一种穿刺手术辅助装置及系统的制作方法

本发明属于电脉冲肿瘤治疗医疗辅助装置，具体涉及一种穿刺手术辅助装置及系统。

背景技术：

1、目前ct引导下穿刺活检或消融有很多商用产品，但是这些产品在临床实施时普遍缺乏实用的穿刺针支架及穿刺路径引导系统，医师只能通过角度预估或者简单的量角器等手段确定进针角度，穿刺过程中深度和角度因医师手法、主观判断和缺乏有效检测手段而出现偏差。

2、当需要多针消融时，各针的平行或球形布局在手动方式下将变得非常不可控。

3、另一方面，高压脉冲电场治疗肿瘤，需要布置多针达到消融覆盖，由于需要不停的反复通过ct等医学影像设备多次调节，直至到达目标位以及保证多针平行，使患者和医务人员长时间地暴露在x射线下，造成医务人员受到了不必要的辐射伤害。并且治疗过程中电极针在电场作用下针体会有轻微抖动，医生需要一直扶着电极针，长时间操作极易造成疲劳和误操作。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题：提高穿刺的精度，减小医生穿刺工作的操作难度。

2、本发明提供如下技术方案：

3、第一方面，

4、本发明提供一种穿刺手术辅助装置，包括主机、机械臂、导引组件，主机上连接机械臂，机械臂末端与导引组件连接，导引组件包括布针板、激光组件，布针板包括板体，板体为透明材质，布针板内部连接有激光组件，激光组件接收端与主机电气连接，激光组件发射端的激光能够透过板体，板体两面都黏贴有根据手术计划预设好穿刺角度的穿刺导引图，穿刺导引图具有引导孔，穿刺导引图与板体对准后，激光组件的发射的激光透过引导孔，电极针沿着引导孔穿过的激光路线指引进行穿刺。

5、进一步地，主机包括中控脚踏、控制器、操作屏、启动按钮、电源接口，主机的电源接口供电后，按压启动按钮后，医生通过踩踏中控脚踏执行机械臂的位移命令，控制器接收到命令后，机械臂进行位移，操作屏上显示参数信息。

6、进一步地，导引组件包括导引支座、快装母头，布针板包括快装公头，导引支座一端与机械臂固定连接，导引支座另一端与快装母头的一端连接，快装母头的另一端与快装公头配合连接。

7、进一步地，导引组件包括水平角度尺，水平角度尺固定于导引支座顶部。

8、进一步地，激光组件包括光纤、设置于光纤末端的激光头、设置于光纤另一端的光纤接头，激光头能够发射出测距指引激光和散射光。

9、进一步地，布针板还包括板体顶面中心位置竖直方向的激光通孔、板体内部与激光通孔相通的水平方向的穿行孔、穿行孔左端设置的接口；激光组件的激光头安装于布针板的激光通孔内，光纤穿过穿行孔，光纤接头固定在接口上。

10、进一步地，穿刺导引图具有中心孔、第二三角标识、导引孔，导引孔用于激光透出；布针板的表面上设置有第一三角标识，布针板的板体上开设有若干电极针通孔；穿刺导引图的中心孔与布针板的激光通孔对准，穿刺导引图的第二三角标识与布针板的第一三角标识对准，导引孔与电极针通孔对准。

11、进一步地，布针板的板体侧面设置有定位销；快装母头具有定位孔，快装母头的定位孔与布针板的定位销对准连接。

12、进一步地，快装母头内部中心固定有光纤母头，快装母头的光纤母头与光纤接头连接，快装母头连接有电线，电线穿过机械臂内部连接至主机控制器。

13、第二方面：

14、本发明提供一种穿刺手术系统，包括

15、人体定位垫，用于将病人固定在ct机上；

16、ct机，ct扫描人体后，将ct数据传输至穿刺手术辅助装置；

17、穿刺手术辅助装置，采用权利要求1-9任一项所述的穿刺手术辅助装置；穿刺手术辅助装置中的主机，用于识别ct数据，确定病灶位置；给出建议穿刺角度、穿刺点；制定手术计划，确定穿刺路径、穿刺点；根据手术计划，输出穿刺导引图；

18、穿刺手术辅助装置中的穿刺导引图，用于黏贴至布针板的板体表面；

19、穿刺手术辅助装置中的机械臂，移动至激光组件对焦至ct机设置原点，控制机械臂带动布针板到达手术计划指定位置，并通过激光测距和数显角度仪确认符合手术规划；

20、穿刺手术辅助装置中的激光组件，激光组件发射散射光，透过透明的板体从穿刺导引图的导引孔透出，形成穿刺引导路线；

21、电极针，电极针沿着穿刺引导路线，到达病灶位置。

22、与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

23、(1)本发明的穿刺手术辅助装置，布针板具有若干穿刺电极针通孔，当穿刺导引图的导引孔与电极针通孔对准后，医生只需顺着从激光组件从导引孔与电极针通孔布针板路径的散射光路的激光指引，电极针保持激光指引方向穿刺，观察电极针上的刻度确定穿刺进入人体的深度，减小了医生穿刺时的操作难度，提高了穿刺的精度。

24、(2)治疗过程中，电脉冲会引起人体肌肉抖动，治疗过程中会有进针、退针等对消融效果有影响的情况发生，本发明的电极针固定在布针板上，相对人体位置固定，医生无需持针干预，释放了医生的双手。

25、(3)主机能够根据ct扫描制定手术计划，同步输出穿刺导引图，布针按照激光指引路线即可，布针简单方便、清晰明确。

26、(4)激光定位指引穿刺操作，定位精确、导引清晰、准确性高。

27、(5)机械臂快速重复定位，方便与布针板脱离，便于ct反复扫描复查，保证手术按规划实施准确无误。

技术特征：

1.一种穿刺手术辅助装置，其特征在于，包括主机、机械臂、导引组件，主机上连接机械臂，机械臂末端与导引组件连接，导引组件包括布针板、激光组件，布针板包括板体，板体为透明材质，布针板内部连接有激光组件，激光组件接收端与主机电气连接，激光组件发射端的激光能够透过板体，板体两面都黏贴有根据手术计划预设好穿刺角度的穿刺导引图，穿刺导引图具有引导孔，穿刺导引图与板体对准后，激光组件的发射的激光透过引导孔，电极针沿着引导孔穿过的激光路线指引进行穿刺。

2.根据权利要求1所述的穿刺手术辅助装置，其特征在于，主机包括中控脚踏、控制器、操作屏、启动按钮、电源接口，主机的电源接口供电后，按压启动按钮后，医生通过踩踏中控脚踏执行机械臂的位移命令，控制器接收到命令后，机械臂进行位移，操作屏上显示参数信息。

3.根据权利要求2所述的穿刺手术辅助装置，其特征在于，导引组件包括导引支座、快装母头，布针板包括快装公头，导引支座一端与机械臂固定连接，导引支座另一端与快装母头的一端连接，快装母头的另一端与快装公头配合连接。

4.根据权利要求3所述的穿刺手术辅助装置，其特征在于，导引组件包括水平角度尺，水平角度尺固定于导引支座顶部。

5.根据权利要求1所述的穿刺手术辅助装置，其特征在于，激光组件包括光纤、设置于光纤末端的激光头、设置于光纤另一端的光纤接头，激光头能够发射出测距指引激光和散射光。

6.根据权利要求5所述的穿刺手术辅助装置，其特征在于，布针板还包括板体顶面中心位置竖直方向的激光通孔、板体内部与激光通孔相通的水平方向的穿行孔、穿行孔左端设置的接口；激光组件的激光头安装于布针板的激光通孔内，光纤穿过穿行孔，光纤接头固定在接口上。

7.根据权利要求6所述的穿刺手术辅助装置，其特征在于，穿刺导引图具有中心孔、第二三角标识、导引孔，导引孔用于激光透出；布针板的表面上设置有第一三角标识，布针板的板体上开设有若干电极针通孔；穿刺导引图的中心孔与布针板的激光通孔对准，穿刺导引图的第二三角标识与布针板的第一三角标识对准，导引孔与电极针通孔对准。

8.根据权利要求3所述的穿刺手术辅助装置，其特征在于，布针板的板体侧面设置有定位销；快装母头具有定位孔，快装母头的定位孔与布针板的定位销对准连接。

9.根据权利要求6所述的穿刺手术辅助装置，其特征在于，快装母头内部中心固定有光纤母头，快装母头前端的光纤母头与光纤接头连接，快装母头连接有电线，电线穿过机械臂内部连接至主机控制器。

10.一种穿刺手术系统，其特征在于，包括

技术总结本发明属于电脉冲肿瘤治疗医疗辅助装置技术领域，具体涉及一种穿刺手术辅助装置及系统。所述穿刺手术辅助装置，包括主机、机械臂、导引组件，主机上连接机械臂，机械臂末端与导引组件连接，导引组件包括布针板、激光组件，布针板包括板体，板体为透明材质，布针板内部连接有激光组件，激光组件接收端与主机电气连接，激光组件发射端的激光能够透过板体，板体两面都黏贴有根据手术计划预设好穿刺角度的穿刺导引图，穿刺导引图具有引导孔，穿刺导引图与板体对准后，激光组件的发射的激光透过引导孔，电极针沿着引导孔穿过的激光路线指引进行穿刺。本发明减小了医生穿刺时的操作难度，提高了穿刺的精度。技术研发人员：陈永刚,姚国荣,张有干受保护的技术使用者：杭州睿笛生物科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/11