一种基于ULDAGV的智能化运输方法及系统与流程

本技术涉及自动运输，具体而言，涉及一种基于uld agv的智能化运输方法及系统。

背景技术：

1、无人搬运车(automated guided vehicle，简称agv)，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，可以采用控制器来控制或利用电磁轨道来设定其运动行为和路线，使它能够沿规定的导引路径运动，具有安全保护以及各种移动运载功能的运输车。uld agv是指航空板箱agv，其中uld为unit load device的缩写，是航空运输中用来装载货物的集装设备，可以是集装箱，也可以是集装板和集装网组合。agv车显著特点的是无人驾驶，agv上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。现有的uld agv的运行路径通常是提前规划好的，比较固定，当遇到突发障碍物时，不会避让，造成暂停工作，需要清理障碍物后才能继续有序工作，这样浪费了大量的时间和人力物力，难以实现复杂或变化的环境。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供一种基于uld agv的智能化运输方法及系统，其能够在作业区域发生突发事件时改变agv的运行路径，以适应复杂或变化的环境。

2、本技术是这样实现的：

3、第一方面，本技术提供一种基于uld agv的智能化运输方法，包括以下步骤：

4、集装货陆侧交接系统响应于接收的运输请求信息，发布对应的运输任务信息；所述运输任务信息携带有目标货物的接收通道选择情况信息；所述运输请求信息是监测到任一货物打板台在目标货物完成打板处理后，针对该目标货物的运输所生成的运输请求信息，该运输请求信息中携带有目标货物的基本情况信息；

5、agv调度系统接收所述运输任务信息，以根据实时地图信息调度对应的agv前往对应货物打板台处接引目标货物，并在接引到目标货物后将目标货物运输至对应接收通道；所述实时地图信息包括二维路径地图和三维模型地图，所述二维路径地图是agv对现场进行初次扫描后得到的地图数据，用以规划agv的运输路径，所述三维模型地图是根据agv在执行运输路径任务过程中实时检测的现场工况情况进行生成的用于避让障碍物的地图数据。

6、进一步地，基于前述方案，agv在执行运输路径任务时，实时扫描的运输路径及作业区域内的动态情况，判断是否有突发事件信息发生，若是，则向agv调度系统上报的突发事件信息；突发事件信息中包含障碍物大小、位置信息。

7、进一步地，基于前述方案，所述根据实时地图信息调度对应的agv前往对应货物打板台处接引目标货物，并在接引到目标货物后将目标货物运输至对应接收通道的步骤包括：agv调度系统根据agv上报的突发事件信息判断每一个突发事件信息是否为影响通行的突发事件信息，若是，则更新agv的运输路径并共享该突发事件信息，若否，则将该突发事件信息作无妨碍标记。

8、进一步地，基于前述方案，所述突发事件信息是agv在执行运输路径任务时，根据安全激光扫描雷达和ptz摄像机对周围环境进行非接触式测量扫描/锁定目标所生成的突发事件信息；该突发事件信息用于更新实时地图信息。

9、进一步地，基于前述方案，agv调度系统接收所述运输任务信息，以根据实时地图信息调度对应的agv前往对应货物打板台处接引目标货物，并在接引到目标货物后将目标货物运输至对应接收通道，具体包括如下步骤：

10、s1:将二维路径地图栅格化得到二维栅格地图，每个栅格的中心视为一个节点，结合三维模型地图将该二维栅格地图中没有障碍物及行车的栅格视为无障碍栅格，将无障碍栅格的中心视为可行节点，创建开放列表和关闭列表，开放列表用于存放可行节点，关闭列表用于存放已访问过的路径节点；

11、s2:以即将调用的agv停靠位置为规划路径的起点，目标货物打版台为途经位置，以目标货物对应接收通道位置为规划路径的终点，将该规划路径的起点作为起始节点、途经位置作为途经节点、终点作为目标节点加入至开放列表中；

12、s3:判断开放列表是否为空，若开放列表内无可行节点，则路径搜索失败，agv车辆无可通行路径，在停靠位置待命；若开放列表内有可行节点，则取出代价值最小的可行节点作为当前节点，加入至关闭列表中，转入步骤s4；

13、s4:判断当前节点是否为途经节点，若当前节点是途经节点，则反向搜索前序节点，生成最优全局路径，转入步骤s5；若当前节点不是途经节点，则跳过关闭列表内的节点，遍历当前节点周围的可行节点，生成每一个可行节点相对应的路径，转入步骤s3；

14、s5:在agv调度系统的控制下，agv车辆跟随最优全局路径，从agv停靠位置前往对应货物打版台处接引目标货物，并在接引到目标货物后将目标货物运输至对应接收通道。

15、进一步地，基于前述方案，所述遍历当前节点周围的可行节点，生成每一个可行节点相对应的路径，具体为对当前节点周围的每一个可行节点进行如下操作:a)将当前节点周围的可行节点作为新的节点，记为m；b)计算从起点沿着已生成的相对应的路径到节点m的移动开销，即累计成本，记为g；c)判断节点m是否存在于开放列表，如果节点m已存在于开放列表，则比较g与开放列表内的历史节点m'的累计成本g：若g＜g，则用节点m替换开放列表内的历史节点m'，以当前节点作为节点m的前序节点；若g＞g，则跳过该节点m，遍历当前节点周围的下一个可行节点；如果节点m未存在于开放列表，则直接将节点m加入至开放列表，以当前节点作为节点m的前序节点；重复步骤a)～c)，直至遍历完当前节点周围的所有可行节点。

16、进一步地，基于前述方案，所述agv停在货物打板台接引到目标货物后，将根据不同位置的光电动作情况确定目标货物的尺寸信息，并在接引到目标货物后将目标货物运输至对应接收通道的过程中，根据确定的目标货物的尺寸信息、agv在执行运输路径任务过程中实时检测的现场工况情况，利用二维路径地图和三维模型地图控制agv避让障碍物/调整agv的运输路径。

17、第二方面，本技术提供一种基于uld agv的智能化运输系统，其包括：

18、任务生成模块，被配置为：集装货陆侧交接系统响应于接收的运输请求信息，发布对应的运输任务信息；所述运输任务信息携带有目标货物的接收通道选择情况信息；所述运输请求信息是监测到任一货物打板台在目标货物完成打板处理后，针对该目标货物的运输所生成的运输请求信息，该运输请求信息中携带有目标货物的基本情况信息。任务执行模块，被配置为：agv调度系统接收所述运输任务信息，以根据实时地图信息调度对应的agv前往对应货物打板台处接引目标货物，并在接引到目标货物后将目标货物运输至对应接收通道；所述实时地图信息包括二维路径地图和三维模型地图，所述二维路径地图是agv对现场进行初次扫描后得到的地图数据，用以规划agv的运输路径，所述三维模型地图是根据agv在执行运输路径任务过程中实时检测的现场工况情况进行生成的用于避让障碍物的地图数据。

19、第三方面，本技术提供一种电子设备，其包括存储器，用于存储一个或多个程序；处理器；当上述一个或多个程序被上述处理器执行时，实现如上述第一方面中任一项所述的方法。

20、第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的方法。

21、相对于现有技术，本技术至少具有如下优点或有益效果：

22、本技术提出了一种基于uld agv的智能化运输方法，其集装货陆侧交接系统响应于接收的运输请求信息，发布对应的运输任务信息，agv调度系统接收所述运输任务信息，以根据实时地图信息调度对应的agv前往对应货物打板台处接引目标货物，并在接引到目标货物后将目标货物运输至对应接收通道。即，通过对agv的调度过程进行优化，以便于agv可以及时进行货物的接收和运输。并且其结合二维路径地图和三维模型地图对agv进行导航，以在作业区域发生突发事件时改变agv的运行路径或进行避障处理，从而可适应复杂或变化的环境。