一种装配式建筑智能吊装方法、系统及可读存储介质与流程

本技术涉及建筑材料的现场处理，尤其涉及一种装配式建筑智能吊装方法、系统及可读存储介质。

背景技术：

1、随着科技的进步和建筑行业的发展，装配式建筑以其施工效率高、环境友好和成本可控等优势，正日益成为建筑行业的重要发展方向。智能吊装技术作为装配式建筑的核心环节，其自动化、智能化水平直接影响到整个建筑项目的施工效率和质量。

2、目前，装配式建筑智能吊装方法主要依赖于先进的自动控制系统和机械装置。这些系统通过预设的程序和算法，结合定位传感器的数据，自动完成建筑元件的吊装作业。这些技术在一定程度上提高了吊装作业的精确度和自动化水平。

3、目前装配式建筑的智能吊装系统尚未能有效适应多变的现场环境。由于环境因素的不断变化，传感器的固定参数设置可能无法适应这些变化，就会导致传感器采集的数据出现误差。这种误差累积会直接影响吊装方案的准确性，尽管工作人员可能在后续流程进行人工调整，但频繁或过大的修正作业会降低整体的工作效率，使得施工成本增加。

技术实现思路

1、本技术提供了一种装配式建筑智能吊装方法、系统及可读存储介质，用于提高对多变现场环境的适应性，进而提高吊装方案的准确性，提高整体的工作效率和降低施工成本。

2、第一方面，本技术提供了一种装配式建筑智能吊装方法，包括：

3、获取当前采样时刻下定位传感器采集吊装件得到的当前原始数据和环境传感器采集的当前环境数据；

4、根据当前原始数据得到吊装件的当前位置坐标；

5、根据当前位置坐标确定当前吊装方案，并发送当前吊装方案给吊装组件，使吊装组件执行当前吊装方案；当前吊装方案包括吊装轨迹和吊装动作；

6、根据当前环境数据计算当前原始数据的当前可信度；

7、基于当前可信度调整定位传感器的参数；

8、获取调整后的定位传感器在下一采样时刻下采集吊装件得到的新原始数据；

9、根据新原始数据得到吊装件的新位置坐标；

10、根据新位置坐标与当前位置坐标的差值确定补偿方案；

11、确定当前时刻下吊装组件执行当前吊装方案的未完成剩余部分；

12、将补偿方案混合未完成剩余部分得到新吊装方案；

13、发送新吊装方案给吊装组件，使吊装组件执行新吊装方案。

14、在上述实施例中，通过实时获取和分析定位与环境数据，自适应地调整吊装组件的操作参数，提高了对多变现场环境的适应性，进而提高吊装方案的准确性，提高整体的工作效率和降低施工成本。补偿方案的整合能够实时修正吊装轨迹，确保在动态环境下保持吊装作业的连续性和稳定性。

15、结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，获取调整后的定位传感器在下一采样时刻下采集吊装件得到的新原始数据的步骤之后，方法还包括：

16、获取下一采样时刻下环境传感器采集的新环境数据；

17、根据新环境数据计算新原始数据的新可信度；

18、在新可信度低于可信度阈值的情况下，基于新可信度调整调整后的定位传感器的参数；

19、执行获取调整后的定位传感器在下一采样时刻下采集吊装件得到的新原始数据的步骤。

20、在上述实施例中，通过获取环境传感器的新环境数据，能够计算新原始数据的可信度，如果这个新可信度低于既定的阈值，会调整定位传感器的参数，以期望在下一次采样时获得更高可信度的数据，这个过程的反复执行，通过不断的自我优化，进一步的提高吊装方案的准确性。

21、结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，根据新位置坐标与当前位置坐标的差值确定补偿方案，具体包括：

22、在确定新位置坐标与当前位置坐标的差值大于偏差阈值的情况下，根据新位置坐标与当前位置坐标的差值确定补偿方案。

23、在上述实施例中，只有当新旧位置坐标之间的差值大于某个预定的偏差阈值时，才会根据新位置坐标与当前位置坐标的差值确定补偿方案，来避免在微小的位置变化上浪费计算资源和时间，只有当位置变动显著并可能影响操作结果时，才采取补偿措施。

24、结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，根据当前环境数据计算当前原始数据的当前可信度；基于当前可信度调整定位传感器的参数的步骤，具体包括：

25、判断当前环境数据中的当前环境参数是否大于对应的预设当前环境阈值；当前环境参数为当前环境数据中的任一环境参数；

26、若大于对应的预设当前环境阈值，则将当前环境参数与预设当前环境阈值的差值输入当前环境参数对应的规则，得到调整参数；

27、统计全部调整参数；

28、基于全部调整参数调整定位传感器的参数。

29、在上述实施例中，通过基于环境参数变化与预设阈值的差异来调整定位传感器参数，方案确保了定位数据的可信度，提高了定位的精确性。同时定位传感器参数根据环境变化进行调整，增强了在多变环境下维持定位准确性的能力。

30、结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，根据当前环境数据计算当前原始数据的当前可信度；基于当前可信度调整定位传感器的参数的步骤，具体包括：

31、判断当前环境数据中的目前环境参数是否属于对应的预设目前环境范围；目前环境参数为当前环境数据中的任一环境参数；

32、若不属于对应的预设目前环境阈值，则确定目前环境参数为超过预设目前环境范围或未达到预设目前环境范围；

33、若为超过预设目前环境范围，则将目前环境参数与预设目前环境范围中的最小值的差值输入目前环境参数对应的规则，得到调整参数；

34、若为未达到预设目前环境范围，则将目前环境参数与预设目前环境范围中的最大值的差值输入目前环境参数对应的规则，得到调整参数；

35、统计全部调整参数；

36、基于全部调整参数调整定位传感器的参数。

37、在上述实施例中，通过确定当前环境参数是否落在预设的环境范围之外，以及是超出还是未达到该范围，系统可以对这些参数进行有针对性的调整，以此优化了对传感器进行校准的过程，确保了操作的连续性和效率。

38、结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，根据当前原始数据得到吊装件的当前位置坐标的步骤，具体包括：

39、提取当前原始数据中的全部二维图像；

40、通过立体匹配算法找到不同二维图像中对应的像素点；

41、根据三角原理计算出像素点的深度信息；

42、根据像素点的深度信息和像素点在二维图像的二维位置确定吊装件的当前位置坐标。

43、在上述实施例中，提高提取全部二维图像，然后利用立体匹配算法找到对应像素点，再通过三角原理计算深度信息，最后，结合深度信息和二维位置信息，计算出吊装件的当前位置坐标，提高了计算出吊装件的当前位置坐标的效率。

44、结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，根据当前环境数据计算当前原始数据的当前可信度的步骤，具体包括：

45、根据当前位置坐标确定当前吊装方案后，根据当前环境数据计算当前原始数据的当前可信度。

46、在上述实施例中，确定当前吊装方案和计算当前原始数据的当前可信度采用异步处理方式，确保关键的确定当前吊装方案能够得到及时处理，保证整体工作的连续性。

47、第二方面，本技术实施例提供了一种装配式建筑智能吊装系统，包括：

48、第一获取模块，用于获取当前采样时刻下定位传感器采集吊装件得到的当前原始数据和环境传感器采集的当前环境数据；

49、第一坐标模块，用于根据当前原始数据得到吊装件的当前位置坐标；

50、第一方案模块，用于根据当前位置坐标确定当前吊装方案，并发送当前吊装方案给吊装组件，使吊装组件执行当前吊装方案；当前吊装方案包括吊装轨迹和吊装动作；

51、第一可信度模块，用于根据当前环境数据计算当前原始数据的当前可信度；

52、第一调整模块，用于基于当前可信度调整定位传感器的参数；

53、第二获取模块，用于获取调整后的定位传感器在下一采样时刻下采集吊装件得到的新原始数据；

54、第二坐标模块，用于根据新原始数据得到吊装件的新位置坐标；

55、第二方案模块，用于根据新位置坐标与当前位置坐标的差值确定补偿方案；

56、未完成模块，用于确定当前时刻下吊装组件执行当前吊装方案的未完成剩余部分；

57、混合模块，用于将补偿方案混合未完成剩余部分得到新吊装方案；

58、发送模块，用于发送新吊装方案给吊装组件，使吊装组件执行新吊装方案。

59、结合第二方面的一些实施例，在一些实施例中，系统还包括：

60、第三获取模块，用于获取下一采样时刻下环境传感器采集的新环境数据；

61、第二可信度模块，用于根据新环境数据计算新原始数据的新可信度；

62、第二调整模块，用于在新可信度低于可信度阈值的情况下，基于新可信度调整调整后的定位传感器的参数；

63、循环模块，用于获取调整后的定位传感器在下一采样时刻下采集吊装件得到的新原始数据。

64、结合第二方面的一些实施例，在一些实施例中，第二方案模块，具体用于：

65、在确定新位置坐标与当前位置坐标的差值大于偏差阈值的情况下，根据新位置坐标与当前位置坐标的差值确定补偿方案。

66、结合第二方面的一些实施例，在一些实施例中，第一可信度模块具体包括：

67、第一判断子模块，用于判断当前环境数据中的当前环境参数是否大于对应的预设当前环境阈值；当前环境参数为当前环境数据中的任一环境参数；

68、第一调整模块具体包括：

69、第一输入子模块，用于若大于对应的预设当前环境阈值，则将当前环境参数与预设当前环境阈值的差值输入当前环境参数对应的规则，得到调整参数；

70、第一统计子模块，用于统计全部调整参数；

71、第一调整子模块，用于基于全部调整参数调整定位传感器的参数。

72、结合第二方面的一些实施例，在一些实施例中，第一可信度模块具体包括：

73、第二判断子模块，用于判断当前环境数据中的目前环境参数是否属于对应的预设目前环境范围；目前环境参数为当前环境数据中的任一环境参数；

74、第三判断子模块，用于若不属于对应的预设目前环境阈值，则确定目前环境参数为超过预设目前环境范围或未达到预设目前环境范围；

75、第一调整模块具体包括：

76、第二输入子模块，用于若为超过预设目前环境范围，则将目前环境参数与预设目前环境范围中的最小值的差值输入目前环境参数对应的规则，得到调整参数；

77、第二输入子模块，用于若为未达到预设目前环境范围，则将目前环境参数与预设目前环境范围中的最大值的差值输入目前环境参数对应的规则，得到调整参数；

78、第二统计子模块，用于统计全部调整参数；

79、第二调整子模块，用于基于全部调整参数调整定位传感器的参数。

80、结合第二方面的一些实施例，在一些实施例中，第一坐标模块具体包括：

81、提取子模块，用于提取当前原始数据中的全部二维图像；

82、匹配子模块，用于通过立体匹配算法找到不同二维图像中对应的像素点；

83、计算子模块，用于根据三角原理计算出像素点的深度信息；

84、确定子模块，用于根据像素点的深度信息和像素点在二维图像的二维位置确定吊装件的当前位置坐标。

85、结合第二方面的一些实施例，在一些实施例中，第一可信度模块具体用于：根据当前位置坐标确定当前吊装方案后，根据当前环境数据计算当前原始数据的当前可信度。

86、第三方面，本技术实施例提供了一种装配式建筑智能吊装系统，该系统包括：一个或多个处理器和存储器；

87、该存储器与该一个或多个处理器耦合，该存储器用于存储计算机程序代码，该计算机程序代码包括计算机指令，该一个或多个处理器调用该计算机指令以使得该装配式建筑智能吊装系统执行如第一方面以及第一方面中任一可能的实现方式描述的方法。

88、第四方面，本技术实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当上述计算机程序产品在服务器上运行时，使得上述服务器执行如第一方面以及第一方面中任一可能的实现方式描述的方法。

89、第五方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当上述指令在装配式建筑智能吊装系统上运行时，使得上述装配式建筑智能吊装系统执行如第一方面以及第一方面中任一可能的实现方式描述的方法。

90、可以理解地，上述第二方面提供的装配式建筑智能吊装系统、第三方面提供的装配式建筑智能吊装系统、第四方面提供的计算机程序产品和第五方面提供的计算机存储介质均用于执行本技术实施例所提供的装配式建筑智能吊装方法。因此，其所能达到的有益效果可参考对应方法中的有益效果，此处不再赘述。

91、本技术实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

92、1、本技术提供的装配式建筑智能吊装方法，通过实时获取和分析定位与环境数据，自适应地调整吊装组件的操作参数，提高了对多变现场环境的适应性，进而提高吊装方案的准确性，提高整体的工作效率和降低施工成本。补偿方案的整合能够实时修正吊装轨迹，确保在动态环境下保持吊装作业的连续性和稳定性。

93、2、本技术提供的装配式建筑智能吊装方法，通过获取环境传感器的新环境数据，能够计算新原始数据的可信度，如果这个新可信度低于既定的阈值，会调整定位传感器的参数，以期望在下一次采样时获得更高可信度的数据，这个过程的反复执行，通过不断的自我优化，进一步的提高吊装方案的准确性。