糖画机器人工作站

本技术涉及自动化设备，具体涉及糖画机器人工作站。

背景技术：

1、糖画，是一种传统民间手工艺，顾名思义，就是以糖做成的画，它亦糖亦画，可观可食。所用的工具仅一勺一铲，糖料一般是红、白糖加上少许饴糖放在炉子上用温火熬制，熬到可以牵丝时即可以用来浇铸造型了。在绘制造型时，由手艺人用小汤勺舀起熔化了的糖汁，在石板上飞快地来回浇铸，画出造型，民间艺人的手上功夫便是造型的关键。当造型完成后，随即用小铲刀将糖画铲起，粘上竹签。

2、现在也出了糖画机，利用自动化、电磁系统等实现绘画，可以代替糖画人，减轻糖画人辛苦劳作，现有技术中如公开号为cn214546983u的中国专利公开了一种糖画机，但是其在制作糖画时需要手动放置竹签，导致加工效率降低，每次糖画时都需要人工介入，无法实现全自动化。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的缺点和不足，而提供一种糖画机器人工作站。

2、本实用新型所采取的技术方案如下：糖画机器人工作站，包括有工作台，包括有设置于工作台上的糖画机构、竹签供料机构、绘制板、糖加热机构、工具切换机构与控制系统，所述竹签供料机构包括有支架、竹签仓、竹签分料座以及分料气缸，所述竹签分料座与分料气缸连接且其上设置有分料块，所述分料块上设置有与竹签相适配的分料槽，所述竹签仓中部设置有供分料块穿过的分料口，所述分料气缸用于驱动分料块穿过分料口将竹签仓内一根竹签顶起供糖画机构抓取。

3、所述竹签仓包括有位于分料口两侧的竹签块，所述竹签块沿分料块移动方向设置有竹签槽，所述竹签块横向滑动设置于支架。

4、所述竹签槽包括有导向部，所述导向部用于让竹签滑落至竹签槽内。

5、所述竹签槽远离竹签分料座的一侧设置有挡板，所述挡板覆盖分料槽的行程。

6、所述分料块在分料槽的两侧设置有斜面，所述斜面用于让竹签滑落至竹签槽内。

7、所述工具切换机构包括有铲刀、勺子与两个夹具，所述铲刀与勺子的握持端均设置有夹持套，所述夹具包括有垂直设置的第一滑轨与第二滑轨，所述第一滑轨上滑动设置有两个与夹持套适配的工具夹块，所述第二滑轨远离第一滑轨一端设置有夹持气缸，所述第一滑轨上设置有与夹持气缸连接的滑块，所述滑块两侧铰接有连杆，所述连杆另一端铰接于工具夹块。

8、所述糖画机构为多轴关节的工业机器人，所述工业机器人的抓取端包括有两个夹块，所述夹块上依次设置有第一夹持部与第二夹持部，所述第一夹持部与夹持套相适配，所述第二夹持部与竹签相适配，所述第二夹持部位于夹块末端。

9、所述糖加热机构包括有与控制系统连接的加热炉与糖载具。

10、本实用新型的有益效果如下：本实用新型中通过竹签供料机构配合糖画机构实现竹签的自动上料，整个糖画过程不需人工介入，自动化程度高，提升了糖画效率以及糖画质量。

技术特征：

1.糖画机器人工作站，包括有工作台（1），其特征在于，还包括有设置于工作台（1）上的糖画机构（2）、竹签供料机构（3）、绘制板（4）、糖加热机构（5）、工具切换机构（6）与控制系统，所述竹签供料机构（3）包括有支架（31）、竹签仓（32）、竹签分料座（33）以及分料气缸（34），所述竹签分料座（33）与分料气缸（34）连接且其上设置有分料块（331），所述分料块（331）上设置有与竹签相适配的分料槽（332），所述竹签仓（32）中部设置有供分料块（331）穿过的分料口，所述分料气缸（34）用于驱动分料块（331）穿过分料口将竹签仓（32）内一根竹签顶起供糖画机构（2）抓取。

2.根据权利要求1所述的糖画机器人工作站，其特征在于，所述竹签仓（32）包括有位于分料口两侧的竹签块（301），所述竹签块（301）沿分料块（331）移动方向设置有竹签槽（302），所述竹签块（301）横向滑动设置于支架（31）。

3.根据权利要求2所述的糖画机器人工作站，其特征在于，所述竹签槽（302）包括有导向部（303），所述导向部（303）用于让竹签滑落至竹签槽（302）内。

4.根据权利要求2所述的糖画机器人工作站，其特征在于，所述竹签槽（302）远离竹签分料座（33）的一侧设置有挡板（304），所述挡板（304）覆盖分料槽（332）的行程。

5.根据权利要求1所述的糖画机器人工作站，其特征在于，所述分料块（331）在分料槽（332）的两侧设置有斜面（333），所述斜面（333）用于让竹签滑落至竹签槽（302）内。

6.根据权利要求1所述的糖画机器人工作站，其特征在于，所述工具切换机构（6）包括有铲刀（7）、勺子（8）与两个夹具（61），所述铲刀（7）与勺子（8）的握持端均设置有夹持套（9），所述夹具（61）包括有垂直设置的第一滑轨（611）与第二滑轨（612），所述第一滑轨（611）上滑动设置有两个与夹持套（9）适配的工具夹块（613），所述第二滑轨（612）远离第一滑轨（611）一端设置有夹持气缸（614），所述第一滑轨（611）上设置有与夹持气缸（614）连接的滑块（615），所述滑块（615）两侧铰接有连杆（616），所述连杆（616）另一端铰接于工具夹块（613）。

7.根据权利要求6所述的糖画机器人工作站，其特征在于，所述糖画机构（2）为多轴关节的工业机器人，所述工业机器人的抓取端包括有两个夹块（21），所述夹块（21）上依次设置有第一夹持部（211）与第二夹持部（212），所述第一夹持部（211）与夹持套（9）相适配，所述第二夹持部（212）与竹签相适配，所述第二夹持部（212）位于夹块末端。

8.根据权利要求1所述的糖画机器人工作站，其特征在于，所述糖加热机构（5）包括有与控制系统连接的加热炉（51）与糖载具（52）。

技术总结本技术提供糖画机器人工作站，属于自动化设备技术领域，包括有工作台，包括有设置于工作台上的糖画机构、竹签供料机构、绘制板、糖加热机构、工具切换机构与控制系统，所述竹签供料机构包括有支架、竹签仓、竹签分料座以及分料气缸，所述竹签分料座与分料气缸连接且其上设置有分料块，所述分料块上设置有与竹签相适配的分料槽，所述竹签仓中部设置有供分料块穿过的分料口，所述分料气缸用于驱动分料块穿过分料口将竹签仓内一根竹签顶起供糖画机构抓取；本技术中通过竹签供料机构配合糖画机构实现竹签的自动上料，整个糖画过程不需人工介入，自动化程度高，提升了糖画效率以及糖画质量。技术研发人员：黄金梭,杨浩程,蒋嘉伦,沈正华受保护的技术使用者：温州职业技术学院技术研发日：20230722技术公布日：2024/5/6