洁装置沿着待清洁表面的边缘行走，进而实现贴边清洁；或者，表面清洁装置在待清洁表面按照“弓”字形行走，实现对待清洁表面的遍历清洁。

3、在实际应用中，待清洁表面可能为无框待清洁表面，即待清洁表面不存在边框，例如无框玻璃或桌面等。当无框待清洁表面为规则的矩形，且无框待清洁表面为竖直表面时，可以较容易的进行路径规划。但是，当无框待清洁表面为不规则形状和/或为非竖直表面(例如，倾斜表面或水平面)时，由于表面清洁装置无法确定边缘的倾斜角度，进而导致表面清洁装置无法进行准确的路径规划。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供一种表面清洁装置的边缘检测方法、清洁方法及表面清洁装置，以利于解决现有技术中当无框待清洁表面为不规则形状和/或为非竖直表面时，由于表面清洁装置无法确定边缘的倾斜角度，进而导致表面清洁装置无法进行准确的路径规划的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种表面清洁装置的边缘检测方法，所述表面清洁装置的至少一侧设有至少一个第一踏空传感器和至少两个第二踏空传感器，所述第一踏空传感器与所述表面清洁装置的边缘的最短距离为第一距离，所述第二踏空传感器与所述表面清洁装置的边缘的最短距离为第二距离，所述第一距离大于所述第二距离，所述方法包括：

3、控制所述表面清洁装置在待清洁表面上移动至第一状态，在所述第一状态下，所述至少一个第一踏空传感器未检测到踏空区域，所述至少两个第二踏空传感器检测到踏空区域；

4、确定所述第一状态为所述表面清洁装置与待清洁表面的边缘平行的状态。

5、在一种可能的实现方式中，所述控制所述表面清洁装置在待清洁表面上移动至第一状态，包括：

6、控制所述表面清洁装置在待清洁表面上移动，使得任一所述第二踏空传感器检测到踏空区域；

7、控制所述表面清洁装置以任一所述第二踏空传感器为圆心转动，使得所述至少一个第一踏空传感器未检测到踏空区域，且所述至少两个第二踏空传感器检测到踏空区域。

8、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

9、控制所述表面清洁装置沿平行于待清洁表面的边缘的方向行走；

10、若所述表面清洁装置在待清洁表面上移动至非第一状态，则重新控制所述表面清洁装置在待清洁表面上移动至所述第一状态。

11、第二方面，本申请实施例提供了一种表面清洁装置的边缘检测方法，所述表面清洁装置的至少一侧设有至少两个第一踏空传感器和至少一个第二踏空传感器，所述第一踏空传感器与所述表面清洁装置的边缘的最短距离为第一距离，所述第二踏空传感器与所述表面清洁装置的边缘的最短距离为第二距离，所述第一距离大于所述第二距离，所述方法包括：

12、控制所述表面清洁装置在待清洁表面上移动至第二状态，在所述第二状态下，所述至少两个第一踏空传感器未检测到踏空区域，所述至少一个第二踏空传感器检测到踏空区域；

13、确定所述第二状态为所述表面清洁装置与待清洁表面的边缘平行的状态。

14、在一种可能的实现方式中，所述控制所述表面清洁装置在待清洁表面上移动至第二状态，包括：

15、控制所述表面清洁装置在待清洁表面上移动，使得任一所述第二踏空传感器检测到踏空区域；

16、控制所述表面清洁装置以任一所述第二踏空传感器为圆心转动，使得所述至少两个第一踏空传感器未检测到踏空区域，且所述至少一个第二踏空传感器检测到踏空区域。

17、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

18、控制所述表面清洁装置沿平行于待清洁表面的边缘的方向行走；

19、若所述表面清洁装置在待清洁表面上移动至非第二状态，则重新控制所述表面清洁装置在待清洁表面上移动至所述第二状态。

20、第三方面，本申请实施例提供了一种表面清洁装置的清洁方法，包括：

21、根据第一方面和第二方面任一项所述的方法将表面清洁装置移动至与待清洁表面的边缘平行的状态；

22、根据所述表面清洁装置的当前角度对所述表面清洁装置在待清洁表面的清洁路径进行规划，获得规划路径；

23、控制所述表面清洁装置按照所述规划路径执行清洁操作。

24、第四方面，本申请实施例提供了一种表面清洁装置，

25、所述表面清洁装置的至少一侧设有至少一个第一踏空传感器和至少两个第二踏空传感器，所述第一踏空传感器与所述表面清洁装置的边缘的最短距离为第一距离，所述第二踏空传感器与所述表面清洁装置的边缘的最短距离为第二距离，所述第一距离大于所述第二距离；

26、所述表面清洁装置还包括控制单元，所述控制单元被配置为执行第一方面和第三方面任一项所述的方法。

27、在一种可能的实现方式中，所述表面清洁装置包括一个第一踏空传感器和两个第二踏空传感器；或者，两个第一踏空传感器和两个第二踏空传感器。

28、第五方面，本申请实施例提供了一种表面清洁装置，

29、所述表面清洁装置的至少一侧设有至少两个第一踏空传感器和至少一个第二踏空传感器，所述第一踏空传感器与所述表面清洁装置的边缘的最短距离为第一距离，所述第二踏空传感器与所述表面清洁装置的边缘的最短距离为第二距离，所述第一距离大于所述第二距离；

30、所述表面清洁装置还包括控制单元，所述控制单元被配置为执行第二方面和第三方面任一项所述的方法。

31、在一种可能的实现方式中，所述表面清洁装置包括两个第一踏空传感器和一个第二踏空传感器。

32、在本申请实施例中，可以通过设置在表面清洁装置至少一侧的至少一个第一踏空传感器和至少两个第二踏空传感器，实现对待清洁表面的边缘检测，确定边缘的倾斜角度，该方法尤其适用于不规则和/或非竖直的待清洁表面。

技术特征：

1.一种表面清洁装置的边缘检测方法，其特征在于，所述表面清洁装置的至少一侧设有至少一个第一踏空传感器和至少两个第二踏空传感器，所述第一踏空传感器与所述表面清洁装置的边缘的最短距离为第一距离，所述第二踏空传感器与所述表面清洁装置的边缘的最短距离为第二距离，所述第一距离大于所述第二距离，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述表面清洁装置在待清洁表面上移动至第一状态，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.一种表面清洁装置的边缘检测方法，其特征在于，所述表面清洁装置的至少一侧设有至少两个第一踏空传感器和至少一个第二踏空传感器，所述第一踏空传感器与所述表面清洁装置的边缘的最短距离为第一距离，所述第二踏空传感器与所述表面清洁装置的边缘的最短距离为第二距离，所述第一距离大于所述第二距离，所述方法包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述表面清洁装置在待清洁表面上移动至第二状态，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.一种表面清洁装置的清洁方法，其特征在于，包括：

8.一种表面清洁装置，其特征在于，

9.根据权利要求8所述的表面清洁装置，其特征在于，所述表面清洁装置包括一个第一踏空传感器和两个第二踏空传感器；或者，两个第一踏空传感器和两个第二踏空传感器。

10.一种表面清洁装置，其特征在于，

11.根据权利要求10所述的表面清洁装置，其特征在于，所述表面清洁装置包括两个第一踏空传感器和一个第二踏空传感器。

技术总结本申请实施例提供了一种表面清洁装置的边缘检测方法、清洁方法及表面清洁装置，所述边缘检测方法包括：控制所述表面清洁装置在待清洁表面上移动至第一状态，在所述第一状态下，所述至少一个第一踏空传感器未检测到踏空区域，所述至少两个第二踏空传感器检测到踏空区域；确定所述第一状态为所述表面清洁装置与待清洁表面的边缘平行的状态。在本申请实施例中，可以通过设置在表面清洁装置至少一侧的至少一个第一踏空传感器和至少两个第二踏空传感器，实现对待清洁表面的边缘检测，确定边缘的倾斜角度，该方法尤其适用于不规则和/或非竖直的待清洁表面。技术研发人员：刘会会受保护的技术使用者：北京赫特智慧科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/11