一种鼻内镜机器人

本发明属于医疗机器人，具体地涉及一种鼻内镜机器人。

背景技术：

1、鼻内镜手术是治疗鼻腔、彻底清除鼻腔鼻窦病灶、改善和重建鼻腔鼻窦通气引流功能的有效方法。不仅如此，由于鼻腔的特殊位置，和人体眼眶及颅脑等结构毗邻，因此鼻内镜手术也是部分鼻眼外科和颅底手术的便捷途径。鼻内镜手术是通过专业的器械配合内窥镜到达病灶处，做到诊断治疗为目的一种现代化高科技治疗方式，属于微创手术，创伤较小、安全性高。现有鼻内镜手术需要医生一手持镜，一手操作器械进行手术，存在很多局限性，当遇到复杂手术问题，整个手术过程中需要多位医生协同操作多种器械，并且由于诊断时间问题，医生无法实时保证持镜稳定，严重得会对患者造成二次创伤，同时手术中刚性器械不易弯折和内窥镜提供的视野有限，对于细长狭窄的通道又很难进入到准确位置，使得主治医生的观察视线受阻，不利于手术的顺利进行。

技术实现思路

1、本发明就是针对上述问题，弥补现有技术的不足，提供一种鼻内镜机器人；本发明能够实现根据不同的使用场景调节鼻内镜机器人进入的角度，适用性更好，同时可以避免医生长时间手持器械出现的疲劳抖动，能够提供稳定视野，使定位精准、缩短治疗时间、避免严重二次创伤。

2、为实现上述目的，本发明采用如下技术方案。

3、本发明提供一种鼻内镜机器人，包括机器人平台，其特征在于，所述机器人平台的端部连接固定有末端作业工具整体，所述末端作业工具整体一侧连接有可控弯鼻内镜，所述末端作业工具整体的另一侧连接有末端执行器械，所述末端执行器械包括进给驱动机构、旋转驱动机构、夹持驱动机构和末端内窥镜手术钳，所述进给驱动机构连接在所述末端作业工具整体上，所述旋转驱动机构和所述夹持驱动机构连接在所述进给驱动机构上，所述进给驱动机构能够带动所述旋转驱动机构和所述夹持驱动机构相对于所述末端作业工具整体进行进给运动，所述末端内窥镜手术钳连接在所述旋转驱动机构上，所述旋转驱动机构能够带动所述末端内窥镜手术钳进行旋转运动。

4、进一步地，所述末端作业工具整体包括共同围成框型的第一外壳组件、第二外壳组件、第三外壳组件和连接法兰，所述第一外壳组件与所述第二外壳组件相对，所述第三外壳组件与所述连接法兰相对，所述连接法兰与所述机器人平台连接固定，所述进给驱动机构连接在所述第一外壳组件上，所述可控弯鼻内镜同时连接在所述第二外壳组件和所述第三外壳组件上。

5、再进一步地，所述可控弯鼻内镜包括弯曲驱动机构和快拆模块，所述弯曲驱动机构连接在所述第二外壳组件上，所述快拆模块连接在所述第三外壳组件上，所述弯曲驱动机构再与所述快拆模块相连接，实现所述可控弯鼻内镜与所述末端作业工具整体的连接固定。

6、再进一步的，所述弯曲驱动机构包括弯曲驱动电机、电机固定左板、鼻内镜直线滑块、电机固定右板、鼻内镜丝杠、机构连接件、力传感模块、对接连接件、双滑块、滑块连接件、鼻内镜型材、鼻内镜导轨、柱销拨块、滑销、镍钛片、右壳体、顶壳体、鼻内镜钢管、鞘管、蛇骨关节、底部安装座、左壳体，所述鼻内镜型材连接在所述第二外壳组件上，所述电机固定左板与所述电机固定右板分别连接在所述鼻内镜型材的两端，所述弯曲驱动电机固定在所述电机固定右板上，所述弯曲驱动电机的输出端与所述鼻内镜丝杠连接，所述鼻内镜丝杠端部再与所述电机固定左板固定，所述鼻内镜丝杠上螺纹配合连接所述鼻内镜直线滑块，所述鼻内镜型材上连接所述鼻内镜导轨，所述鼻内镜直线滑块一侧能够卡在所述鼻内镜导轨上并沿着所述鼻内镜导轨移动，所述鼻内镜直线滑块的另一侧与所述机构连接件相连，所述机构连接件与所述力传感模块、所述对接连接件、所述柱销拨块依次连接，所述柱销拨块下方通过所述双滑块和所述滑块连接件与所述底部安装座连接，所述柱销拨块上方与所述滑销连接，所述滑销与所述镍钛片的一端连接，所述镍钛片穿过所述鼻内镜钢管并另一端与所述蛇骨关节连接，所述鞘管可拆卸地套在所述蛇骨关节外部以保护蛇骨关节，所述左壳体、所述右壳体与所述顶壳体相互连接并连接在所述底部安装座上，共同将所述对接连接件、所述双滑块、所述滑块连接件、所述鼻内镜型材、所述鼻内镜导轨、所述柱销拨块、所述滑销、所述镍钛片整体地包裹在内。

7、再进一步地，所述快拆模块包括按钮帽、插销盖板、楔形块、弹簧盖板、弹簧、插销、快拆底座，所述弹簧盖板固定在所述快拆底座上，在所述弹簧盖板与所述插销的一端之间连接有多个所述弹簧用于回弹，所述底部安装座嵌入至所述快拆底座内，所述插销的另一端能够插入至所述底部安装座上的插孔内，用以将所述快拆底座与底部安装座锁死，所述插销盖板盖在所述插销上并与所述快拆底座连接，对所述插销进行径向限位，所述按钮帽穿过所述插销盖板后与所述楔形块连接，所述楔形块底部设置斜锥销，所述插销上设置有与所述斜锥销配合的斜锥槽，楔形块受到按钮帽的按压后，通过斜锥销推动插销远离所述底部安装座方向运动，使得所述快拆底座与所述底部安装座解锁。

8、再进一步地，所述进给驱动机构包括进给驱动电机、进给机构丝杠、进给机构导轨、进给机构滑块、器械连接件，进给机构型材和电机固定板，所述进给驱动电机固定在所述电机固定板上，所述进给驱动电机的输出端与所述进给机构丝杠连接，所述电机固定板与所述进给机构型材连接，所述进给机构型材固定在所述第一外壳组件上，所述进给机构丝杠上螺纹配合连接所述进给机构滑块，所述进给机构型材上还连接所述进给机构导轨，所述进给机构滑块的一侧能够卡在所述进给机构导轨上并沿着所述进给机构导轨移动，所述进给机构滑块的另一侧连接所述器械连接件。

9、再进一步的，所述旋转驱动机构包括所述旋转驱动机构包括连接钢管、旋转驱动电机、主动齿轮、从动齿轮、齿轮压板、齿轮盖板、法兰盘、旋转机构连接件，所述旋转驱动电机固定在所述齿轮盖板上，所述主动齿轮连接在所述旋转驱动电机的输出端，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合，所述主动齿轮与所述从动齿轮通过所述齿轮盖板压在所述齿轮压板内，所述齿轮压板与所述齿轮盖板可拆卸地连接，所述齿轮压板连接在所述器械连接件上，外部的所述法兰盘穿过所述齿轮盖板与所述从动齿轮连接，所述法兰盘的卡口与所述旋转机构连接件固定，所述连接钢管固定在所述旋转机构连接件的端部，所述末端内窥镜手术钳连接在所述连接钢管上。

10、再进一步地，所述夹持驱动机构包括夹持驱动电机、丝杠螺母、稳定件、联动器、夹持机构丝杠、镍钛丝、联轴器，所述夹持驱动电机连接在所述器械连接件上，所述夹持驱动电机的输出端与所述夹持机构丝杠通过所述联轴器相连，所述丝杠螺母啮合在所述夹持机构丝杠上，所述丝杠螺母与所述联动器固定，当所述夹持机构丝杠随着所述夹持驱动电机转动时，所述联动器能够通过所述丝杠螺母沿着所述夹持机构丝杠移动，所述联动器外设置所述稳定件，所述稳定件与所述器械连接件连接，所述联动器上固定所述镍钛丝，所述镍钛丝依次穿过旋转驱动机构的所述齿轮压板、所述从动齿轮、所述齿轮盖板、所述法兰盘、所述连接件、所述连接钢管，与所述连接钢管末端的所述末端内窥镜手术钳连接。

11、再更进一步地，所述夹持驱动机构还包括两个支承杆和与所述支承杆匹配的两个轴承，所述轴承安装在所述联动器上，两个所述支承杆的一端均与所述器械连接件固定，并分别通过两个所述轴承穿过所述联动器再与所述稳定件连接固定。

12、本发明的有益效果。

13、本发明在鼻内镜手术中通过调节机器人平台来调整鼻内镜机器人的姿态来满足手术中对位姿的需求，可实现鼻内镜机器人的角度调节及位置的固定，进而实现根据不同的使用场景调节鼻内镜机器人进入的角度，适用性更好；同时可以避免医生长时间手持器械出现的疲劳抖动，能够提供稳定视野，使定位精准、缩短治疗时间、避免严重二次创伤。本发明中可控弯鼻内镜具有微调性，能开阔视野，体积小重量轻，也可以快速拆卸，快速安装，通过快拆模块安装适用性好，且便于操作者使用。本发明通过末端执行器械的进给机构、旋转机构及夹持机构的配合，可以提高末端内窥镜手术钳的灵活性，使得末端内窥镜手术钳可以在一些深窄的腔道进行诊断与治疗。