一种基于视觉的箱内弹袋自动取出装置的制作方法

本技术涉及一种弹药取出装置，具体涉及一种基于视觉的箱内弹袋自动取出装置。

背景技术：

1、报废弹药处理过程中弹药箱经过拆垛和转运，运送至弹药处理系列设备，在经过弹药箱的剪卡扣、弹药箱的翻盖和移取顶上的泡沫工序后，需要将弹药布袋包装的四联弹精准取出，以便于对报废弹药进行下一步的操作。

2、弹药布袋包装的四联弹的取出是对报废弹药处理的首要工序，精准的将弹药从木箱里取出，并将报废弹药放置到指定位置，决定了整个报废弹药销毁处理的基本进程。

3、普通的将弹药布袋包装的四联弹从弹药箱内取出，存在不准确性和失误操作，由此造成的结果将直接影响整个报废弹药销毁处理进程，更严重的可能使报废弹药意外爆炸，造成设备损坏甚至是人员伤亡。

技术实现思路

1、本实用新型通过提供一种基于视觉的箱内弹袋自动取出装置，解决了目前取出装置无法精准控制可能使报废弹药意外爆炸，造成设备损坏甚至是人员伤亡的问题。

2、本实用新型是由以下技术方案实现的：

3、一种基于视觉的箱内弹袋自动取出装置，包括取弹袋机器人1、取弹袋夹爪机构2和取弹袋视觉机构3；

4、所述取弹袋视觉机构包括视觉连接固定板3-1、光源调整组件3-2、光源固定件3-3、光源3-4和镜头3-5，视觉连接固定板3-1安装固定在取弹袋机器人1操作端，光源调整组件3-2安装在视觉连接固定板3-1下方，光源固定件3-3安装在光源调整组件3-2下部，光源3-4安装在光源固定件3-3上，镜头3-5安装在视觉连接固定板3-1下方；

5、所述取弹袋夹爪机构2包括夹爪连接固定板2-1、气缸固定和调整组件2-2、气缸2-3、夹爪2-4和限位块2-5；气缸固定和调整组件2-2固定在夹爪连接固定板2-1上，气缸2-3安装在气缸固定和调整组件2-2上，夹爪2-4连接在气缸2-3下端，用于限制弹袋的限位块2-5安装在夹爪2-4上，夹爪连接固定板2-1固定在取弹袋视觉机构3的视觉连接固定板3-1上；

6、工作时，取弹袋机器人1将取弹袋夹爪机构2和取弹袋视觉机构3移动至报废弹药袋上方位置，取弹袋视觉机构3负责识别到四联弹袋在弹药箱内的位置，取弹袋夹爪机构2将四联弹袋从弹药箱内取出，取弹袋机器人1将从弹药箱抓取出来的四联弹袋放置到指定工位，以便于进行下一步报废弹药销毁处理。

7、所述取弹袋机器人1为工业用标准六轴机器人，型号为mr20e-1840。

8、所述取弹袋夹爪机构2的气缸2-3和夹爪2-4的驱动由plc程序控制。

9、本实用新型实现了视觉检测的弹药箱内弹药袋自动取出，具有操作精准、安全性高的特点。

技术特征：

1.一种基于视觉的箱内弹袋自动取出装置，其特征是：包括取弹袋机器人(1)、取弹袋夹爪机构(2)和取弹袋视觉机构(3)；

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的箱内弹袋自动取出装置，其特征是：所述取弹袋机器人(1)为工业用标准六轴机器人，型号为mr20e-1840。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉的箱内弹袋自动取出装置，其特征是：所述取弹袋夹爪机构(2)的气缸(2-3)和夹爪(2-4)的驱动由plc程序控制。

技术总结本技术通过提供一种基于视觉的箱内弹袋自动取出装置，解决了目前取出装置无法精准控制可能使报废弹药意外爆炸，造成设备损坏甚至是人员伤亡的问题。包括取弹袋机器人(1)、取弹袋夹爪机构(2)和取弹袋视觉机构(3)；所述取弹袋视觉机构包括视觉连接固定板(3‑1)、光源调整组件(3‑2)、光源固定件(3‑3)、光源3‑4和镜头3‑5；所述取弹袋夹爪机构(2)包括夹爪连接固定板(2‑1)、气缸固定和调整组件(2‑2)、气缸(2‑3)、夹爪(2‑4)和限位块(2‑5)。本技术实现了视觉检测的弹药箱内弹药袋自动取出，具有操作精准、安全性高的特点。技术研发人员：郎韶华,董星,林智辉,张辉,刘咏才,吴海山,刘锐,盛文正,张飞,陈林涛,何鹏涛,莫超亮受保护的技术使用者：中国融通资源开发集团有限公司技术研发日：20231225技术公布日：2024/7/23