一种基于无人机的导线查验装置的制作方法

本发明涉及导线检测，具体为一种基于无人机的导线查验装置。

背景技术：

1、导线运输、架线的过程中有出现损伤的几率，有必要进行导线安装质量查验，查验的主要内容有导线外观质量检测以及导线内部断股检测。基于图像识别的导线外观质量检测技术具有非接触、高效、准确等优点，逐渐成为导线外观质量检测的研究热点；导线断股是指导线在运输、施工等过程中发生的撕裂、断裂的现象。

2、公开号为cn110514251a的专利申请，其公开了一种高压输电线检测装置及其检测方法，包括承载本体、位于承载本体内部的遥控接收器、位于承载本体内部的控制中心、用于控制遥控接收器的手持遥控器、用于在输电线上行走的行走机构、用于给整个检测装置供电的电源单元，遥控接收器与驱动机构连接，驱动机构与行走机构连接，承载本体底部设置有凹槽，行走机构安装于凹槽内，行走机构包括一个行走轮或者是两个并行的行走轮，行走轮上设置有用于放置输电线的放置槽，放置槽顶部设置有用于检测输电线损伤的检测器，检测器与控制中心连接。其能够对输电线的外部损伤情况、线股损伤情况及弧垂状况进行检测，大大提高了工作效率。

3、公告号为cn112165029b的专利，其公开了一种架空输电导线巡检越障机器人及其越障方法，包括顶紧行走组件，顶紧行走组件上下夹持架空输电导线，顶紧行走组件通过转动组件铰接于机身，转动组件用于绕机身转动顶紧行走组件，机身顶部沿架空输电导线滑动连接有辅助行走组件，辅助行走组件的顶部可夹持架空输电导线。顶紧行走组件包括：从架空输电导线上方接触架空输电导线的第一行走轮和第二行走轮、从架空输电导线下方接触架空输电导线的第一顶紧轮和第二顶紧轮、可伸缩的第一支撑杆以及可伸缩的第二支撑杆；第一顶紧轮设于第一顶紧轮支架上，第一顶紧轮支架固定连接在第一顶紧螺母上，第一支撑杆内转动连接有第一丝杠，第一丝杠的外螺纹与第一顶紧螺母的内螺纹相匹配，第一丝杠的顶端固定连接有齿轮，第一支撑杆的顶端设有第一顶紧电机，第一顶紧电机的输出轴和第一丝杠的一端传动连接。巡检越障机器人通过距离传感器检测到预设距离内存在障碍物并将距离值传输至控制器。

4、诸如上述专利的现有技术中，前者中对导线的检测形式过于单一，且单个摄像头不能采集到导线周侧的完整外观信息，而且整个装置仅靠两个行走轮挂载在导线上，在起风天气或者跨越导线上的接续管、防震锤等障碍物时并不稳定，具有坠落风险；后者中巡检越障机器人通过距离传感器检测到预设距离内存在障碍物并将距离值传输至控制器，再由顶紧电机控制螺杆旋转使顶紧螺母运动以实现顶紧轮的上下运动，需要软、硬件协同配合，结构复杂，制造成本高。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种基于无人机的导线查验装置，以解决上述现有技术中的不足之处。

2、为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于无人机的导线查验装置，包括：检测箱，其上固定连接有固定架；查验组件，其设置在固定架上，所述查验组件包括超声波检测探头以及多个呈环形阵列分布的摄像头；两个轮系单元，每个轮系单元包括活动架、限位轮、第一弹性件以及至少一个挂载轮，挂载轮转动连接在固定架上，活动架竖向滑动连接在固定架上，限位轮转动连接在活动架上，第一弹性件恢复形变的过程驱使活动架相对固定架上滑以使限位轮靠近挂载轮；驱动组件，其用于驱使轮系单元的挂载轮转动；避障稳定组件，其包括滑套、引导件、弹性伸缩杆、u形杆、连接杆以及第二弹性件，其中，滑套水平滑动连接在固定架上，引导件水平滑动连接在滑套的底部，引导件包括导向板、v形杆以及两个相对布置的斜导杆，两个轮系单元的活动架与两个斜导杆一一对应地滑动抵接配合，v形杆固定连接在两斜导杆之间，导向板固定连接v形杆，且其上开设有导向槽，导向槽包括相连的斜槽与竖槽，弹性伸缩杆固定连接在固定架上，弹性伸缩杆的底部与v形杆滑动抵接配合，u形杆包括两个相平行的竖杆段以及连接两竖杆段的横杆段，两个竖杆段与两活动架一一对应地滑动连接，横杆段与导向槽滑动连接，连接杆固定连接在u形杆的两竖杆段的顶部，第二弹性件设置在连接杆与活动架之间，且其弹力向上作用于连接杆上；吊绳，其一端固定连接到连接杆上，另一端向下穿过检测箱上的固定环后向上延伸并连接固定架上竖向滑动的吊环。

3、进一步的，所述第二弹性件包括分别活动套设在u形杆的两竖杆段上的两个压簧，两压簧的上端均抵接连接杆，下端分别与对应的活动架抵接，u形杆的两竖杆段上分别设置有能够与对应的活动架抵接配合的限位凸起。

4、进一步的，所述驱动组件包括固定安装在检测箱内的伺服电机，伺服电机的输出轴上以及两个轮系单元的挂载轮上分别同轴固定连接有皮带轮，各皮带轮之间套设有皮带。

5、进一步的，所述第一弹性件包括拉簧，拉簧的顶端连接在固定架上，底端固定连接在活动架上。

6、进一步的，每个所述轮系单元的挂载轮数量有两个，对应的限位轮位于该两挂载轮中间的下方。

7、进一步的，所述摄像头的数量为三个。

8、在上述技术方案中，本发明提供的一种基于无人机的导线查验装置，设置至少三个以导线为轴心呈环形阵列分布的摄像头，能够完整地采集到导线的整个外观信息，并且超声波检测探头能够对导线内部进行探伤检测，从而检测导线内部是否有断股等损伤，对导线的检测查验更加彻底。本发明在无人机起吊吊环时，吊绳驱使活动架相对固定架下滑，从而使限位轮与挂载轮分开的同时第一弹性件也被蓄能，使挂载轮顺利挂载到导线上，在无人机脱离吊环后，第一弹性件的弹力释放弹性势能使活动架相对固定架上移，从而使限位轮向挂载轮靠近，直至限位轮滚动抵接到导线的底部，进而限位轮与挂载轮一同滚动夹持到导线上，使本发明能够沿导线稳定行走，即使遇到刮风或者跨越导线上接续管、防震锤等障碍物时也能够保持稳定，防止坠落。并且，任一轮系单元在跨越障碍物时其限位轮与挂载轮之间为弹性分开，从而能够顺利越过障碍物，通过障碍物后该限位轮又能够在第一弹性件的弹力作用下自动抵接限位导线。

技术特征：

1.一种基于无人机的导线查验装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的导线查验装置，其特征在于，所述第二弹性件（9.8）包括分别活动套设在u形杆（9.6）的两竖杆段（9.62）上的两个压簧，两压簧的上端均抵接连接杆（9.7），下端分别与对应的活动架（6.1）抵接，u形杆（9.6）的两竖杆段（9.62）上分别设置有能够与对应的活动架（6.1）抵接配合的限位凸起（9.9）。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的导线查验装置，其特征在于，所述驱动组件（10）包括固定安装在检测箱（1）内的伺服电机（10.1），伺服电机（10.1）的输出轴上以及两个轮系单元（6）的挂载轮（6.2）上分别同轴固定连接有皮带轮（10.2），各皮带轮（10.2）之间套设有皮带（10.3）。

4.根据权利要求1所述的一种基于无人机的导线查验装置，其特征在于，所述第一弹性件（6.4）包括拉簧，拉簧的顶端连接在固定架（2）上，底端固定连接在活动架（6.1）上。

5.根据权利要求1所述的一种基于无人机的导线查验装置，其特征在于，每个所述轮系单元（6）的挂载轮（6.2）数量有两个，对应的限位轮（6.3）位于该两挂载轮（6.2）中间的下方。

6.根据权利要求1所述的一种基于无人机的导线查验装置，其特征在于，所述摄像头（5）的数量为三个。

技术总结本发明公开了一种基于无人机的导线查验装置，涉及导线检测技术领域，包括：检测箱；查验组件，其设置在固定架上，其包括超声波检测探头以及多个呈环形阵列分布的摄像头；两个轮系单元，每个轮系单元包括活动架、限位轮、第一弹性件以及至少一个挂载轮，挂载轮转动连接在固定架上，活动架竖向滑动连接在固定架上，限位轮转动连接在活动架上，第一弹性件使限位轮靠近挂载轮；驱动组件，其用于驱使轮系单元的挂载轮转动；避障稳定组件，其包括滑套、引导件、弹性伸缩杆、U形杆、连接杆以及第二弹性件。本发明能够对导线进行更加全面的查验检测，并且通过无人机实现上下导线，以夹持抱紧导线的方向在导线上行走，并且能够避障。技术研发人员：张磊,马庆坤,詹龙,陈超,王军伟,钱嘉伟,庄佰一,朱华军,余朝艳,梁燕涛,李磊受保护的技术使用者：国网安徽省电力有限公司阜南县供电公司技术研发日：技术公布日：2024/7/25