一种AGV安全控制系统的制作方法

本发明涉及agv安全，尤其涉及一种agv安全控制系统。

背景技术：

1、随着物流行业的蓬勃发展，agv作为自动化搬运设备的代表，在仓储、制造等领域发挥着重要作用。

2、经检索，公布号cn107515610a的中国专利，公开了一种防碰撞agv小车管理系统，其提出agv小车检测成本较高，具有交叉口检测不方便的缺陷，容易造成碰撞的问题。

3、公布号cn109283862a的中国专利，公开了一种agv安全控制系统和agv，其提出通过设置车辆碰撞传感器，提高了agv安全控制系统的可靠性和稳定性的技术方案。

4、然而，传统的agv系统在复杂环境中的碰撞避免能力有限，常常发生事故，导致生产效率下降，工作安全受到威胁。因此，如何提高agv系统的安全性和稳定性，并不断适应工作环境，是亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本发明的目的是为了解决现有技术中存在碰撞避免方面的局限性，实现对agv运动过程中潜在碰撞风险的全方位感知和有效避免，以提高agv系统的安全性和稳定性的问题，而提出的agv安全控制系统。

2、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

3、一种agv安全控制系统，包括用于该系统的碰撞条、激光雷达和视觉传感器；

4、该系统包括传感集成模块、集成配置模块、调试优化模块、碰撞预警模块、避障策略模块、实时监控模块、异常修复模块和更新传输模块，其中：

5、传感集成模块通过集成配置模块分别连接实时监控模块、碰撞预警模块和避障策略模块，实时监控模块分别连接异常修复模块和更新传输模块，异常修复模块和更新传输模块分别连接调试优化模块、碰撞预警模块和避障策略模块，调试优化模块与传感集成模块、集成配置模块和实时监控模块相互连接。

6、进一步地，传感集成模块，用于通过有线或者无线方式连接操作终端、环境感知设备和agv的控制系统，环境感知设备包括碰撞条、激光雷达和视觉传感器；

7、集成配置模块，用于为已连接的组件设备传输校准配置数据，并验证各个模块的数据反馈是否符合要求；

8、调试优化模块，用于在运行前对系统运行进行调试，并根据调试结果设定优化范围，实时获取数据调整系统参数；

9、碰撞预警模块，用于配置碰撞预警算法，根据已连接的传感器组件数据实时分析周围环境数据，预测可能发生的碰撞风险，并生成相应的预警信息；

10、避障策略模块，用于设定智能避障策略，根据碰撞预警模块输出的信息，生产避障策略任务，动态调整agv的运动轨迹和速度，规避碰撞风险；

11、实时监控模块，用于实时获取已连接的传感器组件的反馈数据，进行实时数据监控，并基于实时反馈数据优化调整控制参数；

12、异常修复模块，用于对各个参数进行校准和判断实时反馈的参数数据是否处于异常范围，若出现异常情况，则进行控制参数优化或者直接反馈异常数据；

13、更新传输模块，用于为各个模块组件通过有线或者无线方式更新控制命令和控制策略。

14、进一步地，实时监控模块、集成配置模块、更新传输模块和异常修复模块相互连接，用于实时获取和监控已连接设备和各个模块的反馈数据，对数据进行更新和分析，判断运行数据是否异常以及实时更新控制指令参数，保证执行响应速度。

15、进一步地，碰撞预警模块、避障策略模块、调节优化模块和集成配置模块相互连接，用于实时的更新或者修改避障策略和碰撞预警条件，并将正在实时的避障策略和碰撞预警条件进行上传反馈，由人工进行修改或者加入优化规则，同时，设置校准和验证条件，以用于实时的进行自动检查。

16、进一步地，调节优化模块、集成配置模块、实时监控模块和传感集成模块相互连接，用于实现各个模块、组件之间的连接，实时的获取反馈数据，此外，能够将一个或者多个组件的数据进行关联和监控，以进行实时的特定条件的监控和数据校准。

17、进一步地，更新传输模块、异常修复模块、调试优化模块、实时监控模块、集成配置模块和传感集成模块相互连接，用于对数据进行实时的监控和分析，将出现的异常数据进行记录，判断系统故障，选择进行数据修复或者发送警报数据，此外，还记录一个周期内的运行数据，基于该数据分析和更新算法，用于适配不同的实时的工作环境。

18、相比于现有技术，本发明的有益效果在于：

19、显著提高agv系统的安全性和稳定性。通过引入碰撞条、激光雷达和视觉传感器等先进感知技术，实现了对agv周围环境的全方位感知，有效识别潜在碰撞障碍物，从而避免了碰撞事故的发生。同时，智能碰撞避免系统还能够根据实时环境变化动态调整agv的运动轨迹和速度，进一步提高了系统的安全性和稳定性。

技术特征：

1.一种agv安全控制系统，包括用于该系统的碰撞条、激光雷达和视觉传感器，其特征在于，该系统包括传感集成模块、集成配置模块、调试优化模块、碰撞预警模块、避障策略模块、实时监控模块、异常修复模块和更新传输模块，其中：

2.根据权利要求1所述的agv安全控制系统，其特征在于，传感集成模块，用于通过有线或者无线方式连接操作终端、环境感知设备和agv的控制系统，环境感知设备包括碰撞条、激光雷达和视觉传感器；

3.根据权利要求2所述的agv安全控制系统，其特征在于，实时监控模块、集成配置模块、更新传输模块和异常修复模块相互连接，用于实时获取和监控已连接设备和各个模块的反馈数据，对数据进行更新和分析，判断运行数据是否异常以及实时更新控制指令参数，保证执行响应速度。

4.根据权利要求3所述的agv安全控制系统，其特征在于，碰撞预警模块、避障策略模块、调节优化模块和集成配置模块相互连接，用于实时的更新或者修改避障策略和碰撞预警条件，并将正在实时的避障策略和碰撞预警条件进行上传反馈，由人工进行修改或者加入优化规则，同时，设置校准和验证条件，以用于实时的进行自动检查。

5.根据权利要求4所述的agv安全控制系统，其特征在于，调节优化模块、集成配置模块、实时监控模块和传感集成模块相互连接，用于实现各个模块、组件之间的连接，实时的获取反馈数据，此外，能够将一个或者多个组件的数据进行关联和监控，以进行实时的特定条件的监控和数据校准。

6.根据权利要求5所述的agv安全控制系统，其特征在于，更新传输模块、异常修复模块、调试优化模块、实时监控模块、集成配置模块和传感集成模块相互连接，用于对数据进行实时的监控和分析，将出现的异常数据进行记录，判断系统故障，选择进行数据修复或者发送警报数据，此外，还记录一个周期内的运行数据，基于该数据分析和更新算法，用于适配不同的实时的工作环境。

技术总结本发明公开了一种AGV安全控制系统，包括用于该系统的碰撞条、激光雷达和视觉传感器；该系统包括传感集成模块、集成配置模块、调试优化模块、碰撞预警模块、避障策略模块、实时监控模块、异常修复模块和更新传输模块。显著提高AGV系统的安全性和稳定性。通过引入碰撞条、激光雷达和视觉传感器等先进感知技术，实现了对AGV周围环境的全方位感知，有效识别潜在碰撞障碍物，从而避免了碰撞事故的发生。同时，智能碰撞避免系统还能够根据实时环境变化动态调整AGV的运动轨迹和速度，进一步提高了系统的安全性和稳定性。技术研发人员：许仲秋,张欢,谢非,陈洪涛受保护的技术使用者：深圳朗道智通科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/18