以太网控制自动化系统、方法、设备、存储介质及产品与流程

本申请涉及工业自动化，尤其涉及以太网控制自动化系统、方法、设备、存储介质及产品。

背景技术：

1、ethercat（ethernet for control automation technology以太网控制自动化技术）是一种实时工业以太网技术，广泛应用于需要高速、实时通信的工业自动化领域，如机器人控制、工业自动化、测试测量、运动控制等，在这些应用中，ethercat主从站通过高速、低延迟的数据交换，实现了对伺服设备的实时控制和监控。

2、随着工业自动化的发展，对伺服设备在应用中的实时性和稳定性要求越来越高，在传统的ethercat系统中，由于主站的时钟漂移较大，导致各伺服设备接收到的指令时间存在差异，进而影响它们的同步性和运动精度，甚至在时钟漂移严重时可能导致通讯中断，使得伺服设备无法按照预定的轨迹和速度运动，从而产生误差，当误差积累到一定程度时，伺服设备可能会出现明显的抖动或异常运动，影响整个系统的稳定性和精度。

3、综上，如何避免ethercat主站的时钟漂移而导致伺服设备的异常运动，俨然已成为本领域亟需解决的技术问题。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种以太网控制自动化系统、方法、设备、存储介质及产品，旨在避免ethercat主站的时钟漂移而导致伺服设备的异常运动。

2、为实现上述目的，本申请提出一种以太网控制自动化系统，以太网控制自动化系统包括主站、一级从站和二级从站，所述一级从站分别与所述主站、所述二级从站通信连接；

3、所述一级从站用于：

4、解析所述主站下发的第一运动控制命令，得到伺服设备运动参数；

5、基于所述伺服设备运动参数进行动态规划，得到第二运动控制命令，其中，所述第二运动控制命令的下发周期小于所述第一运动控制命令；

6、下发所述第二运动控制命令至所述二级从站，以供所述二级从站按照所述第二运动控制命令控制伺服设备。

7、在一实施例中，所述一级从站包括第一接口、第二接口和第三接口；

8、所述第一接口用于与所述主站和其它一级从站通信连接；

9、所述第二接口和所述第三接口分别用于与所述二级从站通信连接。

10、在一实施例中，所述一级从站还用于：

11、对所述第二接口和所述第三接口进行扫描，以确定连接的所述二级从站的设备信息；

12、存储所述设备信息为设备列表，其中，所述设备列表中包括设备类型、设备连接接口和通信协议。

13、在一实施例中，所述一级从站还包括从站控制单元和主控单元，所述从站控制单元和所述主控单元通信连接；

14、所述从站控制单元用于将所述第一运动控制命令发送至所述主控单元；

15、所述主控单元用于解析所述第一运动控制命令，得到伺服设备运动参数，基于所述伺服设备运动参数进行动态规划，得到第二运动控制命令，下发所述第二运动控制命令至所述二级从站。

16、在一实施例中，所述一级从站还包括配置文件读写接口、存储单元、模式选择单元和外部晶振；

17、所述配置文件读写接口用于读写外部输入的配置文件，以供所述一级从站根据所述配置文件对所述二级从站进行匹配，并完成对所述二级从站的初始化工作；

18、所述存储单元用于所述配置文件的读写功能和固件升级功能；

19、所述模式选择单元用于切换所述第二接口的工作模式，所述第二接口为rj45接口；

20、所述外部晶振用于为所述系统提供时钟信号。

21、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种伺服设备控制方法，应用于以太网控制自动化系统中的一级从站，所述系统还包括与所述一级从站通信连接的主站和二级从站，伺服设备控制方法包括：

22、解析所述主站下发的第一运动控制命令，得到伺服设备运动参数；

23、基于所述伺服设备运动参数进行动态规划，得到第二运动控制命令，其中，所述第二运动控制命令的下发周期小于所述第一运动控制命令；

24、下发所述第二运动控制命令至所述二级从站，以供所述二级从站按照所述第二运动控制命令控制伺服设备。

25、在一实施例中，所述解析所述主站下发的第一运动控制命令的步骤之前还包括：

26、根据外部输入的配置信息对所述二级从站进行匹配，并完成对所述二级从站的初始化。

27、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种电子设备，设备包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序配置为实现如上文的伺服设备控制方法的步骤。

28、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，存储介质为计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上文的伺服设备控制方法的步骤。

29、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的伺服设备控制方法的步骤。

30、本申请提出了一种以太网控制自动化系统，系统包括主站、一级从站和二级从站，一级从站分别与主站、二级从站通信连接，在系统中，一级从站用于解析来自主站的第一运动控制命令，得到伺服设备运动参数，然后，一级从站基于伺服设备运动参数进行动态规划，生成第二运动控制命令，且第二运动控制命令的下发周期小于主站下发的第一运动控制命令，然后，一级从站将第二运动控制命令下发至二级从站，以供二级从站按照该第二运动控制命令控制伺服设备运动，保证了伺服设备接收到更为精细和及时的控制指令。

31、如此，一级从站有效地起到了系统中命令传输的优化作用，尤其对于主站可能存在的时钟漂移问题，一级从站能够利用其动态规划的能力，对第一运动控制命令进行调整，从而避免了因时钟漂移可能导致的伺服设备异常运动，提升了系统的稳定性和可靠性。

技术特征：

1.一种以太网控制自动化系统，其特征在于，所述系统包括主站、一级从站和二级从站，所述一级从站分别与所述主站、所述二级从站通信连接；

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述一级从站包括第一接口、第二接口和第三接口；

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述一级从站还用于：

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述一级从站还包括从站控制单元和主控单元，所述从站控制单元和所述主控单元通信连接；

5.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述一级从站还包括配置文件读写接口、存储单元、模式选择单元和外部晶振；

6.一种伺服设备控制方法，其特征在于，应用于以太网控制自动化系统中的一级从站，所述系统还包括与所述一级从站通信连接的主站和二级从站，所述的方法包括：

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述解析所述主站下发的第一运动控制命令的步骤之前还包括：

8.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如权利要求6至7中任一项所述的伺服设备控制方法的步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6至7中任一项所述的伺服设备控制方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6至7中任一项所述的伺服设备控制方法的步骤。

技术总结本申请公开了一种以太网控制自动化系统、方法、设备、存储介质及产品，涉及工业自动化技术领域，公开的以太网控制自动化系统包括：主站、一级从站和二级从站，所述一级从站分别与所述主站、所述二级从站通信连接；所述一级从站用于：解析所述主站下发的第一运动控制命令，得到伺服设备运动参数；基于所述伺服设备运动参数进行动态规划，得到第二运动控制命令，其中，所述第二运动控制命令的下发周期小于所述第一运动控制命令；下发所述第二运动控制命令至所述二级从站，以供所述二级从站按照所述第二运动控制命令控制伺服设备。本申请能够避免Ethercat主站的时钟漂移而导致伺服设备的异常运动。技术研发人员：谭勇,黄哲,朱俊丞受保护的技术使用者：中科航迈数控软件（深圳）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/23