一种管道清洁机器人

本公开实施例属于管道清洁设备，具体涉及一种管道清洁机器人。

背景技术：

1、在城市排水系统和工业设施中，长期使用积累的污垢、沉积物和固体废物会导致管道堵塞、破裂和污染等问题，给城市环境和生活带来极大不便。传统的清理方法往往依赖于人工，费时费力且存在安全风险。因此需要定期对管道内部进行检查维护和清洁保养。管道是用管子、管子联接件和阀门等联接成的用于输送气体、液体或带固体颗粒的流体的装置。管道作为运输载体之一，既可以进行能源输送，也有着城市排污的作用。但是在城市排水系统中，长时间使用和环境影响导致的管道堵塞，是城市排水问题的重要原因之一。

2、管道清污机器人以智能、高效和自主化的特点，为清洁城市排水系统和工业管道带来了便捷。另外，目前的管道清污机器人大都仅考虑了单独进行管道清理工作，而没有考虑机器人在管道中的定位问题。而在实际的应用场景下，管道内一般都有流体，如果只配备电机带动滚轮之类的驱动组件，不仅结构趋于复杂，而且装置易受流体的运动而发生位移，影响机器人的清洁工作，还可能因为发生位移造成管道的破坏，造成管道泄漏危险。另外，不同的管道具有不同的尺寸，现有的管道清洁机器人在管道内的通过性能不高。

3、针对上述问题，有必要提出一种设计合理且有效解决上述问题的管道清洁机器人风电机组数据记录方法、装置、电子设备及存储介质。

技术实现思路

1、本公开实施例旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种管道清洁机器人。

2、本公开实施例提供一种管道清洁机器人，包括刀头组件、第一驱动电机、移动驱动组件、多个弹性支撑组件和多个固定组件；

3、所述第一驱动电机的输出轴与所述刀头组件传动连接，以驱动所述刀头组件转动进行清洁管道；

4、所述移动驱动组件与所述第一驱动电机背离所述刀头组件一端的壳体固定连接，以驱动清洁机器人沿管道的轴向移动；

5、多个所述弹性支撑组件沿所述移动驱动组件的周向间隔设置于所述移动驱动组件；其中，所述弹性支撑组件可以调整其径向尺寸，以将所述清洁机器人支撑于不同尺寸的管道；

6、多个所述固定组件沿所述第一驱动电机的周向间隔设置于所述第一驱动电机的壳体，以将所述清洁机器人固定于管道内侧壁。

7、可选的，所述固定组件包括直线驱动电机、伸缩杆和固定板；

8、所述直线驱动电机的第一端与所述第一驱动电机的壳体固定连接，所述直线驱动电机的第二端与所述伸缩杆的第一端连接，以驱动所述伸缩杆沿所述管道的径向伸缩；

9、所述固定板与所述伸缩杆的第二端固定连接。

10、可选的，所述固定板的形状与所述管道的内侧壁形状相匹配。

11、可选的，所述固定组件的数量为五个，五个所述固定组件等间隔环设于所述第一驱动电机的壳体。

12、可选的，所述移动驱动组件包括第二驱动电机、涡扇叶片和叶片罩；

13、所述第二驱动电机的输出轴与所述涡扇叶片传动连接，以驱动所述涡扇叶片转动进而搅动管道内的流体，以在流体作用下产生推动力使清洁机器人移动；

14、所述叶片罩罩设于所述涡扇叶片。

15、可选的，所述叶片罩朝向所述刀头组件一端的直径尺寸小于背离所述刀头组件一端的直径尺寸。

16、可选的，所述叶片罩背离所述刀头组件的端部设置有多个进水孔；

17、所述叶片罩的侧壁上设置有多个导流孔。

18、可选的，所述弹性支撑组件包括弹性件、支撑杆和滚轮；

19、所述弹性件的第一端与所述第二驱动电机的壳体固定连接，所述弹性件的第二端与所述支撑杆的第一端弹性连接；

20、所述支撑杆的第二端与所述滚轮连接。

21、可选的，所述弹性支撑组件的数量为五个，五个所述弹性支撑件等间隔环设于所述移动驱动组件。

22、可选的，所述刀头组件包括多个清淤刀片和连接板；

23、所述多个清淤刀片设置于所述连接板第一端的边缘区域，且多个清淤刀片呈聚拢状；

24、所述连接板的第二端与所述第一驱动电机连接。

25、本公开实施例的管道清洁机器人，通过设置弹性支撑组件，弹性支撑组件可以调整弹性压缩量来调整其径向尺寸，以将清洁机器人支撑于不同尺寸的管道，进而使管道清洁机器人的通过性能好，可适应多种管道类型和地形，无论是城市下水道还是工业管道，本公开实施例的管道清洁机器人都能轻松进入管道内部，完成清洁任务。通过设置固定组件，在管道清洁机器人进行清洁工作时，将管道机器人固定于管道内侧壁，达到定位作用，可以避免机器人因流体流动而发生位移，保证机器人清淤的效果，并且可以保证管道不会被破环。另外，本公开实施例的管道清洁机器人结构简单、体积小、成本低、应用广泛。

技术特征：

1.一种管道清洁机器人，其特征在于，包括刀头组件、第一驱动电机、移动驱动组件、多个弹性支撑组件和多个固定组件；

2.根据权利要求1所述的管道清洁机器人，其特征在于，所述固定组件包括直线驱动电机、伸缩杆和固定板；

3.根据权利要求2所述的管道清洁机器人，其特征在于，所述固定板的形状与所述管道的内侧壁形状相匹配。

4.根据权利要求1至3任一项所述的管道清洁机器人，其特征在于，所述固定组件的数量为五个，五个所述固定组件等间隔环设于所述第一驱动电机的壳体。

5.根据权利要求1至3任一项所述的管道清洁机器人，其特征在于，所述移动驱动组件包括第二驱动电机、涡扇叶片和叶片罩；

6.根据权利要求5所述的管道清洁机器人，其特征在于，所述叶片罩朝向所述刀头组件一端的直径尺寸小于背离所述刀头组件一端的直径尺寸。

7.根据权利要求5所述的管道清洁机器人，其特征在于，所述叶片罩背离所述刀头组件的端部设置有多个进水孔；

8.根据权利要求5所述的管道清洁机器人，其特征在于，所述弹性支撑组件包括弹性件、支撑杆和滚轮；

9.根据权利要求1至3任一项所述的管道清洁机器人，其特征在于，所述弹性支撑组件的数量为五个，五个所述弹性支撑件等间隔环设于所述移动驱动组件。

10.根据权利要求1至3任一项所述的管道清洁机器人，其特征在于，所述刀头组件包括多个清淤刀片和连接板；

技术总结本公开实施例提供一种管道清洁机器人，其中，第一驱动电机的输出轴与刀头组件传动连接，以驱动刀头组件转动进行清洁管道；移动驱动组件与第一驱动电机背离刀头组件一端的壳体固定连接，以驱动清洁机器人沿管道的轴向移动；多个弹性支撑组件沿所述移动驱动组件的周向间隔设置于移动驱动组件；其中，弹性支撑组件可以调整其径向尺寸，以将清洁机器人支撑于不同尺寸的管道；多个固定组件沿第一驱动电机的周向间隔设置于第一驱动电机的壳体，以将清洁机器人固定于管道内侧壁。该机器人的通过性能好，可适应多种管道类型和地形，固定组件起到定位作用，可避免机器人因流体流动而发生位移，保证机器人清淤的效果。结构简单、体积小、成本低、应用广泛。技术研发人员：刘洋,羊俐鸣,薛贺,殷海洋,赵睿,唐文韬,夏楠,杨泽均,黎洋涛受保护的技术使用者：常熟理工学院技术研发日：技术公布日：2024/6/11