一种可跟随钢材移动的钢印成型机器人的制作方法

本发明涉及钢板加工设备领域，尤其涉及一种可跟随钢材移动的钢印成型机器人。

背景技术：

1、大多数钢板在加工成型后，都需要在钢板上打钢印，将钢板的相关信息打在上面，作为钢板的标识。在打钢印的过程中，需要使钢印成型装置与钢板之间保持固定不动，而钢板在加工成型后，通过传输线进行传输，为了减少钢板转移的频次，是钢板在传输线上传输过程中进行钢印成型，这就使得钢印成型装置需要跟随钢板在传输线上同步移动一段距离。目前大多采用多轴机器人驱动钢印成型装置跟随钢板移动进行钢印成型，为了使多轴机器人能驱动钢印成型装置跟随钢板移动，一般是通过采集传输线的传输速度或通过图像识别的方式检测钢板的移动速度；而钢印成型装置在对钢板进行钢印成型时是通过吸盘或电磁铁等方式与钢板实现绝对的固定，这使得多轴机器人驱动钢印成型装置的移动速度需要与钢板的移动速度保持较精确的同步性，否则容易对多轴机器人造成损坏。其中，由于钢板在传输线上传输过程中，经常与传输线之间出现打滑的情况，这使得钢板实际移动速度与传输线的传输速度存在差异，且传输线实际传输速度与通过传输线的驱动电机计算的理论速度经常存在误差，因此同步性较差；而采用图像识别的方式检测钢板的移动速度，则容易出现钢板识别错误，图像处理造成对钢板速度的检测延时较大，以及摄像头在加工车间较为恶劣的环境中被污染或损坏等问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种可跟随钢材移动的钢印成型机器人，具体在于提供一种可提高钢印成型装置移动速度与钢材移动速度的同步性的钢印成型机器人。

2、为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：一种可跟随钢材移动的钢印成型机器人，包括多轴机器人和设置于多轴机器人末端法兰的钢印成型夹具，所述钢印成型夹具包括驱动架和钢印成型装置，所述驱动架包括固定架和连接架，固定架上设置有喇叭口状的活动卡盘，连接架上端设置有卡口与活动卡盘活动卡接，固定架上设置有按压推杆，按压推杆对准连接架；所述固定架上设置有同步检测装置，所述同步检测装置与固定架可伸缩连接，同步检测装置末端设置有检测滚轮，检测滚轮的转动轴连接有旋转编码器，旋转编码器与多轴机器人的控制器连接。

3、具体的，固定架通过伸缩驱动气缸与同步检测装置驱动连接。

4、具体的，伸缩驱动气缸的驱动杆通过弹性部件与同步检测装置连接，弹性部件与驱动杆相抵的位置设置有压力传感器。

5、具体的，活动卡盘为两个且分开固定设置于固定架左右两侧，连接架上的卡口对应为两个与两个活动卡盘活动卡接。

6、具体的，按压推杆包括垂直驱动气缸和按压头，垂直驱动气缸驱动按压头上下垂直移动。

7、具体的，按压推杆为两组且分设于固定架前后两侧。

8、本发明的有益效果在于：通过利用可与钢印成型装置相对活动连接的驱动架，使得多轴机器人在驱动钢印成型装置落在钢板上时，可有效缓冲多轴机器人末端与钢印成型装置之间产生的位移；同时在固定架上设置同步检测装置，可以对多轴机器人末端与钢板之间的相对位移进行检测，从而提高多轴机器人末端速度与钢板速度的同步性。

技术特征：

1.一种可跟随钢材移动的钢印成型机器人，其特征在于：包括多轴机器人和设置于多轴机器人末端法兰的钢印成型夹具，所述钢印成型夹具包括驱动架和钢印成型装置，所述驱动架包括固定架和连接架，固定架上设置有喇叭口状的活动卡盘，连接架上端设置有卡口与活动卡盘活动卡接，固定架上设置有按压推杆，按压推杆对准连接架；所述固定架上设置有同步检测装置，所述同步检测装置与固定架可伸缩连接，同步检测装置末端设置有检测滚轮，检测滚轮的转动轴连接有旋转编码器，旋转编码器与多轴机器人的控制器连接。

2.根据权利要求1所述的一种可跟随钢材移动的钢印成型机器人，其特征在于：所述固定架通过伸缩驱动气缸与同步检测装置驱动连接。

3.根据权利要求2所述的一种可跟随钢材移动的钢印成型机器人，其特征在于：所述伸缩驱动气缸的驱动杆通过弹性部件与同步检测装置连接，弹性部件与驱动杆相抵的位置设置有压力传感器。

4.根据权利要求1所述的一种可跟随钢材移动的钢印成型机器人，其特征在于：所述活动卡盘为两个且分开固定设置于固定架左右两侧，连接架上的卡口对应为两个与两个活动卡盘活动卡接。

5.根据权利要求1所述的一种可跟随钢材移动的钢印成型机器人，其特征在于：所述按压推杆包括垂直驱动气缸和按压头，垂直驱动气缸驱动按压头上下垂直移动。

6.根据权利要求5所述的一种可跟随钢材移动的钢印成型机器人，其特征在于：所述按压推杆为两组且分设于固定架前后两侧。

技术总结本发明涉及钢板加工设备领域，尤其涉及一种可跟随钢材移动的钢印成型机器人。采用如下技术方案：包括多轴机器人和钢印成型夹具，钢印成型夹具包括驱动架和钢印成型装置，驱动架包括固定架和连接架，固定架上设置有喇叭口状的活动卡盘，连接架上端设置有卡口与活动卡盘活动卡接；固定架上设置有同步检测装置，同步检测装置末端设置有检测滚轮，检测滚轮的转动轴连接有旋转编码器。有益效果在于：通过利用可与钢印成型装置相对活动连接的驱动架，可有效缓冲多轴机器人末端与钢印成型装置之间产生的位移；同时在固定架上设置同步检测装置，可以对多轴机器人末端与钢板之间的相对位移进行检测，从而提高多轴机器人末端速度与钢板速度的同步性。技术研发人员：陈煜,蔡汉新,吴云,曾创辉,谢钻佳受保护的技术使用者：汕头市俊国机电科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/1/11