一种大豆圆通仓用智能化可灵活移动的平仓机器人的制作方法

本发明属于平仓机器人，具体为一种大豆圆通仓用智能化可灵活移动的平仓机器人。

背景技术：

1、大豆存储过程中，一般都是通过皮带输送，容易造成粮仓堆放不平整的情况，粮面的平整度直接关系到粮食储藏期间通风、熏蒸和粮温测控，进而影响到粮食在储藏期的安全。

2、目前通常采用平仓机器人进行平仓操作，以提高大豆圆通仓的平整度，但是目前使用的平仓机器人在工作过程，由于仓内的不平整很容易造成平仓机器人发生侧翻，侧翻后的平仓机器人则需要人工进行纠正，操作不方便，另外，现有的平仓机器人在平仓过程中需要通过推板进行推粮，但是现有平仓机器人的推板一般都是固定安装，不便于进行灵活调节，当平仓机器人推动的粮食较多时，容易造成阻碍，使用效果不好。

技术实现思路

1、针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供一种大豆圆通仓用智能化可灵活移动的平仓机器人，有效的解决了现有的平仓机器人容易发生侧翻以及推板不便于进行灵活调节的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种大豆圆通仓用智能化可灵活移动的平仓机器人，包括双履带行走车，所述双履带行走车的侧边设置有组合式推料机构，组合式推料机构由前端推板、若干侧推板、防陷侧支撑板和同步调节组件构成，防陷侧支撑板固定连接于双履带行走车的侧边，前端推板连接于双履带行走车的一端，侧推板连接于双履带行走车的侧边，前端推板和侧推板均通过同步调节组件与双履带行走车相配合连接，双履带行走车的顶端固定设置有远程转移机构，远程转移机构由远程撒料组件和抽料组件构成，远程撒料组件固定连接于双履带行走车的顶端，抽料组件连接于远程撒料组件顶部的一端。

3、优选的，所述抽料组件由支撑架、抽料套筒、抽料电机、抽料螺旋桨和旋转支撑轴构成，支撑架固定连接于远程撒料组件顶部的一端，抽料套筒通过旋转支撑轴与支撑架转动连接，抽料电机固定连接于抽料套筒的一端，抽料螺旋桨转动连接于抽料套筒的内部并与抽料电机的输出轴固定连接。

4、优选的，所述支撑架的一侧固定设置有驱动壳体，驱动壳体的内部设置有伺服电机一、蜗杆和蜗轮，伺服电机一固定连接于驱动壳体的内部，蜗杆固定连接于伺服电机一的输出轴，蜗轮与旋转支撑轴的一端固定连接并与蜗杆啮合连接。

5、优选的，所述远程撒料组件由支撑座、支撑壳体、伺服电机二、皮带轮一、皮带轮二、支撑转轴、皮带、支撑圆盘、液压伸缩杆和高速输送带构成，支撑座固定连接于双履带行走车的顶端，支撑壳体固定连接于支撑座的顶端，伺服电机二固定连接于支撑壳体底端的一侧，支撑转轴穿插连接于支撑壳体顶端的一侧，皮带轮一位于支撑壳体的内部并与伺服电机二的输出轴固定连接，皮带轮二位于支撑壳体的内部并与支撑转轴固定连接，皮带连接于皮带轮一和皮带轮二之间，支撑圆盘固定连接于支撑转轴的顶端，高速输送带通过液压伸缩杆连接于支撑圆盘的顶端。

6、优选的，所述支撑圆盘底部的一端设置有若干万向滚珠，支撑壳体的顶面为圆形结构，高速输送带的一端与支撑圆盘转动连接，液压伸缩杆与高速输送带和支撑圆盘之间均为转动连接结构。

7、优选的，所述同步调节组件由驱动链轮、从动链轮、链条、连杆和同步驱动单元构成，驱动链轮与双履带行走车上的其中一个驱动轮固定连接，从动链轮转动连接于双履带行走车的侧边，链条连接于驱动链轮和从动链轮之间，连杆的一端转动连接于从动链轮一侧的侧边缘，连杆的另一端与侧推板转动连接，同步驱动单元连接于侧推板、前端推板和双履带行走车之间，防陷侧支撑板上开设有与连杆相匹配的条形通槽。

8、优选的，所述同步驱动单元由防护壳体、转轴一、齿轮一、转轴二和齿轮二构成，防护壳体固定连接于双履带行走车的侧边，转轴一和转轴二均转动连接于防护壳体的内部并分别与侧推板和前端推板固定连接，齿轮一和齿轮二分别固定连接于转轴一和转轴二的一端，齿轮一和齿轮二啮合连接。

9、优选的，所述双履带行走车两侧的顶端均开设有横向限位滑槽，横向限位滑槽的内部设置有气缸一和限位滑块一，限位滑块一与气缸一的一端固定连接，从动链轮转动连接于限位滑块一的一侧。

10、优选的，所述双履带行走车两侧底部的一端均开设有倾斜限位滑槽，倾斜限位滑槽的内部设置有气缸二和限位滑块二，限位滑块二固定连接于气缸二的一端，限位滑块二的一侧转动设置有与链条连接的张紧链轮。

11、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

12、(1)、在工作中，通过设置由支撑架、抽料套筒、抽料电机、抽料螺旋桨和旋转支撑轴构成的抽料组件以及由支撑座、支撑壳体、伺服电机二、皮带轮一、皮带轮二、支撑转轴、皮带、支撑圆盘、液压伸缩杆和高速输送带构成的远程撒料组件，能够实现抽粮和撒粮操作，使得大豆均匀撒开，通过设置有驱动壳体、伺服电机一、蜗杆和蜗轮，能够改变抽料组件的角度，从而提高抽料便利性，同时当平仓机器人发生侧翻时，能够利用抽料组件的支撑和反推实现对平仓机器人进行纠位，无需人工操作，提高使用的便利性；

13、(2)、通过设置由前端推板、若干侧推板、防陷侧支撑板和同步调节组件构成的组合式推料机构，能够进行推粮操作，进一步提高平整度，同时能够避免平仓机器人发生陷入的情况，通过设置由驱动链轮、从动链轮、链条、连杆和同步驱动单元构成的同步调节组件，能够对前端推板和侧推板的角度进行调节，从而提高灵活度，避免发生阻碍。

技术特征：

1.一种大豆圆通仓用智能化可灵活移动的平仓机器人，包括双履带行走车(1)，其特征在于：所述双履带行走车(1)的侧边设置有组合式推料机构(2)，组合式推料机构(2)由前端推板(3)、若干侧推板(4)、防陷侧支撑板(5)和同步调节组件(6)构成，防陷侧支撑板(5)固定连接于双履带行走车(1)的侧边，前端推板(3)连接于双履带行走车(1)的一端，侧推板(4)连接于双履带行走车(1)的侧边，前端推板(3)和侧推板(4)均通过同步调节组件(6)与双履带行走车(1)相配合连接，双履带行走车(1)的顶端固定设置有远程转移机构(7)，远程转移机构(7)由远程撒料组件(8)和抽料组件(9)构成，远程撒料组件(8)固定连接于双履带行走车(1)的顶端，抽料组件(9)连接于远程撒料组件(8)顶部的一端。

2.根据权利要求1所述的一种大豆圆通仓用智能化可灵活移动的平仓机器人，其特征在于：所述抽料组件(9)由支撑架(10)、抽料套筒(11)、抽料电机(12)、抽料螺旋桨(13)和旋转支撑轴(14)构成，支撑架(10)固定连接于远程撒料组件(8)顶部的一端，抽料套筒(11)通过旋转支撑轴(14)与支撑架(10)转动连接，抽料电机(12)固定连接于抽料套筒(11)的一端，抽料螺旋桨(13)转动连接于抽料套筒(11)的内部并与抽料电机(12)的输出轴固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种大豆圆通仓用智能化可灵活移动的平仓机器人，其特征在于：所述支撑架(10)的一侧固定设置有驱动壳体(15)，驱动壳体(15)的内部设置有伺服电机一(16)、蜗杆(17)和蜗轮(18)，伺服电机一(16)固定连接于驱动壳体(15)的内部，蜗杆(17)固定连接于伺服电机一(16)的输出轴，蜗轮(18)与旋转支撑轴(14)的一端固定连接并与蜗杆(17)啮合连接。

4.根据权利要求1所述的一种大豆圆通仓用智能化可灵活移动的平仓机器人，其特征在于：所述远程撒料组件(8)由支撑座(19)、支撑壳体(20)、伺服电机二(21)、皮带轮一(22)、皮带轮二(23)、支撑转轴(24)、皮带(25)、支撑圆盘(26)、液压伸缩杆(27)和高速输送带(28)构成，支撑座(19)固定连接于双履带行走车(1)的顶端，支撑壳体(20)固定连接于支撑座(19)的顶端，伺服电机二(21)固定连接于支撑壳体(20)底端的一侧，支撑转轴(24)穿插连接于支撑壳体(20)顶端的一侧，皮带轮一(22)位于支撑壳体(20)的内部并与伺服电机二(21)的输出轴固定连接，皮带轮二(23)位于支撑壳体(20)的内部并与支撑转轴(24)固定连接，皮带(25)连接于皮带轮一(22)和皮带轮二(23)之间，支撑圆盘(26)固定连接于支撑转轴(24)的顶端，高速输送带(28)通过液压伸缩杆(27)连接于支撑圆盘(26)的顶端。

5.根据权利要求4所述的一种大豆圆通仓用智能化可灵活移动的平仓机器人，其特征在于：所述支撑圆盘(26)底部的一端设置有若干万向滚珠(29)，支撑壳体(20)的顶面为圆形结构，高速输送带(28)的一端与支撑圆盘(26)转动连接，液压伸缩杆(27)与高速输送带(28)和支撑圆盘(26)之间均为转动连接结构。

6.根据权利要求1所述的一种大豆圆通仓用智能化可灵活移动的平仓机器人，其特征在于：所述同步调节组件(6)由驱动链轮(30)、从动链轮(31)、链条(32)、连杆(33)和同步驱动单元(34)构成，驱动链轮(30)与双履带行走车(1)上的其中一个驱动轮固定连接，从动链轮(31)转动连接于双履带行走车(1)的侧边，链条(32)连接于驱动链轮(30)和从动链轮(31)之间，连杆(33)的一端转动连接于从动链轮(31)一侧的侧边缘，连杆(33)的另一端与侧推板(4)转动连接，同步驱动单元(34)连接于侧推板(4)、前端推板(3)和双履带行走车(1)之间，防陷侧支撑板(5)上开设有与连杆(33)相匹配的条形通槽(35)。

7.根据权利要求6所述的一种大豆圆通仓用智能化可灵活移动的平仓机器人，其特征在于：所述同步驱动单元(34)由防护壳体(36)、转轴一(37)、齿轮一(38)、转轴二(39)和齿轮二(40)构成，防护壳体(36)固定连接于双履带行走车(1)的侧边，转轴一(37)和转轴二(39)均转动连接于防护壳体(36)的内部并分别与侧推板(4)和前端推板(3)固定连接，齿轮一(38)和齿轮二(40)分别固定连接于转轴一(37)和转轴二(39)的一端，齿轮一(38)和齿轮二(40)啮合连接。

8.根据权利要求6所述的一种大豆圆通仓用智能化可灵活移动的平仓机器人，其特征在于：所述双履带行走车(1)两侧的顶端均开设有横向限位滑槽(41)，横向限位滑槽(41)的内部设置有气缸一(42)和限位滑块一(43)，限位滑块一(43)与气缸一(42)的一端固定连接，从动链轮(31)转动连接于限位滑块一(43)的一侧。

9.根据权利要求6所述的一种大豆圆通仓用智能化可灵活移动的平仓机器人，其特征在于：所述双履带行走车(1)两侧底部的一端均开设有倾斜限位滑槽(44)，倾斜限位滑槽(44)的内部设置有气缸二(45)和限位滑块二(46)，限位滑块二(46)固定连接于气缸二(45)的一端，限位滑块二(46)的一侧转动设置有与链条(32)连接的张紧链轮(47)。

技术总结本发明涉及平仓机器人技术领域，且公开了一种大豆圆通仓用智能化可灵活移动的平仓机器人，解决了现有的平仓机器人容易发生侧翻以及推板不便于进行灵活调节的问题，其包括双履带行走车，双履带行走车的侧边设置有组合式推料机构，组合式推料机构由前端推板、若干侧推板、防陷侧支撑板和同步调节组件构成，防陷侧支撑板连接于双履带行走车的侧边，前端推板连接于双履带行走车的一端，侧推板连接于双履带行走车的侧边，前端推板和侧推板均通过同步调节组件与双履带行走车连接，双履带行走车的顶端设置有远程转移机构，远程转移机构由远程撒料组件和抽料组件构成；通过该平仓机器人能够避免发生侧翻和陷入的情况，同时能够提高推粮的灵活度。技术研发人员：肖明阳,赵家黎受保护的技术使用者：镇江慧易通科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/18