舵机臂、舵机组件、遥控模型及其控制方法、第二臂与流程

本发明涉及舵机臂、舵机组件、遥控模型及其控制方法、第二臂。

背景技术：

1、舵机(servo motor)，是一种常见的驱动设备，驱动零件旋转并能控制角度。舵机的种类，例如可以是脉冲宽度调制(pulse width modulation,pwm)波控制的三线舵机，无感测数据回传；例如还可以是需要微控制单元(microcontroller unit,mcu)控制、电机驱动电路驱动的五线舵机，能回传电位器的电压以让mcu计算角度控制电机的动作。舵机臂是连接舵机和下游被带动设备的一个零件，其作用在于把舵机带齿的出轴转接为安装孔，便于用户连接下游设备，一般作为舵机的配套零件，实现结构连接的功能和作用。

2、发明人在实践中发现，舵机是一种输出设备，无法感知其所带动负载的变化，不能支持更加智能的控制系统。例如对于遥控模型，例如赛车模型、航模采用的舵机，在操作时很难根据舵机的实际输出得到对应的力反馈，从而精确地对模型进行控制。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种舵机臂。

2、本发明的目的还在于提供一种舵机组件。

3、本发明的目的还在于提供一种遥控模型。

4、本发明的目的还在于提供一种遥控模型的控制方法。

5、本发明的目的还在于提供一种第二臂。

6、根据本发明第一方面的一种舵机臂，包括：第一臂，包括输入端以及第一臂体，所述输入端用于直接连接舵机的输出端，以接收所述舵机的输出；第二臂，包括输出端以及第二臂体，所述输出端用于直接连接下游装置；其中，定义输入端指向输出端的方向为第一方向，所述第一臂体从输入端沿第二方向延伸，所述第二方向与所述第一方向相反；所述第二臂体从所述第一臂体远离所述输入端的一侧起沿所述第一方向延伸至所述输出端，所述第一臂与所述第二臂沿第二方向以及沿第一方向延伸构成的延伸路径提供所述输入端与所述输出端之间的传力路径；在所述舵机臂设置有至少一处应变片设置区域，用于在所述舵机臂设置应变片。

7、以上实施例介绍的舵机臂，通过在舵机臂设置第一臂、第二臂的结构，并且在舵机臂设置应变片的结构，使得遥控模型的舵机的输出力矩可以通过应变片精确地测量，从而精确地得到舵机的输出，并且在舵机臂设置应变片测量的结构，其易于实现、成本较低，并且其通用性好，可以通用地适配于遥控模型的舵机的各种应用场景，例如赛车模型、航模等场景下均可以通用。

8、在所述舵机臂的一个或多个实施例中，所述应变片设置区域位于舵机臂的侧壁；所述第二臂体具有中空结构，所述应变片设置区域位于所述中空结构的侧部区域。

9、在所述舵机臂的一个或多个实施例中，所述第一臂与第二臂在高度方向错开，所述第一臂与第二臂通过在高度方向延伸的连接结构连接。

10、在所述舵机臂的一个或多个实施例中，所述第一臂、第二臂为分体结构，两者可拆卸地连接；或者，所述第一臂、第二臂一体地连接。

11、在所述舵机臂的一个或多个实施例中，当所述第一臂、第二臂为分体结构，所述第一臂为舵机臂结构，该舵机臂结构的输入端即为所述舵机臂的所述输入端，该舵机臂结构的输出端用于与所述第二臂的一端可拆卸连接。

12、根据本发明第二方面的一种舵机组件，包括如第一方面所述的舵机臂；舵机；以及应变片；其中，所述应变片设置于所述应变片设置区域；所述舵机的输出端连接所述舵机臂的所述输入端。

13、根据本发明第三方面的一种遥控模型，包括：如第二方面所述的舵机组件；以及下游装置；其中，所述下游装置连接所述舵机臂的所述输出端。

14、以上实施例介绍的遥控模型，由于采用第一方面介绍的舵机臂，其不但可以在操作时很难根据舵机的实际输出得到对应的力反馈，从而精确地对模型进行控制，并且实现该精确控制的成本较低。

15、根据本发明第四方面的一种遥控模型的控制方法，所述遥控模型包括，舵机、舵机臂以及下游装置，所述舵机臂设置有应变片，所述舵机臂的输入端连接所述舵机，输出端连接所述下游装置，通过所述舵机臂的所述应变片感测所述舵机臂的形变得到所述下游装置受到外界的作用力。

16、以上实施例介绍的控制方法，在舵机臂设置应变片的结构，使得舵机的输出力矩可以通过应变片精确地测量，从而精确地得到舵机的输出，不但可以在操作时很难根据舵机的实际输出得到对应的力反馈，从而精确地对模型进行控制，并且实现该精确控制的成本较低。

17、根据本发明第五方面的一种第二臂，用于如第一方面所述的舵机臂，所述第二臂用于与所述第一臂可拆卸连接。

18、以上实施例介绍的第二臂，可以实现在已有舵机臂的基础上，通过增加第二臂即可实现舵机的输出力矩可以通过应变片精确地测量，从而精确地得到舵机的输出，并且在舵机臂设置应变片测量的结构，其易于实现、成本较低，并且其通用性好。

技术特征：

1.一种舵机臂(10)，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的舵机臂(10)，其特征在于，所述应变片设置区域(3)位于舵机臂(10)的侧壁；所述第二臂体(22)具有中空结构(23)，所述应变片设置区域(3)位于所述中空结构(23)的侧部区域。

3.如权利要求2所述的舵机臂(10)，其特征在于，所述第一臂(1)与第二臂(2)在高度方向错开，所述第一臂(1)与第二臂(2)通过在高度方向延伸的连接结构连接。

4.如权利要求1所述的舵机臂(10)，其特征在于，所述第一臂(1)、第二臂(2)为分体结构，两者可拆卸地连接；或者，所述第一臂(1)、第二臂(2)一体地连接。

5.如权利要求4所述的舵机臂(10)，其特征在于，当所述第一臂(1)、第二臂(2)为分体结构，所述第一臂(1)为舵机臂结构(10a)，该舵机臂结构(10a)的输入端(11a)即为所述舵机臂(10)的所述输入端(11)，该舵机臂结构(10a)的输出端(21a)用于与所述第二臂(2)的一端可拆卸连接。

6.一种舵机组件(100)，其特征在于，包括：

7.一种遥控模型(200)，其特征在于，包括：

8.如权利要求7所述的遥控模型(200)，其特征在于，所述遥控模型(200)的下游装置(30)包括转向连杆(201)、与该转向连杆(201)连接的转向节(202)、以及与该转向节(202)连接的轮胎(203)；所述转向连杆(201)在一侧连接所述舵机臂(10)的输出端(21)，另一侧连接所述转向节(202)；所述转向节(202)在一侧连接所述转向连杆(201)，另一侧连接所述轮胎(203)。

9.一种遥控模型的控制方法，其特征在于，所述遥控模型包括，舵机、舵机臂以及下游装置，所述舵机臂设置有应变片，所述舵机臂的输入端连接所述舵机，输出端连接所述下游装置，通过所述舵机臂的所述应变片感测所述舵机臂的形变得到所述下游装置受到外界的作用力。

10.一种第二臂(2)，其特征在于，用于如权利要求1-5任意一项所述的舵机臂(10)，所述第二臂(2)用于与所述第一臂(1)可拆卸连接。

技术总结本申请涉及舵机臂、舵机组件、遥控模型以及用于遥控模型的控制方法。其中，所述舵机臂包括第一臂，包括输入端以及第一臂体，所述输入端用于直接连接舵机的输出端，以接收所述舵机的输出；第二臂，包括输出端以及第二臂体，所述输出端用于直接连接下游装置；其中，定义输入端指向输出端的方向为第一方向，所述第一臂体从输入端沿第二方向延伸，所述第二方向与所述第一方向相反；所述第二臂体从所述第一臂体远离所述输入端的一侧起沿所述第一方向延伸至所述输出端；在所述舵机臂设置有至少一处应变片设置区域，用于在所述舵机臂设置应变片。技术研发人员：杨跃龙受保护的技术使用者：杨跃龙技术研发日：技术公布日：2024/4/17