一种玻璃取放设备的制作方法

本发明涉及玻璃输送，尤其涉及一种玻璃取放设备。

背景技术：

1、现有技术中，平板玻璃根据不同的玻璃特性及应用场景，所采取的加工工艺不尽相同，批量制造的加工生产过程中所涉及的工序多且复杂，主要包括玻璃原片的裁切、磨边、清洗、钻孔、镀膜、彩釉、钢化、夹层、中空等多道工序。在各道加工工序展开加工前，需将待加工的玻璃原片从存放玻璃原片的“l”型玻璃放置架中通过人工或者工装设备等方式进行上料作业。随着自动化生产的演进，因玻璃原片具有边角锋利，易碎伤人、易擦/划伤等特点，在批量加工生产的上料作业中多采用工装设备实现了基本的上料自动化。但是，由于待加工玻璃原片存放的“l”玻璃型放置架具备一定的倾斜角度，加之上一道工序的下料作业受限于其人工或者工装设备的精度影响，亦会使得玻璃产生一定的角度，两者叠加使得每一个“l”型玻璃放置架上的待加工的玻璃原片的倾斜角度无法准确判定，甚至每一个“l”型玻璃放置架上的存放的玻璃原片倾斜角度都不一致。因此，在玻璃原片进行加工前的自动上料过程中，需要操作员采用目视方法及以往经验对玻璃原片的倾斜角度进行判断，进而手工调整翻转式抓取机构(真空吸盘平面)的角度，校对一致后再启动工装设备的自动上料作业。人工校对玻璃原片倾斜角度及调整抓取机构角度操作繁琐且效率低，且人工判断吸盘平面角度是否与玻璃原片倾斜角度对准，往往不是一次成功，需要来回重复多次，对操作员的经验、安全及产品的质量安全带来不小的挑战，可靠性低、效率低、存在质量隐患、人员及产品的安全风险也高。因此需要一种可以准确检测玻璃角度的玻璃取放装置。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种玻璃取放设备，可以解决玻璃取放设备无法自动适应待取放的玻璃的角度的问题。

2、根据本发明的第一方面实施例的玻璃取放设备，用于提取玻璃放置架上的玻璃，玻璃取放设备包括：吸附装置，所述吸附装置用于吸附固定所述玻璃，所述吸附装置的吸附口正对的面为吸附平面；角度调节装置，所述角度调节装置用于调节所述吸附平面相对于所述玻璃的角度；角度测量装置，所述角度测量装置用于测量所述玻璃与所述吸附平面之间的角度。

3、根据本发明第一实施例的玻璃取放设备，至少具有如下有益效果：在吸附装置对玻璃放置架上的玻璃进行抓取之前，先通过角度测量装置对玻璃放置架上的玻璃进行角度测量，在完成测量之后再通过角度调节装置来调节吸附装置上的吸附平面的角度，以使得吸附平面和玻璃放置架上待抓取的玻璃的面平行，之后再通过吸附装置将玻璃进行吸附固定，可以对玻璃放置架上不同角度的玻璃进行很好的适应和精准的抓取，使得吸附装置可以更快更牢固的与玻璃进行固定。同时也可以在角度测量装置测量玻璃的角度的同时，通过角度调节装置来调节吸附装置上吸附平面与玻璃之间的角度，直到角度测量装置检测到吸附平面与玻璃之间相互平行之后，再对玻璃进行吸附抓取。

4、根据本发明的一些实施例，所述角度测量装置包括至少三个测距机构，三个所述测距机构的测量方向相互平行，三个所述测距机构沿所述测量方向在所述吸附平面上的投影不共线，三个所述测距机构均用于测量在测量方向上吸附平面与所述玻璃之间的距离。

5、根据本发明的一些实施例，所述测量方向与所述吸附平面的法向平行，所述测量机构包括第一伸缩缸，所述第一伸缩缸的固定端相对于所述吸附平面固定，在测量所述玻璃与所述吸附平面之间的角度时，所述第一伸缩缸的活动端与所述玻璃抵接。

6、根据本发明的一些实施例，所述测量机构还包括光学测距器，所述光学测距器用于测量所述第一伸缩缸的活动端的伸缩距离。

7、根据本发明的一些实施例，所述吸附装置包括支架和多个吸盘，所述吸盘固定设置在所述支架上，所述吸盘用于吸附所述玻璃。

8、根据本发明的一些实施例，所述角度调节装置包括调节架、转动臂和第二伸缩缸，所述吸附装置与所述转动臂固定连接，所述转动臂与所述调节架转动连接，所述第二伸缩杠的固定端与所述调节架连接，所述第二伸缩杠的活动端与所述转动臂连接以驱动所述转动臂相对于所述调节架转动。

9、根据本发明的一些实施例，还包括摆动装置，所述摆动装置包括摆动架、连接臂和第三伸缩缸，所述摆动架与所述角度调节装置连接，所述连接臂的一端与所述摆动架连接，所述连接臂的另一端与所述吸附装置连接，所述连接臂用于限制所述吸附平面的法相相对于所述摆动架的角度固定，所述第三伸缩缸的固定端连接在所述摆动架上，所述第三伸缩缸的活动端与所述吸附装置连接，所述第三伸缩缸用于驱动所述吸附装置相对于所述摆动架摆动，以使所述吸附装置上的玻璃相对于所述摆动架移动。

10、根据本发明的一些实施例，所述玻璃取放设备1还包括平移装置，所述平移装置包括驱动机构和轨道，所述角度调节装置设置在所述轨道上，所述驱动机构用于驱动所述角度调节装置在所述轨道上移动，以调节所述吸附装置与所述玻璃放置架上的玻璃之间的距离。

11、根据本发明的一些实施例，所述玻璃取放设备1还用于将所述玻璃放置到传送装置上，所述玻璃取放设备1还包括平移装置，所述平移装置包括驱动机构和轨道，所述角度调节装置设置在所述轨道上，所述驱动机构用于驱动所述角度调节装置在所述轨道上移动，以使所述玻璃移动到所述传送装置的上方。

12、根据本发明的一些实施例，还包括光电装置，所述光电装置用于感应所述玻璃放置架上玻璃。

13、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

技术特征：

1.玻璃取放设备，用于提取玻璃放置架上的玻璃，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的玻璃取放设备，其特征在于，所述角度测量装置包括至少三个测距机构，三个所述测距机构的测量方向相互平行，三个所述测距机构沿所述测量方向在所述吸附平面上的投影不共线，三个所述测距机构均用于测量在测量方向上吸附平面与所述玻璃之间的距离。

3.根据权利要求2所述的玻璃取放设备，其特征在于，所述测量方向与所述吸附平面的法向平行，所述测量机构包括第一伸缩缸，所述第一伸缩缸的固定端相对于所述吸附平面固定，在测量所述玻璃与所述吸附平面之间的角度时，所述第一伸缩缸的活动端与所述玻璃抵接。

4.根据权利要求3所述的玻璃取放设备，其特征在于，所述测量机构还包括光学测距器，所述光学测距器用于测量所述第一伸缩缸的活动端的伸缩距离。

5.根据权利要求1所述的玻璃取放设备，其特征在于，所述吸附装置包括支架和多个吸盘，所述吸盘固定设置在所述支架上，所述吸盘用于吸附所述玻璃。

6.根据权利要求1所述的玻璃取放设备，其特征在于，所述角度调节装置包括调节架、转动臂和第二伸缩缸，所述吸附装置与所述转动臂固定连接，所述转动臂与所述调节架转动连接，所述第二伸缩杠的固定端与所述调节架连接，所述第二伸缩杠的活动端与所述转动臂连接以驱动所述转动臂相对于所述调节架转动。

7.根据权利要求1所述的玻璃取放设备，其特征在于，还包括摆动装置，所述摆动装置包括摆动架、连接臂和第三伸缩缸，所述摆动架与所述角度调节装置连接，所述连接臂的一端与所述摆动架连接，所述连接臂的另一端与所述吸附装置连接，所述连接臂用于限制所述吸附平面的法相相对于所述摆动架的角度固定，所述第三伸缩缸的固定端连接在所述摆动架上，所述第三伸缩缸的活动端与所述吸附装置连接，所述第三伸缩缸用于驱动所述吸附装置相对于所述摆动架摆动，以使所述吸附装置上的玻璃相对于所述摆动架移动。

8.根据权利要求1所述的玻璃取放设备，其特征在于，所述玻璃取放设备还包括平移装置，所述平移装置包括驱动机构和轨道，所述角度调节装置设置在所述轨道上，所述驱动机构用于驱动所述角度调节装置在所述轨道上移动，以调节所述吸附装置与所述玻璃放置架上的玻璃之间的距离。

9.根据权利要求1或7所述的玻璃取放设备，其特征在于，所述玻璃取放设备还用于将所述玻璃放置到传送装置上，所述玻璃取放设备还包括平移装置，所述平移装置包括驱动机构和轨道，所述角度调节装置设置在所述轨道上，所述驱动机构用于驱动所述角度调节装置在所述轨道上移动，以使所述玻璃移动到所述传送装置的上方。

10.根据权利要求1所述的玻璃取放设备，其特征在于，还包括光电装置，所述光电装置用于感应所述玻璃放置架上玻璃。

技术总结本发明提供了一种玻璃取放设备，用于提取玻璃放置架上的玻璃，玻璃取放设备包括：吸附装置，所述吸附装置用于吸附固定所述玻璃，所述吸附装置的吸附口正对的面为吸附平面；角度调节装置，所述角度调节装置用于调节所述吸附平面相对于所述玻璃的角度；角度测量装置，所述角度测量装置用于测量所述玻璃与所述吸附平面之间的角度。本发明的玻璃取放设备可以解决玻璃取放设备无法自动适应待取放的玻璃的角度的问题。技术研发人员：邓建泉,柴鹏鑫,李应,唐国天,王伟,李纯强,陈伟健,邓书泽,黄广理受保护的技术使用者：东莞南玻太阳能玻璃有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/18