一种双机械手的加氢设备的制作方法

本技术涉及加氢，具体涉及一种双机械手的加氢设备。

背景技术：

1、氢燃料电池汽车具有环保性能好、转化效率高、加注速度快、续航里程长等优点，是未来汽车发展的新方向，而加氢站是给燃料电池汽车提供氢气源的燃气站。为了给汽车注氢时设计了一些机械手臂。

2、例如中国专利cn114383038b一种氢能汽车加氢充装用机械手臂，涉及机械夹持领域，包括机架、挡板，在机架上水平设置有初级气缸，初级气缸的输出端上设有次级气缸，次级气缸的输出端活动贯穿随动杆端面中部后向空腔内延伸，在初级气缸输出端的延伸段外壁上设有卡环，顶杆背对卡环的一端外壁上设有多个l型的连杆，加氢管与加气腔连通，顶杆、弹簧以及多个通孔位于隔板的同一侧，连杆的竖直段贯穿通孔，且在连杆的水平段设有用于夹持进气管的接头的紧固组件。本实用新型通过紧固头对氢能交通设备的加氢管定位、夹持，替换人工进行自动对接、检测以及加氢工序，进而减少前端工作人员的工作量。

3、但是，上述结构在三维角度上进行平行移动，无法根据加氢口的具体位置进行对应调节，同时，上述结构无法对外盖和内盖进行开合，还需要人工进行对应操作。

4、基于此，本实用新型设计了一种双机械手的加氢设备以解决上述问题。

技术实现思路

1、针对现有技术所存在的上述缺点，本实用新型提供了一种双机械手的加氢设备。

2、为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

3、一种双机械手的加氢设备，包括移动组件：

4、所述移动组件顶部安装有第一机械手和第二机械手；

5、所述第一机械手驱动末端固定连接有第二安装板，且第二安装板连接有用于阀门开合和氢气枪夹持的夹持开合组件；

6、所述第一机械手驱动末端连接有第一安装板，所述第一安装板连接有用于外盖的外盖打开组件和用于内盖夹持的内盖打开组件；

7、所述第一安装板和第二安装板顶部处均连接有用于观察具体情况的摄像组件。

8、更进一步的，移动组件选用agv小车、悬挂式直线模组或者平放式直线模组。

9、更进一步的，所述夹持开合组件包括夹持组件和阀门开合组件，夹持组件和阀门开合组件均与第二安装板，且夹持组件位于阀门开合组件连接，夹持组件与氢气枪接触连接，阀门开合组件与阀门接触连接。

10、更进一步的，夹持组件包括第一卡爪、第二卡爪、第一手指气缸和第二手指气缸，第二手指气缸和第一手指气缸固定安装于第二安装板远离第一机械手的侧壁上，第二手指气缸位于第一手指气缸上方，第二手指气缸输出端固定连接有第一卡爪，所述第一手指气缸输出端固定连接有第二卡爪；第第一卡爪和第二卡爪内壁与氢气枪外壁贴合接触。

11、更进一步的，阀门开合组件包括旋转气缸、推杆、固定杆和转动板，所述旋转气缸固定安装于第一安装板远离第一机械手的侧壁上，旋转气缸驱动端固定连接有转动板，转动板远离第一机械手的侧壁上下对称固定连接有推杆，所述推杆之间接触连接有固定杆，固定杆与阀门的驱动臂固定连接。

12、更进一步的，外盖打开组件包括吸盘和吸盘安装架，吸盘安装架固定安装于第一安装板的直连接板一侧壁上，吸盘安装架固定连接有吸盘。

13、更进一步的，内盖打开组件包括第三卡爪和第三手指气缸，第三手指气缸固定安装于安装板第一安装板的直连接板另一侧壁上，第三手指气缸输出端固定连接有第三卡爪。

14、更进一步的，摄像组件包括外壳和摄像头，外壳分别固定安装于第一安装板和第二安装板顶部，外壳内固定安装有摄像头。

15、有益效果

16、本实用新型移动组件带动第一机械手和第二机械手移动，第一机械手和第二机械手带动摄像组件移动，摄像组件对外盖、内盖和加氢口位置进行识别，第二机械手带动外盖打开组件和内盖打开组件移动，外盖打开组件将加氢口外盖打开，夹持开合组件将加氢口内盖打开，夹持开合组件将氢气枪夹住，第一机械手和夹持开合组件配合将氢气枪插入加氢口内，夹持开合组件在将阀门打开，氢气源通过氢气枪加入到箱体内，实现自动化加氢，且多组机械手更加灵活，操作时间更短，利于快速加氢。

技术特征：

1.一种双机械手的加氢设备，包括移动组件(1)，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的双机械手的加氢设备，其特征在于，移动组件(1)选用agv小车、悬挂式直线模组或者平放式直线模组。

3.根据权利要求1所述的双机械手的加氢设备，其特征在于，所述夹持开合组件(4)包括夹持组件和阀门开合组件，夹持组件和阀门开合组件均与第二安装板(11)，且夹持组件位于阀门开合组件连接，夹持组件与氢气枪(9)接触连接，阀门开合组件与阀门(5)接触连接。

4.根据权利要求3所述的双机械手的加氢设备，其特征在于，夹持组件包括第一卡爪(42)、第二卡爪(43)、第一手指气缸(44)和第二手指气缸(45)，第二手指气缸(45)和第一手指气缸(44)固定安装于第二安装板(11)远离第一机械手(2)的侧壁上，第二手指气缸(45)位于第一手指气缸(44)上方，第二手指气缸(45)输出端固定连接有第一卡爪(42)，所述第一手指气缸(44)输出端固定连接有第二卡爪(43)；第第一卡爪(42)和第二卡爪(43)内壁与氢气枪(9)外壁贴合接触。

5.根据权利要求4所述的双机械手的加氢设备，其特征在于，阀门开合组件包括旋转气缸(41)、推杆(46)、固定杆(47)和转动板(48)，所述旋转气缸(41)固定安装于第一安装板(7)远离第一机械手(2)的侧壁上，旋转气缸(41)驱动端固定连接有转动板(48)，转动板(48)远离第一机械手(2)的侧壁上下对称固定连接有推杆(46)，所述推杆(46)之间接触连接有固定杆(47)，固定杆(47)与阀门(5)的驱动臂固定连接。

6.根据权利要求5所述的双机械手的加氢设备，其特征在于，外盖打开组件(3)包括吸盘(31)和吸盘安装架(32)，吸盘安装架(32)固定安装于第一安装板(7)的直连接板一侧壁上，吸盘安装架(32)固定连接有吸盘(31)。

7.根据权利要求6所述的双机械手的加氢设备，其特征在于，内盖打开组件(6)包括第三卡爪(61)和第三手指气缸(62)，第三手指气缸(62)固定安装于安装板第一安装板(7)的直连接板另一侧壁上，第三手指气缸(62)输出端固定连接有第三卡爪(61)。

8.根据权利要求1-7任一所述的双机械手的加氢设备，其特征在于，摄像组件(8)包括外壳(81)和摄像头(82)，外壳(81)分别固定安装于第一安装板(7)和第二安装板(11)顶部，外壳(81)内固定安装有摄像头(82)。

技术总结本技术公开了一种双机械手的加氢设备，属于加氢技术领域领域，包括移动组件：移动组件顶部安装有第一机械手和第二机械手；第一机械手驱动末端固定连接有第二安装板，且第二安装板连接有用于阀门开合和氢气枪夹持的夹持开合组件；第一机械手驱动末端连接有第一安装板，第一安装板连接有用于外盖的外盖打开组件和用于内盖夹持的内盖打开组件；第一安装板和第二安装板顶部处均连接有用于观察具体情况的摄像组件；通过上述方式，本技术实现自动化加氢，且多组机械手更加灵活，操作时间更短，利于快速加氢。技术研发人员：宋永锋,宋辰,段明利,林伟平受保护的技术使用者：广州市森特自动化控制技术有限公司技术研发日：20231019技术公布日：2024/6/2